The present invention provides a position calibration method based on spatial real-world map, which includes the following steps: step 1), screen display: acquiring the resolution of the current camera; acquiring the width of the video display screen; step 2), calibration process: acquiring a point A randomly on the video screen; and so on; when the camera moves, acquiring the above-mentioned value of the camera again, and migrating according to the angle of the camera. The coordinate O of the point in the image is calculated. The coordinates of the point A on the screen can be re-calibrated by connecting the dx, dy, DZ of the point A with the origin O of the camera in a straight line and intersecting with the spatial plane of the video screen at the M point. The point M of the calibration point on the video screen can be deduced in reverse order to calibrate the coordinates of the original point A on the screen. The invention does not need a large number of measuring props before calibration, and saves material cost and time cost. The work cycle of calibration is greatly reduced. According to the difference of each camera, the error value can be reduced by adjusting and optimizing the error coefficient.
【技术实现步骤摘要】
一种基于空间实景地图的位置标定方法
本专利技术涉及大数据
,具体涉及一种基于空间实景地图的位置标定方法。
技术介绍
目前,摄像头因为存在误差,已存在多种标定方法,比如通过双摄像头进行标定,通过标定板计算误差后进行标定,工作量大,前期准备周期长,且不容易实施,尤其是当摄像头转动旋转后,标定位置偏移回更大。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于空间实景地图的位置标定方法,不需要测量物体与摄像头的距离,在减少误差标定物体后,即使当摄像机旋转,标定点依然能够准确定位。本专利技术提供一种基于空间实景地图的位置标定方法,包括如下步骤:步骤1)、画面显示:1.1、获取当前摄像头的分辨率,RATIO_HEIGHT*RATIO_WIDTH;1.2、获取视频显示画面的宽高,SCREEN_H*SCREEN_W;步骤2)、标定过程:2.1、在视频画面上随机取得一点A,得到点A的(X,Y)坐标;2.2、根据坐标,获得对应像素点的坐标(SX,SY);2.3、获取摄像头的水平夹角,HOR_ANGLE;2.4、获取摄像头的垂直夹角,VER_ANGLE;2.5、获取当前摄像头的水平偏移角,HOR_OFFSET_ANGLE;2.6、获取当前摄像头的垂直偏移夹角,VER_OFFSET_ANGLE;2.7、获取当前摄像头的缩放倍数,SCALE_RATIO;2.8、所有的画面都在一个圆球面上,画面透过投影方式显示在视频中,计算穿过当前平面中心点的三维坐标,设焦距为1,定义三维坐标,y方向,向下为正;PI为三角函数中的估算值3.1415926;2.9、求出当前视频中心点对应的垂直角度,po ...
【技术保护点】
1.一种基于空间实景地图的位置标定方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤(1)、画面显示:1.1、获取当前摄像头的分辨率,RATIO_HEIGHT*RATIO_WIDTH;1.2、获取视频显示画面的宽高,SCREEN_H*SCREEN_W;步骤(2)、标定过程:2.1、在视频画面上随机取得一点A,得到点A的(X,Y)坐标;2.2、根据坐标,获得对应像素点的坐标(SX,SY);2.3、获取摄像头的水平夹角,HOR_ANGLE;2.4、获取摄像头的垂直夹角,VER_ANGLE;2.5、获取当前摄像头的水平偏移角,HOR_OFFSET_ANGLE;2.6、获取当前摄像头的垂直偏移夹角,VER_OFFSET_ANGLE;2.7、获取当前摄像头的缩放倍数,SCALE_RATIO;2.8、所有的画面都在一个圆球面上,画面透过投影方式显示在视频中,计算穿过当前平面中心点的三维坐标,设焦距为1,定义三维坐标,y方向,向下为正;PI为三角函数中的估算值3.1415926;2.9、求出当前视频中心点对应的垂直角度,pointCenterY=sin(VER_OFFSET_ANGLE*PI/180);2.10、 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于空间实景地图的位置标定方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤(1)、画面显示:1.1、获取当前摄像头的分辨率,RATIO_HEIGHT*RATIO_WIDTH;1.2、获取视频显示画面的宽高,SCREEN_H*SCREEN_W;步骤(2)、标定过程:2.1、在视频画面上随机取得一点A,得到点A的(X,Y)坐标;2.2、根据坐标,获得对应像素点的坐标(SX,SY);2.3、获取摄像头的水平夹角,HOR_ANGLE;2.4、获取摄像头的垂直夹角,VER_ANGLE;2.5、获取当前摄像头的水平偏移角,HOR_OFFSET_ANGLE;2.6、获取当前摄像头的垂直偏移夹角,VER_OFFSET_ANGLE;2.7、获取当前摄像头的缩放倍数,SCALE_RATIO;2.8、所有的画面都在一个圆球面上,画面透过投影方式显示在视频中,计算穿过当前平面中心点的三维坐标,设焦距为1,定义三维坐标,y方向,向下为正;PI为三角函数中的估算值3.1415926;2.9、求出当前视频中心点对应的垂直角度,pointCenterY=sin(VER_OFFSET_ANGLE*PI/180);2.10、求出当前视频中心点对应的垂直角度,pointCenterX=cos(HOR_OFFSET_ANGLE*PI/180);2.11、假设Z向量与X,Y轴垂直相交,求得标定点在Z方向的坐标,pointCenterZ=fabs(pointCenterX*tan(fPanPos*PI/180));2.12、假设投影宽高:videoScreenW=2*tan((HOR_ANGLE/2)*PI/180.0),videoScreenH=2*...
【专利技术属性】
技术研发人员:李华松,徐鹏波,倪仰,卢锡芹,邬文达,胡松涛,田远东,鲁立虹,
申请(专利权)人:杭州叙简科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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