机器人以及机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人以及机器人系统。提高与沿着机器人的臂设置的末端执行器连接的管线的布局自由度。机器人具有：第二手腕可动部和第三手腕可动部，安装有喷枪；第一手腕可动部，在顶端部能够绕B轴摆动地支承第二手腕可动部和第三手腕可动部；上臂部，能够绕与B轴正交的R轴旋转地支承第一手腕可动部的基端部；涂料管，从第一手腕可动部的基端部侧朝向顶端部侧配设并与喷枪连接；以及第一凹部和第二凹部，在基端部与顶端部之间，在B轴和R轴两者正交的方向的一侧和另一侧分别沿着涂料管的配设方向形成。

Robots and Robot Systems

The invention relates to a robot and a robot system. Improve the layout freedom of the pipeline connected with the end effector set along the arm of the robot. The robot has: the movable part of the second wrist and the movable part of the third wrist, equipped with a spray gun; the movable part of the first wrist, which can swing around the B axis at the top to support the movable part of the second wrist and the movable part of the third wrist; the upper arm, which can rotate around the R axis orthogonal to the B axis to support the base end of the movable part of the first wrist; the paint tube, which faces the top side from the base end of the movable part of the first wrist. The end side is equipped and connected with the spray gun; and the first and second concave parts are formed in the direction of the arrangement of the coating pipe on one side and the other side in the direction of the orthogonal direction of the B axis and the R axis between the base end and the top end.

【技术实现步骤摘要】
机器人以及机器人系统
本公开的实施方式涉及机器人以及机器人系统。
技术介绍
在专利文献1中记载有焊接机器人。该焊接机器人具有上臂，该上臂具有平行延伸的一对连结部，在两个连结部的基端之间设置有具有能够引导焊炬缆线的曲面的引导面。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利文献特开2011-67893号公报(图3)。
技术实现思路
在上述以往技术中，在上臂中的焊炬缆线的配置被限制在形成有引导面的一侧。因此，存在沿着臂设置的焊炬缆线的布局自由度低的问题。本专利技术是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高沿着臂设置并与末端执行器连接的管线的布局自由度的机器人以及机器人系统。为了解决上述问题，根据本专利技术的一观点，适用一种机器人，其具有：第一臂部，安装末端执行器；第二臂部，在顶端部将所述第一臂部能够绕第一轴心摆动地支承；第三臂部，将所述第二臂部的基端部能够绕第二轴心旋转地支承，所述第二轴心与所述第一轴心正交；管线，从所述第二臂部的所述基端部侧朝向所述顶端部侧配设，并与所述末端执行器连接；以及第一凹部和第二凹部，沿所述管线的配设方向分别形成在所述基端部与所述顶端部之间的与所述第一轴心和所述第二轴心两者正交的方向上的一侧和另一侧。此外，根据本专利技术的另一观点，适用一种机器人系统，其具有机器人和喷枪，所述机器人具有：第一臂部，安装末端执行器；第二臂部，在顶端部将所述第一臂部能够绕第一轴心摆动地支承；第三臂部，将所述第二臂部的基端部能够绕第二轴心旋转地支承，所述第二轴心与所述第一轴心正交；管线，从所述第二臂部的所述基端部侧朝向所述顶端部侧配设，并与所述末端执行器连接；以及第一凹部和第二凹部，沿所述管线的配设方向分别形成在所述基端部与所述顶端部之间的与所述第一轴心和所述第二轴心两者正交的方向的一侧和另一侧，所述喷枪安装在所述第一臂部。根据本专利技术，能够提高沿着臂设置并与末端执行器连接的管线的布局自由度。附图说明图1是表示一实施方式涉及的机器人以及机器人系统的整体构成的一例的说明图。图2是表示第一手腕可动部的内部构成的一例的说明图。图3是表示第一手腕可动部的第一凹部的形状的一例的从外侧观察的俯视图。图4是表示第一手腕可动部的第二凹部的形状的一例的从内侧观察的俯视图。图5是表示第一手腕可动部的B轴用马达以及T轴用马达的配置构成的一例的说明图。图6是表示在将涂料管的配设位置设定在臂部的内侧的情况下的机器人以及机器人系统的整体构成的一例的说明图。图7是表示将B轴用马达与T轴用马达的配置构成颠倒的变形例中的第一手腕可动部的内部构成的一例的说明图。具体实施方式以下，参照附图对一个实施方式进行说明。＜1.机器人以及机器人系统的整体构成＞参照图1对本实施方式涉及的机器人1的整体构成的一例进行说明。如图1所示，机器人1具备基座3、臂部5、以及涂料管7(管线的一例)。在该例子中，臂部5具有六个可动部，机器人1构成为六轴垂直多关节型的单臂机器人。机器人1和安装在后述的第三手腕可动部19上的喷枪21构成机器人系统2。＜2.臂部的构成＞如图1所示，臂部5相对于基座3以能够绕S轴AxS回转的方式连结，该S轴AxS是铅垂方向的轴。此外，在本说明书中，将臂部5的各可动部中的基座3侧的端定义为该可动部的“基端”，将与基座3相反侧的端定义为该可动部的“顶端”。臂部5具有回转头11、下臂部13、上臂部15、以及具备三个可动部的手腕部16。回转头11相对于基座3上以能够绕上述S轴AxS回转的方式被支承。回转头11通过容纳在基座3或回转头11中的马达(未图示)的驱动而相对于基座3绕S轴AxS回转。下臂部13在回转头11的侧部以能够绕L轴AxL旋转的方式被支承，L轴AxL是与S轴AxS正交的旋转轴。下臂部13通过被设置在与回转头11之间的关节部附近的马达(未图示)的驱动而相对于回转头11的侧部绕L轴AxL旋转。上臂部15(第三臂部的一例)在下臂部13的顶端部以能够绕U轴AxU旋转的方式被支承，U轴AxU是与L轴AxL平行的旋转轴。上臂部15通过被设置在与下臂部13之间的关节部附近的马达(未图示)的驱动而相对于下臂部13的顶端部绕U轴AxU旋转。手腕部16与上臂部15的顶端部连结。手腕部16具有第一手腕可动部17、第二手腕可动部18和第三手腕可动部19。第一手腕可动部17(第二臂部的一例)形成为，基端部35在上臂部15的顶端部以能够绕R轴AxR(第二轴心的一例)旋转的方式被支承，R轴AxR是与U轴AxU正交的旋转轴。第二手腕可动部17通过被配置在与上臂部15之间的关节部附近的马达(未图示)的驱动而相对于上臂部15的顶端部绕R轴AxR旋转。第二手腕可动部18(第一臂部的一例)在第一手腕可动部17的顶端部37以能够绕B轴AxB(第一轴心的一例)旋转(摆动)的方式被支承，B轴AxB是与R轴AxR正交的旋转轴。第二手腕可动部18通过被配置在第一手腕可动部17的B轴用马达45(参照后述的图2以及图5)的驱动而相对于第一手腕可动部17的顶端部绕B轴AxB旋转(摆动)。第三手腕可动部19(第一臂部的一例，腕部的一例)在第二手腕可动部18的顶端部以能够绕T轴AxT(第三轴心的一例)旋转的方式被支承，T轴AxT是与B轴AxB正交的旋转轴。第三手腕可动部19通过被配置在第一手腕可动部17的T轴用马达43(参照后述的图2以及图5)的驱动而相对于第二手腕可动部18的顶端部绕T轴AxT旋转。第二手腕可动部18以及第三手腕可动部19具有用于插入涂料管7的中空部20。此外，在第三手腕可动部19经由保持器23安装有喷枪21来作为末端执行器。根据被安装的末端执行器的种类，机器人1例如可以用于涂装、焊接、组装、加工等各种各样的用途。在本实施方式中，在第三手腕可动部19的顶端安装有喷枪21，机器人1用于涂装用途。涂料管7从基端部35侧朝向顶端部37侧配设在第一手腕可动部17的外侧(上侧)，并经由第二手腕可动部18以及第三手腕可动部19的中空部20与喷枪21连接。在上臂部15外侧的侧面(上表面)配置有用于进行涂料颜色更换的换色阀(CCV)25，在涂料管7的与喷枪21的相反侧的端部与换色阀25的二次侧连接。在换色阀25的一次侧按颜色连接有沿着基座3、下臂部13以及上臂部15的外侧配设的多个(为了避免复杂化而仅示出一根)涂料管8。涂料管8由多个托架支承，例如由设置在基座3的外侧的托架29和设置在下臂部13的外侧的托架29支承。涂料管8的与换色阀25相反侧的端部连接于各颜色的涂料罐等(省略图示。包括泵等)。另外，上述的臂部5的构成仅仅是一例，也可以采用上述以外的构成。例如，换色阀25可以设置在臂部5中的上臂部15以外的场所(例如下臂部13等)。此外，换色阀25也可以不配置在机器人1上而配置在其他场所(例如涂装室的内壁面等)。进一步，也可以设置除换色阀25以外的与涂装相关的设备，例如气动阀(AOPR)等。此外，臂部5的各可动部的旋转轴方向不限于上述方向，也可以是其他方向。此外，手腕部16和臂部5的可动部的数量不限于分别是三个和六个，也可以是其他的数目。＜3.第一手腕可动部的详细构造＞接下来，参照图2至图5对第一手腕可动部17的详细构造的一例进行说明。图2是表示第一手腕可动部17的内部构造(除去框体40的分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具有：第一臂部，安装末端执行器；第二臂部，在顶端部将所述第一臂部能够绕第一轴心摆动地支承；第三臂部，将所述第二臂部的基端部能够绕第二轴心旋转地支承，所述第二轴心与所述第一轴心正交；管线，从所述第二臂部的所述基端部侧朝向所述顶端部侧配设，并与所述末端执行器连接；以及第一凹部和第二凹部，沿所述管线的配设方向分别形成在所述基端部与所述顶端部之间的与所述第一轴心和所述第二轴心两者正交的方向上的一侧和另一侧。

【技术特征摘要】
2017.08.31 JP 2017-1668541.一种机器人，其特征在于，具有：第一臂部，安装末端执行器；第二臂部，在顶端部将所述第一臂部能够绕第一轴心摆动地支承；第三臂部，将所述第二臂部的基端部能够绕第二轴心旋转地支承，所述第二轴心与所述第一轴心正交；管线，从所述第二臂部的所述基端部侧朝向所述顶端部侧配设，并与所述末端执行器连接；以及第一凹部和第二凹部，沿所述管线的配设方向分别形成在所述基端部与所述顶端部之间的与所述第一轴心和所述第二轴心两者正交的方向上的一侧和另一侧。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一臂部具有用于所述管线穿过的中空部。3.如权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，随着从所述基端部侧朝向所述顶端部侧，所述第一凹部和所述第二凹部的与所述第一轴心和所述第二轴心两者正交的方向上的凹陷的深度增大且所述第一轴心方向的宽度增大，从而所述顶端部形成为分为两岔的形状。4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一凹部的最大深度大于所述第二凹部的最大深度，并且所述第一凹部的最大高度大于所述第二凹部的最大宽度。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一臂部包含腕部，所述腕部安装所述末端执行器，所述机器人还具有：第一马达，配置在所述基端部的内部的所述一侧，使所述腕部绕与所述第一轴心正交的第三轴心旋转；以及第二马达，配置在所述基端部的内部的所述另一侧，使所述第一臂部绕所述第一轴心摆动，所述第一马达和所述第二马达配置在所述第二轴心方向上的不同位置。6.如权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：大坪直幸，伊藤毅，今野刚志，石丸裕二，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP