【技术实现步骤摘要】
一种测试方法和系统
本专利技术涉及虚拟现实
，尤指一种测试方法和系统。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle,自导引车辆)、机器人、无人车等智能、可移动的移动装置，在生产线、仓储物流、搬运等项目场合应用时，需要经过需求沟通、设计、实施、测试、验收等多个环节，周期较长。目前在AGV产品、机器人等移动装置实施和产品验证环节，业界采用单纯虚拟移动装置或者小数量的真实移动装置进行产品的展示，功能和性能的评估。这种方法有它们不可忽视缺点。单纯使用虚拟移动装置来仿真模拟真实移动装置的运行场景，进行产品的展示，功能和性能的评估，难以考虑周全测试场地运行的各种因素，容易与测试场地中实际的运行条件脱节，在产品展示时难有较大的说服力。而单纯使用小数量的真实移动装置进行产品的展示，功能和性能的评估，又面临测试成本高、周期长的难题，同时小数量测试也无法证明产品性能好，安全和可靠。因此，如何系统地，集群地和数据可视化地向他人展示移动装置的功能，性能，既能验证真实条件下移动装置的运行效果，又能低成本、直观方便地验证大量移动装置的可行性和稳定性，帮助项目的需求方和实施方进行清晰有效的沟通是亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种测试方法和系统，实现系统地，集群地和数据可视化地向他人展示移动装置的功能，性能，既能验证真实条件下移动装置的运行效果，又能低成本、直观方便地验证大量移动装置的可行性和稳定性，帮助项目的需求方和实施方进行清晰有效的沟通。本专利技术提供的技术方案如下：本专利技术提供一种测试方法，包括步骤：调度设备获取调度任务；所述调度设...
【技术保护点】
1.一种测试方法，其特征在于，包括步骤：调度设备获取调度任务；所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备；所述目标设备包括所述真实移动装置和所述智能终端中任意一个或两个；所述虚拟移动装置由智能终端仿真生成；所述目标设备根据所述调度命令运行；所述仿真设备获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态，根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
【技术特征摘要】
1.一种测试方法，其特征在于，包括步骤：调度设备获取调度任务；所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备；所述目标设备包括所述真实移动装置和所述智能终端中任意一个或两个；所述虚拟移动装置由智能终端仿真生成；所述目标设备根据所述调度命令运行；所述仿真设备获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态，根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述调度设备获取调度任务之前包括步骤：所述智能终端加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置；所述模拟仿真程序根据规则设定虚拟移动装置的设定外形和初始状态；所述初始状态包括身份ID、初始运动状态和初始电量；所述初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态。3.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述智能终端加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置之后，所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备之前包括步骤：所述调度设备获取所述虚拟移动装置的第一初始状态；所述第一初始状态采用规则事先设定；所述调度设备获取所述真实移动装置的第二初始状态；所述第二初始状态从所述真实移动装置处获取；所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备包括步骤：所述调度设备加载测试场地对应的场景地图；所述调度设备根据所述调度任务、所述场景地图、所述虚拟移动装置和所述真实移动装置的所述初始状态进行统一调度，生成所述调度命令并发送至所述目标设备。4.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，所述智能终端加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置之后，所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备之前包括步骤：所述仿真设备获取所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态，并获取所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态；所述第一初始状态和第二初始状态均包括身份ID、初始运动状态和初始电量；所述初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态；所述仿真设备根据所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态进行所述真实移动装置的外形初始化和状态初始化，并根据所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态进行所述虚拟移动装置的外形初始化和状态初始化，使得所述虚拟移动装置和所述真实移动装置呈现在仿真环境中，完成对所述仿真环境的初始化操作；所述仿真设备获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态，根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹包括步骤：所述仿真设备获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态；所述实时状态包括身份ID、实时运动状态和实时电量；所述实时运动状态包括实时位置、实时朝向和实时工作状态；所述仿真设备根据所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时状态，在所述仿真环境中不断增强现实地更新显示所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时运动状态。5.根据权利要求4所述的测试方法，其特征在于，所述仿真设备根据所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态进行所述真实移动装置的外形初始化和状态初始化，并根据所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态进行所述虚拟移动装置的外形初始化和状态初始化，使得所述虚拟移动装置和所述真实移动装置呈现在仿真环境中，完成对所述仿真环境的初始化操作包括步骤：所述仿真设备启动仿真软件，在所述仿真环境中建立以预设参考点为原点的世界坐标系；所述仿真设备通过与所述实际外形匹配的第一图标进行所述真实移动装置的外形初始化，并根据所述真实移动装置的身份ID及其对应的第一初始状态查找所述真实移动装置在所述世界坐标系对应的位置和朝向，完成所述真实移动装置的状态初始化；所述仿真设备通过与所述设定外形匹配的第二图标进行所述虚拟移动装置的外形初始化，并根据所述虚拟移动装置的身份ID及其对应的第二初始状态查找所述虚拟移动装置在所述世界坐标系对应的位置和朝向，完成所述虚拟移动装置的状态初始化。6.根据权利要求5所述的测试方法，其特征在于，所述仿真设备根据所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时状态，在所述仿真环境中不断更新显示所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时运动状态包括步骤：所述仿真设备根据所述真实移动装置的实时状态，不断更新所述真实移动装置的身份ID对应的第一图标在所述世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示所述真实移动装置在所述仿真环境中的移动轨迹；所述仿真设备根据所述虚拟移动装置的实时状态，不断更新所述虚拟移动装置的身份ID对应的第二图标在所述世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示所述虚拟移动装置在所述仿真环境中的移动轨迹。7.根据权利要求6所述的测试方法，其特征在于，所述调度设备加载测试场地对应的场景地图包括步骤：所述调度设备获取用户输入的测试需求；所述调度设备根据所述测试需求创建对应的运行测试场地，获取所述运行测试场地对应的场景地图；所述运行测试场地包括真实测试场地，或者所述真实测试场地与虚拟测试场地；所述真实测试场地供所述虚拟移动装置和/或所述真实移动装置行驶；所述虚拟测试场地供所述虚拟移动装置行驶。8.根据权利要求1-7任一项所述的测试方法，其特征在于，所述目标设备根据所述调度命令运行包括步骤：当所述真实移动装置接收到所述调度命令时，所述真实移动装置根据所述调度命令进行移动，通过设于所述真实移动装置的运动传感器和电量检测设备检测得到所述真实移动装置的所述实时状态和所述实时电量；发送所述真实移动装置的所述实时状态和所述实时电量至所述调度设备和所述仿真设备，并发送所述真实移动装置的实际外形至所述仿真设备；当所述智能终端接收到所述调度命令时，所述智能终端根据所述调度命令控制所述虚拟移动装置进行仿真移动，并根据所述真实移动装置的电量消耗情况和虚拟移动装置的实时状态，计算得到所述虚拟移动装置的实时电量；通过所述智能终端的通信模块发送所述虚拟移动装置的所述实时状态和所述实时电量至所述调度设备和所述仿真设备，并发送所述虚拟移动装置的设定外形至所述仿真设备。9.根据权利要求1-7任一项所述的测试方法，其特征在于，还包括步骤：所述调度设备根据所述真实移动装置以及所述虚拟移动装置对应的实时运动进行任务调度生成新的调度命令，下发所述新的调度命令至所述真实移动装置和/或所述虚拟移动装置，完成全部的作业任务。10.一种测试系统，其特征在于，包括：调度设备、仿真设备、真实移动装置和用于仿真生成虚拟移动装置的智能终端；所述调度设备包括第一通信模块、第一控制模块、第一信息获取模块；所述真实移动装置包括第二通信模块和第一执行模块；所述智能终端包括第三通信模块和第二执行模块；所述仿真设备包括第四通信模块、第一处理模块；所述第一信息获取模块，用于获取调度任务；所述第一控制模块，与所述第一信息获取模块连接，用于根据所述调度任务生成调度命令；所述第一通信模块，与所述第一控制模块、所述第二通信模块和所述第三通信模块连接，用于下发调度命令至所述第二通信模块和/或所述第三通信模块；所述第一执行模块，与所述第二通信模块连接，用于根...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳智，唐志福，
申请(专利权)人：上海托华机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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