可伸缩钢桁架安装辅助机械臂手制造技术

本实用新型专利技术公开了可伸缩钢桁架安装辅助机械臂手，包括底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、抓取装置、红外线发射器和红外线接收器；第一机械臂和第三机械臂之间均安装在底座上第三机械臂设在第一机械臂和第二机械臂的侧面，可以调整抓取装置的内倾角，方便抓取目标杆件。第四机械臂为可伸缩，第二机械臂运动至最大限定位置时，钢桁架杆件间的距离达到设计值。本实用新型专利技术与现有技术相比，减少了施工人员的劳动强度，提高了钢桁架杆件安装的效率，降低了施工风险。本实用新型专利技术在第一机械臂、第二机械臂的底部设有红外线定位仪；保证已安装杆件和吊装杆件之间水平度。

Extensible steel truss mounting assistant manipulator

The utility model discloses a telescopic steel truss installation assistant manipulator, which comprises a base, a first manipulator, a second manipulator, a third manipulator, a fourth manipulator, a grasping device, an infrared transmitter and an infrared receiver; the third manipulator is installed between the first manipulator and the third manipulator at the side of the first manipulator and the second manipulator, and can be adjusted. The inclination angle of the whole grabbing device is convenient for grabbing the target rod. The fourth manipulator is retractable. When the second manipulator moves to the maximum limited position, the distance between the members of the steel truss reaches the design value. Compared with the prior art, the utility model reduces the labor intensity of the constructors, improves the efficiency of the installation of steel truss members, and reduces the construction risk. The utility model has an infrared positioner at the bottom of the first and second manipulators, which ensures the level between the installed rods and the lifted rods.

【技术实现步骤摘要】
可伸缩钢桁架安装辅助机械臂手
本技术涉及钢桁架安装
，尤其涉及一种可伸缩钢桁架安装辅助机械臂手。
技术介绍
现有的钢桁架杆件安装一般都采用吊装设备在水平或竖直方向缓慢移动来接近已安装杆件，并通过导链拉拽等措施实现杆件间的对接；钢桁架安装一般都属高空作业，难以为导链找到合适的受力点，并且此种对接方法操作困难、效率低、安全风险高。采用吊装设备在水平或竖直方向缓慢移动来接近已安装杆件，并通过导链拉拽等措施实现杆件间的对接；操作困难、效率低、安全风险高。
技术实现思路
本技术公开了一种可伸缩钢桁架安装辅助机械臂手，解决了现有技术中钢桁架杆件对接困难、施工效率低、安全风险高的问题。1)第三机械臂设在第一机械臂和第二机械臂的侧面，可以调整抓取装置的内倾角，方便抓取目标杆件。2)第四机械臂为可伸缩，第二机械臂运动至最大限定位置时，钢桁架杆件间的距离达到设计值。3)本技术在机械臂手的安装处和定位处安装有红外线发射器和红外线接收器，用以保证机械臂手的水平定位精度。本技术采用的技术方案为一种可伸缩钢桁架安装辅助机械臂手，包括底座4、第一机械臂1、第二机械臂2、第三机械臂3、第四机械臂6、抓取装置5、红外线发射器10和红外线接收器11；第一机械臂1和第三机械臂3之间均安装在底座4上。所述底座4上设有螺栓孔，用于将底座4固定在已安装杆件7上；第一机械臂1和第三机械臂3均设在所述底座4上；红外线发射器10设置在底座4上；第三机械臂3安装在第一机械臂1的侧部；第一机械臂1和第二机械臂2之间设有第四机械臂6，第四机械臂6为水平布置。所述第一机械臂1和第二机械臂2之间，第二机械臂2和抓取装置5之间，第一机械臂1和第三机械臂3之间，第一机械臂1和第四机械臂6之间，第二机械臂2和第四机械臂6之间，第一机械臂1和底座4之间均通过销轴铰接连接。所述抓取装置5上设螺栓孔，用于抓取吊装杆件8；红外线接收器11设置在抓取装置5上。所述第一机械臂1和第二机械臂2均为定型钢构件，长度相等且不变；所述第三机械臂3和第四机械臂6为液压钢构件，长度可变。所述第一机械臂1和第三机械臂3只在两者所在平面内能够转动，所述第二机械臂2只能在其和第一机械臂1所在平面内相对连接销轴转动；所述第二机械臂2到达其最大转动位置时，第一机械臂1和第二机械臂2关于两个杆件的接触面对称；第一机械臂1的顶部设有限位块9，限位块9用以保证第一机械臂1和第二机械臂2之间的最大夹角。已安装杆件7和吊装杆件8之间通过红外线发射器10、红外线接收器11进行红外线定位。与现有技术相比较，本技术具有如下技术优势。1、本技术与现有技术相比，减少了施工人员的劳动强度；2、本技术与现有技术相比，提高了钢桁架杆件安装的效率；3、本技术与现有技术相比，降低了施工风险。4、本技术在第一机械臂、第二机械臂的底部设有红外线定位仪；保证已安装杆件和吊装杆件之间水平度。附图说明图1是钢桁架安装辅助机械臂手的侧视图。图2是钢桁架安装辅助机械臂手上的第三机械臂、第一机械臂布设图。图3是钢桁架安装辅助机械臂手的俯视图。具体实施方式以下结合附图1-3和具体实施方法对本技术进行进一步详细说明。一种可伸缩钢桁架安装辅助机械臂手，包括底座4、第一机械臂1、第二机械臂2、第三机械臂3、第四机械臂6、抓取装置5、红外线发射器10和红外线接收器11；第一机械臂1和第三机械臂3之间均安装在底座4上。所述底座4上设有螺栓孔，用于将底座4固定在已安装杆件7上；第一机械臂1和第三机械臂3均设在所述底座4上；红外线发射器10设置在底座4上；第三机械臂3安装在第一机械臂1的侧部；第一机械臂1和第二机械臂2之间设有第四机械臂6，第四机械臂6为水平布置。所述第一机械臂1和第二机械臂2之间，第二机械臂2和抓取装置5之间，第一机械臂1和第三机械臂3之间，第一机械臂1和第四机械臂6之间，第二机械臂2和第四机械臂6之间，第一机械臂1和底座4之间均通过销轴铰接连接。所述抓取装置5上设螺栓孔，用于抓取吊装杆件8；红外线接收器11设置在抓取装置5上。所述第一机械臂1和第二机械臂2均为定型钢构件，长度相等且不变；所述第三机械臂3和第四机械臂6为液压钢构件，长度可变。所述第一机械臂1和第三机械臂3只在两者所在平面内能够转动，所述第二机械臂2只能在其和第一机械臂1所在平面内相对连接销轴转动；所述第二机械臂2到达其最大转动位置时，第一机械臂1和第二机械臂2关于两个杆件的接触面对称；第一机械臂1的顶部设有限位块9，限位块9用以保证第一机械臂1和第二机械臂2之间的最大夹角。已安装杆件7和吊装杆件8之间通过红外线发射器10、红外线接收器11进行红外线定位。与现有技术相比较，本技术具有如下技术优势。1、本技术与现有技术相比，减少了施工人员的劳动强度；2、本技术与现有技术相比，提高了钢桁架杆件安装的效率；3、本技术与现有技术相比，降低了施工风险。4、本技术在第一机械臂、第二机械臂的底部设有红外线定位仪；保证已安装杆件和吊装杆件之间水平度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.可伸缩钢桁架安装辅助机械臂手，其特征在于：包括底座(4)、第一机械臂(1)、第二机械臂(2)、第三机械臂(3)、第四机械臂(6)、抓取装置(5)、红外线发射器(10)和红外线接收器(11)；第一机械臂(1)和第三机械臂(3)之间均安装在底座(4)上；所述底座(4)上设有螺栓孔，用于将底座(4)固定在已安装杆件(7)上；第一机械臂(1)和第三机械臂(3)均设在所述底座(4)上；红外线发射器(10)设置在底座(4)上；第三机械臂(3)安装在第一机械臂(1)的侧部；第一机械臂(1)和第二机械臂(2)之间设有第四机械臂(6)，第四机械臂(6)为水平布置；所述第一机械臂(1)和第二机械臂(2)之间，第二机械臂(2)和抓取装置(5)之间，第一机械臂(1)和第三机械臂(3)之间，第一机械臂(1)和第四机械臂(6)之间，第二机械臂(2)和第四机械臂(6)之间，第一机械臂(1)和底座(4)之间均通过销轴铰接连接；所述抓取装置(5)上设螺栓孔，用于抓取吊装杆件(8)；红外线接收器(11)设置在抓取装置(5)上。

【技术特征摘要】
1.可伸缩钢桁架安装辅助机械臂手，其特征在于：包括底座(4)、第一机械臂(1)、第二机械臂(2)、第三机械臂(3)、第四机械臂(6)、抓取装置(5)、红外线发射器(10)和红外线接收器(11)；第一机械臂(1)和第三机械臂(3)之间均安装在底座(4)上；所述底座(4)上设有螺栓孔，用于将底座(4)固定在已安装杆件(7)上；第一机械臂(1)和第三机械臂(3)均设在所述底座(4)上；红外线发射器(10)设置在底座(4)上；第三机械臂(3)安装在第一机械臂(1)的侧部；第一机械臂(1)和第二机械臂(2)之间设有第四机械臂(6)，第四机械臂(6)为水平布置；所述第一机械臂(1)和第二机械臂(2)之间，第二机械臂(2)和抓取装置(5)之间，第一机械臂(1)和第三机械臂(3)之间，第一机械臂(1)和第四机械臂(6)之间，第二机械臂(2)和第四机械臂(6)之间，第一机械臂(1)和底座(4)之间均...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁帅，黄欣，李海松，
申请(专利权)人：中铁十八局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12