承载盘的运动控制方法、运动故障分析方法及生化分析仪技术

本发明专利技术涉及生化分析技术领域，特别是涉及一种生化分析仪及其承载盘的运动控制方法及运动故障分析方法。一种承载盘的运动控制方法，所述承载盘上设置有用于装载试剂瓶或样本容器的容置腔，所述承载盘在步进电机驱动下旋转，所述控制方法包括如下步骤：在接收承载盘停止指令时获取所述承载盘当前的转速Y；根据预设的步进电机停止步数N和当前承载盘的转速Y确定每步运行速度XM，其中0＜M≤N；根据所述每步运行速度XM控制所述步进电机停止。

【技术实现步骤摘要】
承载盘的运动控制方法、运动故障分析方法及生化分析仪
本专利技术涉及生化分析
，特别是涉及一种生化分析仪及其承载盘的运动控制及故障分析方法。
技术介绍
在自动生化分析仪整机运行中，有些特殊情况需要紧急停止，比如说，1)人为点击操作界面停止按钮的紧急停止；2)自动运行中，根据传感器判断位置或者运行状态信息，自动发现运行故障时的紧急停止。通常自动生化分析仪采用步进电机驱动，对于步进电机来说目前市面上的驱动器只提供两种急停模式：1)切断势能，电机断电自由停止；2)停止发送脉冲，电机保持电流，紧急抱死停止。这两种方式对生化分析仪都有弊端：1)采用自由停止时，对于惯量较大的组件，例如旋转承载盘，过冲滑行较远，位置偏离不可控，破坏了定位位置关系，对后续的故障分析产生较大干扰。2)采用抱死停止时，冲击噪音很大，对于较大惯量的组件，还可能产生连接零件的冲击变形或松动。
技术实现思路
基于此，有必要针对生化分析仪目前的两种停机模式所存在的问题，提供一种能够缓慢降速，停机距离可控的承载盘的运动控制方法，和基于上述运动控制方法实现的运动故障分析方法，以及能够实现上述承载盘的运动控制方法和运动故障分析方法的生化分析仪。上述目的通过下述技术方案实现：一种承载盘的运动控制方法，所述承载盘上设置有用于装载试剂瓶或样本容器的容置腔，所述承载盘在步进电机驱动下旋转，所述控制方法包括如下步骤：在接收承载盘停止指令时获取所述承载盘当前的转速Y；根据预设的步进电机停止步数N和当前承载盘的转速Y确定每步运行速度XM，其中0＜M≤N；根据所述每步运行速度XM；控制所述步进电机停止。在其中一个实施例中，所述每步运行速度XM呈线性递减。在其中一个实施例中，所述根据所述每步运行速度XM控制所述步进电机停止步骤具体包括如下步骤：根据所述每步运行速度XM生成驱动所述步进电机每步运行的驱动脉冲频率fM。在其中一个实施例中，所述在接收承载盘停止指令时获取所述承载盘当前的转速Y的步骤具体包括步骤：在接收承载盘停止指令时读取所述步进电机当前的驱动脉冲频率f；根据所述步进电机当前的驱动脉冲频率f计算所述承载盘当前的转速Y。在其中一个实施例中，当所述每步运行速度XM为线性递减时，根据所述每步运行速度XM生成驱动步进电机运行每步的驱动脉冲频率fM＝f*(N+1-M)/(N+1)。在其中一个实施例中，所述承载盘停止指令包括承载盘故障自动停止指令和承载盘人工停止指令。在其中一个实施例中，所述预设的步进电机停止步数N根据所述承载盘的转动惯量、最大转速和步进电机最大力矩设定。本专利技术还提供了一种承载盘的运动故障分析方法，所述故障分析方法包括如下步骤：当承载盘发生运动故障时，使所述承载盘按照上述运动控制方法运行至停止；在所述承载盘停止后，控制步进电机驱动所述承载盘转动至预设位置；记录步进电机驱动所述承载盘转动至预设位置所运行的复位步数P；根据所述复位步数P与预设的步进电机停止步数N，确定所述承载盘发生运动故障时的具体位置信息。在其中一个实施例中，所述预设位置为所述步进电机的初始位置。本专利技术还提供一种生化分析仪，包括：与步进电机传动连接的承载盘,所述承载盘在步进电机驱动下旋转；存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序以实现上述的承载盘的运动控制方法或故障分析方法的步骤。本专利技术的有益效果是：本专利技术承载盘的运动控制方法通过预设步进电机停止步数，当控制系统在获得停止指令后按照预设的停止步数缓慢降速至停止，使停机过程中的运行距离可控，制动力小，对驱动和传动组件冲击小，降低噪音，安全性和寿命都有所提高。同时，利用上述的运动控制方法还可以结合复位步骤快速、准确的寻找到发生故障的运动节点或位置，便于对产生故障的原因进行分析。附图说明图1为本专利技术承载盘的运动控制方法的控制流程图；图2为本专利技术承载盘的运动控制方法一种实施例的流程图；图3为本专利技术生化分析仪的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术提供的旋转承载盘的运动控制方法针对的是具有旋转承载盘的生化分析仪，承载盘上设置有用于装载试剂瓶或样本容器的容置腔，承载盘在步进电机驱动下旋转，通过控制承载盘的旋转将容置腔内放置的试剂瓶或样本容器运送到对应的位置处，使生化分析仪上的试剂针或采样针能够从试剂瓶或样本容器中吸取试剂或样本，将试剂或样本转移注入到反应杯中进行反应分析。如图1所示，本专利技术承载盘的运动控制方法包括对承载盘的停止控制方法，用于对承载盘的停止过程进行控制，停止控制方法包括如下步骤：S100：在接收承载盘停止指令时获取承载盘当前的转速Y；S200：根据预设的步进电机停止步数N和当前承载盘的转速Y确定每步运行速度XM，其中0＜M≤N；S300：根据每步运行速度XM控制步进电机停止。在本专利技术的运动控制方法的实施依赖于预设的步进电机停止步数N，可以理解的是N大于0(当N＝0时即为抱死停止的情况)。无论承载盘在获得停止指令时的当前转速Y是多少，步进电机都会按照预设的停止步数N控制承载盘逐步减速至停止，在承载盘减速至停止的过程中，步进电机始终是在驱动控制信号的指令下运动，至于步进电机在减速至停止过程中每步需要驱动承载盘运行的速度是多少，需要根据承载盘收到停止指令时的当前转速Y和预设的步进电机停止步数N结合确定。每步的运行速度可以是通过计算获得也可以是技术人员的经验设定的值。其中，合理的分配步进电机停止步数N中每步的运行速度XM，可以使承载盘能够比较平稳的降速至停止，作为一种优选的实施方式，每步运行速度XM为线性递减的，即相邻两步运行速度XM的差值为相同的。作为另一种可选的实施方式，可以预设每一步的运行速度，每步运行速度XM也可以为非线性递减的，例如相邻两步运行速度X的差值逐渐增大。由于对步进电机的驱动控制是通过施加一定频率的脉冲信号来实现的，对于步骤S300根据每步运行速度XM控制所述步进电机停止具体是指：根据每步运行速度XM生成驱动步进电机每步运行的驱动脉冲频率fM。也就是说，当通过计算获得每步运行速度XM后，就可以生成驱动步进电机每步运行的驱动脉冲频率fM，步进电机的驱动控制器按照生成的驱动脉冲频率控制步进电机运动。具体的，在步骤S200中接收承载盘停止指令时获取承载盘当前的转速Y具体是指：在接收承载盘停止指令时读取步进电机当前的驱动脉冲频率f；根据步进电机当前的驱动脉冲频率f计算承载盘当前的转速Y。由于步进电机的驱动速度与获得的驱动脉冲频率有关，那么当需要获得承载盘和步进电机的转动速度Y时，可以通过步进电机当前的驱动脉冲频率f换算出当前的转速Y。具体的，当前转速Y与当前脉冲频率f呈正相关。对于确定的步进电机而言，当前转速Y与当前脉冲频率f的对应关系是一定的。如图2所示，以每步运行速度XM为线性递减的为例，对本专利技术的承载盘运动控制方法进行详细说明。当承载盘接收到停止指令时，读取当前步进电机的驱动脉冲频率f；该步进电机设定运行N步至停止，当前步数M＝1，每步运行速度为XM；根据线性递减的每步运行速度XM和预设停止步数N生成驱动步进电机运行每步的驱动脉冲频率fM＝f本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种承载盘的运动控制方法，所述承载盘上设置有用于装载试剂瓶或样本容器的容置腔，所述承载盘在步进电机驱动下旋转，其特征在于，所述方法包括如下步骤：在接收承载盘停止指令时获取所述承载盘当前的转速Y；根据预设的步进电机停止步数N和当前承载盘的转速Y确定每步运行速度XM，其中0＜M≤N；根据所述每步运行速度XM控制所述步进电机停止。

【技术特征摘要】
1.一种承载盘的运动控制方法，所述承载盘上设置有用于装载试剂瓶或样本容器的容置腔，所述承载盘在步进电机驱动下旋转，其特征在于，所述方法包括如下步骤：在接收承载盘停止指令时获取所述承载盘当前的转速Y；根据预设的步进电机停止步数N和当前承载盘的转速Y确定每步运行速度XM，其中0＜M≤N；根据所述每步运行速度XM控制所述步进电机停止。2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述每步运行速度XM呈线性递减。3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述每步运行速度XM控制所述步进电机停止步骤具体包括如下步骤：根据所述每步运行速度XM生成驱动所述步进电机每步运行的驱动脉冲频率fM。4.根据权利要求1-3任一项所述的运动控制方法，其特征在于，所述在接收承载盘停止指令时获取所述承载盘当前的转速Y的步骤具体包括步骤：在接收承载盘停止指令时读取所述步进电机当前的驱动脉冲频率f；根据所述步进电机当前的驱动脉冲频率f计算所述承载盘当前的转速Y。5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，当所述每步运行速度XM为线性递减时，根据所述每步运行速度XM生成驱动步进电机运行每步的驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄海斌，陈永茂，周洋，
申请(专利权)人：深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44