可进行跟踪的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了可进行跟踪的方法及装置，其中的方法包括：获取基础目标对象的基础类别信息；判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象，根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则根据当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息调整所述无人机的控制参数。本发明专利技术实现了对目标对象的精准跟踪的技术效果。

Method and device for tracking

The embodiment of the present invention provides a method and device for tracking, which includes: acquiring basic category information of the basic target object; determining whether the target object is a standard target object to be tracked; generating an alarm signal if not, and defining the basic target object as an interference object to distinguish the target object; and, if so, marking the basic target. The object is a standard target object, which controls the UAV to fly to the position indicated by the navigation signal according to the primary navigation signal of the standard target object; obtains the image of the preset range corresponding to the position indicated; obtains the current display position of the target object in the image; and when the current display position is different from the preset display position, according to the current display position. The relative position information between the display position and the preset display position adjusts the control parameters of the UAV. The invention realizes the technical effect of precise tracking of the target object.

【技术实现步骤摘要】
可进行跟踪的方法及装置
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及可进行跟踪的方法、装置及无人机。
技术介绍
随着无人机技术的发展，无人机被广泛应用于军事侦察、灾区救援、地址勘探等领域，而在上述应用领域中，目标跟踪成为无人机技术的一个研究热点。在现有技术中，通常是在跟踪目标上设置GPS(GlobalPositioningSystem)模块来获取目标的位置信息，然后据此调整无人机的飞行状态，从而对目标进行跟踪，然而由于GPS的定位精度有限，无法准确获得目标的位置信息，从而导致跟踪过程中目标消失或者无法跟踪的问题。可见，现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了可进行跟踪的方法及装置、无人机，用于解决现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。第一方面，本专利技术提供了可进行跟踪的方法，包括：获取基础目标对象的基础类别信息；依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置；如果否，则调整无人机的位置重新拍摄图像，并在新的图像中在时间T内判断是否包含所述目标对象，若在所述时间T内判断图像中均不包含所述目标对象，则根据目标对象的二次导航信号，控制无人机飞行至所述二次导航信号指示的位置。可选的，所述获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置，包括：根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。可选的，所述根据所述相对位置信息调整无人机的控制参数，包括：根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。可选的，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。第二方面，本专利技术还提供了无人机跟踪的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取基础目标对象的基础类别信息；第一识别模块，用于依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；第一标记模块，用于若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；第二标记模块，用于若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；控制模块，用于根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；获取模块，用于获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；判断模块，用于判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；调整模块，用于当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置；生成模块，用于如果否，则调整无人机的位置重新拍摄图像，并在新的图像中在时间T内判断是否包含所述目标对象，若在所述时间T内判断图像中均不包含所述目标对象，则根据目标对象的二次导航信号，控制无人机飞行至所述二次导航信号指示的位置。可选的，所述判断模块还用于：根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。可选的，所述调整模块还用于：根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。可选的，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。第三方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的步骤。第四方面，本专利技术还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的步骤。本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：在本专利技术实施例的技术方案中，首先可以通过对基础目标对象进行识别，并依据识别结果标记标准目标对象后，依据标准目标对象的一次导航信号引导无人机至导航信号指示的位置，即目标对象的附近，并获取导航信号所指示的位置的图像，然后确定图像中是否包含目标对象，如果不包含则通过调整无人机的位置使图像中包含目标对象，即通过结合导航信号和计算机视觉的方式从而提高目标对象定位的准确性，进而可以根据目标对象在图像中的显示位置与预设显示位置的相对位置关系，调整无人机的控制参数，可以避免由于目标对象位置的不准确从而导致目标对象消失的问题，使得目标对象位始终位于图像中的预设显示位置，实现了对目标对象的的精准跟踪，解决了现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。附图说明图1为本专利技术实施例中可进行跟踪的方法的流程图；图2为本专利技术实施例中无人机跟踪的控制装置的结构框图；图3为本专利技术实施例中一种计算机可读存储介质的结构框图；图4为本专利技术实施例中一种计算机设备的结构框图。具体实施方式本专利技术实施例提供了可进行跟踪的方法及装置、无人机，用于解决现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术一实施例提供的技术方案总体思路如下：首先可以根据目标对象的一次导航信号使无人机飞行至目标对象的附近，并获取与导航信号指示的位置对应的预设范围的图像，当图像中不包含目标对象时，通过调整无人机的位置使图像中包含目标对象，即可以通过计算机视觉实现对目标对象进行精确定位，然后获取目标对象在图像中的当前显示位置，并根据当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，调整所述无人机的控制参数，从而避免由于目标对象位置的不准确从而导致目标对象消失的问题，使得目标对象的显示位置与预设显示位置保持一致，实现了对目标对象的的精准跟踪，解决了现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。下面通过附图以及具体实施例对本专利技术技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。实施例一本专利技术实施例第一方面提供了可进行跟踪的方法，请参考图1，为本专利技术实施例中可进行跟踪的方法的流程图。该方法包括：首先执行步骤S101：根据目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述一次导航信号指示的位置。需要说明的是，这里的“一次导航信号”是指第一次获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可进行跟踪的方法，其特征在于，包括：获取基础目标对象的基础类别信息；依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置；如果否，则调整无人机的位置重新拍摄图像，并在新的图像中在时间T内判断是否包含所述目标对象，若在所述时间T内判断图像中均不包含所述目标对象，则根据目标对象的二次导航信号，控制无人机飞行至所述二次导航信号指示的位置。

【技术特征摘要】
1.一种可进行跟踪的方法，其特征在于，包括：获取基础目标对象的基础类别信息；依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置；如果否，则调整无人机的位置重新拍摄图像，并在新的图像中在时间T内判断是否包含所述目标对象，若在所述时间T内判断图像中均不包含所述目标对象，则根据目标对象的二次导航信号，控制无人机飞行至所述二次导航信号指示的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置，包括：根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息调整无人机的控制参数，包括：根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。5.用于控制无人机跟踪的装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取基础目标对象的基础类别信息；第一识别模块，用于依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；第一标记模块，用于若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；第二标记模块，用于若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；控制模块，用于根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；获取模块，用于获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；判断模块，用于判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；调整模块，用于当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置；生成模块，用于如果否，则调整无人机的位置重新拍摄图像，并在新的图像中在时间T内判断是否包含所述目标对象，若在所述时间T内判断图像中均不包含所述目标对象，则根据目标对象的二次导航信号，控制无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42