一种基于数控的折弯机器人制造技术

本实用新型专利技术属于人工智能技术领域，公开了一种基于数控的折弯机器人，设置有基座，所述基座的上端焊接有机箱，所述机箱的两侧活动安装有机械转臂，所述机械转臂的前端通过转轴相连接；所述转轴的中部活动安装有机械伸臂，所述机械伸臂的前端设置有法兰盘，所述机械伸臂的后端通过杆轴活动连接机箱；所述机箱内通过螺栓固定安装有PLC控制器，所述PLC控制器的信号输出端连接电机，所述电机的输出轴上安装有减速机。PLC控制器能够做到折弯用时匹配，要求折弯机折弯过程的用时等于机器人折弯过程的用时，其数据采集简单。所述数据采集通过PLC控制系统采集数控折弯机的下行所用时间及下行运动轨迹。

【技术实现步骤摘要】
一种基于数控的折弯机器人
本技术属于人工智能
，尤其涉及一种基于数控的折弯机器人。
技术介绍
目前，业内常用的现有技术是这样的：国内目前绝大多数钣金企业折弯机都还是人工操作，但随着各行业、各地区、各企业抢抓“中国制造2025”和“工业4.0”的发展契机，不断加大技改项目的投入，推进企业智能化改造，逐步实现“机器换工”，数控折弯机器人系统的开发应用将是钣金行业发展的必然趋势。通过机器人折弯所形成的产品而言，营运方往往会把焦点关注在成形后产品的角度问题。在机器人折弯动作过程中，机器人绕折弯机下模具进行重定位运动的更新速度，需与折弯机的上模具从夹紧点位置到下死点位置的下行运动速度相匹配，否则材料在塑性变形的过程中，会迫使产品的精度与质量受到很大的影响。因此解决折弯的速度匹配的问题显得尤为重要。综上所述，现有技术存在的问题是：在机器人折弯动作过程中，机器人绕折弯机下模具进行重定位运动的更新速度，与折弯机的上模具从夹紧点位置到下死点位置的下行运动速度难以相匹配。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术提供了一种基于数控的折弯机器人。本技术是这样实现的，该基于数控的折弯机器人设置有基座，所述基座的上端焊接有机箱，所述机箱的两侧活动安装有机械转臂，所述机械转臂的前端通过转轴相连接；所述转轴的中部活动安装有机械伸臂，所述机械伸臂的前端设置有法兰盘，所述机械伸臂的后端通过杆轴活动连接机箱；所述机箱内通过螺栓固定安装有PLC控制器，所述PLC控制器的信号输出端连接电机，所述电机的输出轴上安装有减速机。PLC控制器能够做到折弯用时匹配，要求折弯机折弯过程的用时等于机器人折弯过程的用时，其数据采集简单。所述数据采集通过PLC控制系统采集数控折弯机的下行所用时间(即从夹紧点位置到下止点位置的总用时)及下行运动轨迹(即从夹紧点位置到下止点位置的上模实时位置数据)，另外通过上位机控制系统采集工业机器人的跟随所用时间(即以匹配速度进行跟随动作的总用时)，随后结合较为可行的速度自适应适度与摆动系统重新计算出工业机器人跟随匹配速度，最终达到两者之间的速度匹配的目的。所述基座的下端安装有滑轮，所述滑轮活动安装在轨道内。通过设置滑轮和轨道来移动机器人，保证各个部件不会受损，同时就能保证制造的精度。所述机箱的供电端连接有电缆，所述电缆连接电源按钮。通过电缆为机箱供电，并通过电源按钮对供电情况进行控制。所述机箱上活动安装有密封门。通过机箱的转动可以实配各个方向的工作面，也可以适应各种程序来制造各种钣金，同时也方便把密封门转动到开阔的方向进行各种数据设置和设备的维护。附图说明图1是本技术实施例提供的基于数控的折弯机器人结构示意图；图2是本技术实施例提供的基于数控的折弯机器人的俯视图；图3是本技术实施例提供的基于数控的折弯机器人的侧视图；图4是本技术实施例提供的机箱的内部结构示意图；图5是本技术实施例提供的折弯机下行运动轨迹曲线图；(其中，A→B表示该阶段为停顿；B→C表示该阶段为加速；C→D表示该阶段为匀速；D→E表示该阶段为减速；E→F表示该阶段为抬刀。)图6是本技术实施例提供的机器人90°折弯跟随时间-速度曲线图；图中：1、轨道；2、滑轮；3、基座；4、电缆；5、机箱；6、转轴；7、机械伸臂；8、机械转臂；9、电源按钮；10、杆轴；11、法兰盘；12、密封门；13、电机；14、减速机；15、PLC控制器。具体实施方式为能进一步了解本技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。下面结合附图对本技术的结构作详细的描述。如附图1至附图6所示，该基于数控的折弯机器人设置有基座3，所述基座3的上端焊接有机箱5，所述机箱5的两侧活动安装有机械转臂8，所述机械转臂8的前端通过转轴6相连接；所述转轴6的中部活动安装有机械伸臂7，所述机械伸臂7的前端设置有法兰盘11，所述机械伸臂7的后端通过杆轴10活动连接机箱5；所述机箱5内通过螺栓固定安装有PLC控制器15，所述PLC控制器15的信号输出端连接电机13，所述电机13的输出轴上安装有减速机14。PLC控制器15能够做到折弯用时匹配，要求折弯机折弯过程的用时等于机器人折弯过程的用时，其数据采集简单。所述数据采集通过PLC控制系统采集数控折弯机的下行所用时间(即从夹紧点位置到下止点位置的总用时)及下行运动轨迹(即从夹紧点位置到下止点位置的上模实时位置数据)，另外通过上位机控制系统采集工业机器人的跟随所用时间(即以匹配速度进行跟随动作的总用时)，随后结合较为可行的速度自适应适度与摆动系统重新计算出工业机器人跟随匹配速度，最终达到两者之间的速度匹配的目的。所述基座3的下端安装有滑轮2，所述滑轮2活动安装在轨道1内。通过设置滑轮2和轨道1来移动机器人，保证各个部件不会受损，同时就能保证制造的精度。所述机箱5的供电端连接有电缆4，所述电缆4连接电源按钮9。通过电缆4为机箱5供电，并通过电源按钮9对供电情况进行控制。所述机箱5上活动安装有密封门12。通过机箱5的转动可以实配各个方向的工作面，也可以适应各种程序来制造各种钣金，同时也方便把密封门12转动到开阔的方向进行各种数据设置和设备的维护。工作原理：通过在机器人机械伸臂7的法兰盘11上安装钣金，杆轴10通过电机13提供动力伸缩而带动机械伸臂7的移动，减速机14能够配合电动机控制机械伸臂7的速度，使得运动速度与弯折机的速度相匹配，保证材料在塑性变形的过程中的精度和质量。可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，简称PLC)，PLC控制器15是一种具有微处理机的数字电子设备，用于自动化控制弯折机器人的数字逻辑控制器，可以将控制指令随时加载内存内储存与执行。当PLC控制器15投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，PLC控制器15的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。在输入采样阶段，PLC控制器15以扫描方式依次地读入所有输入机器人绕折弯机下模具进行重定位运动的更新速度，需与折弯机的上模具从夹紧点位置到下死点位置的下行运动速度，并将它们存入I/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入机器人绕折弯机下模具进行重定位运动的更新速度，需与折弯机的上模具从夹紧点位置到下死点位置的下行运动速度发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。在用户程序执行阶段，PLC控制器15总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于数控的折弯机器人，其特征在于，所述基于数控的折弯机器人设置有基座，所述基座的上端焊接有机箱，所述机箱的两侧活动安装有机械转臂，所述机械转臂的前端通过转轴相连接；所述转轴的中部活动安装有机械伸臂，所述机械伸臂的前端设置有法兰盘，所述机械伸臂的后端通过杆轴活动连接机箱；所述机箱内通过螺栓固定安装有PLC控制器，所述PLC控制器的信号输出端连接电机，所述电机的输出轴上安装有减速机。

【技术特征摘要】
1.一种基于数控的折弯机器人，其特征在于，所述基于数控的折弯机器人设置有基座，所述基座的上端焊接有机箱，所述机箱的两侧活动安装有机械转臂，所述机械转臂的前端通过转轴相连接；所述转轴的中部活动安装有机械伸臂，所述机械伸臂的前端设置有法兰盘，所述机械伸臂的后端通过杆轴活动连接机箱；所述机箱内通过螺栓固定安装有PLC控制器，所述PLC控制器的信号输...

【专利技术属性】
技术研发人员：佘明辉，陈辉煌，杨阿弟，杨敏英，林寿光，翁伟，
申请(专利权)人：湄洲湾职业技术学院，
类型：新型
国别省市：福建,35