红外检测机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种红外检测机器人，包括机器人本体、云台、角度传感器、红外检测仪、工控机、云台控制系统和上位机；云台设置在机器人本体上，角度传感器和红外检测仪分别设置在云台上；角度传感器与云台控制系统电连接，云台控制系统与工控机电连接，云台控制系统还与云台驱动连接，工控机还分别与红外检测仪和上位机电连接。上述红外检测机器人，在巡检过程中实现自由调整控制云台角度，从而带动红外检测仪对待检测物体进行精准定位，检测精度高；且红外检测机器人可在工控机的控制下按照指定路线进行大范围的巡检，并将检测结果实时上传；另外，检测结果可通过上位机与本地监控后台及远程集控后台进行数据、视频、音频等信息交互。

Infrared Detection Robot

The invention relates to an infrared detection robot, which comprises a robot body, a platform, an angle sensor, an infrared detector, an industrial computer, a platform control system and a host computer; a platform is set on the robot body, an angle sensor and an infrared detector are set on the platform respectively; an angle sensor is electrically connected with the platform control system, and a platform control system is connected with an industrial control electromechanical system. The control system is also connected with the platform driver, and the industrial computer is also connected with the infrared detector and the upper electromechanical device respectively. The infrared detection robot can adjust the angle of the control platform freely in the process of inspection, so as to drive the infrared detector to precisely locate the detected object with high detection accuracy; and the infrared detection robot can inspect a wide range of inspection according to the specified route under the control of the industrial computer, and upload the test results in real time; moreover, the test results can be obtained through the host computer and local computer. Monitoring background and remote centralized control background exchange data, video, audio and other information.

【技术实现步骤摘要】
红外检测机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，特别是涉及一种红外检测机器人。
技术介绍
当前SF6等特殊化学气体主要用于电力工业中。SF6气体用于4种类型的电气设备作为绝缘和/或灭弧：SF6断路器及GIS(在这里指六氟化硫封闭式组合电器，国际上称为"气体绝缘开关设备"(GasInsulatedSwitchgear))、SF6负荷开关设备，SF6绝缘输电管线，SF6变压器及SF6绝缘变电站。SF6气体80％用于高中压电力设备。在六氟化硫气体绝缘的电气设备运行过程中，若发生SF6气体泄露，可能使得设备绝缘性能大大降低，给设备带来很大的安全隐患，影响电网的完全运行，并且劣化的SF6气体对人体等生物也具有毒性，对环境也会造成污染。因此，所以对于化学气体的检漏就变的至关重要。另外，当电气设备存在过热、受潮和放电等缺陷时会导致局部温度过高，进而导致设备缺陷。在化学气体检漏方面，目前国内外常用的SF6等化学气体检漏在线检测技术主要有紫外线电离型、高频振荡无极电离型、电子捕获型、铂丝热电子发射型及负电晕放电型。这些方法泄漏部位定位性能差，易受干扰，检测误差随环境变化大，很难做到精确定位和定量检测。而电气设备测温方面，目前现场检测最有效的方法就是基于红外检测原理的测温装置。由于目前红外测温或气体检漏的仪器均是以手持为主，现场工作量大，效率低，受主观因素影响大，且分析判断手段简单，很难做到精确定位和定量检测。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前红外测温或气体检漏的仪器均是以手持为主，现场工作量大，效率低，受主观因素影响大，且分析判断手段简单，很难做到精确定位和定量检测的技术问题，提供一种红外检测机器人。一种红外检测机器人，包括机器人本体、云台、角度传感器、红外检测仪、工控机、云台控制系统和上位机；所述云台设置在所述机器人本体上，所述角度传感器和所述红外检测仪分别设置在所述云台上；所述角度传感器与所述云台控制系统电连接，所述云台控制系统与所述工控机电连接，所述云台控制系统还与所述云台驱动连接，所述工控机还分别与所述红外检测仪和所述上位机电连接。在其中一个实施例中，所述云台控制系统包括云台控制器、电机驱动器和伺服电机，所述云台控制器分别与所述工控机和所述角度传感器电连接，所述云台控制器还与所述电机驱动器电连接，所述电机驱动器与所述伺服电机驱动连接，所述伺服电机与所述云台驱动连接。在其中一个实施例中，所述机器人本体包括主体、移动驱动组件和移动组件；所述云台设置在所述主体上，所述移动组件活动设置于所述主体上；所述移动驱动组件与所述工控机电连接，所述移动驱动组件还与所述移动组件驱动连接。在其中一个实施例中，所述移动组件包括前轮和后轮，其中，所述前轮包括至少一个驱动轮，所述后轮包括至少两个万向轮；各所述驱动轮和各所述万向轮分别设置于所述主体上；所述移动驱动组件分别与各所述驱动轮和各所述万向轮驱动连接。在其中一个实施例中，所述红外检测机器人还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元设置在所述机器人本体上，所述惯性测量单元与所述工控机电连接。在其中一个实施例中，所述红外检测机器人还包括超声波传感器，所述超声波传感器设置于所述云台上，所述超声波传感器与所述工控机电连接。在其中一个实施例中，所述红外检测机器人还包括激光雷达，所述激光雷达设置于所述云台上，所述激光雷达与所述工控机电连接。在其中一个实施例中，所述红外检测机器人还包括报警器，所述报警器于所述工控机电连接。在其中一个实施例中，所述红外检测机器人还包括扬声器，所述扬声器与所述工控机电连接。在其中一个实施例中，所述红外检测机器人还包括蓄电池，所述蓄电池安装在所述机器人本体上，所述蓄电池与所述云台控制系统电连接。上述红外检测机器人，通过角度传感器采集云台的角度位置信息，并传输给云台控制系统，工控机控制云台控制系统根据该角度位置信息驱动云台进行自由旋转，从而带动红外检测仪自由旋转；红外检测仪在云台旋转的带动下对准检测物体并检测待检测物体的发热信息，并传输给工控机，工控机将该待测物体的发热信息传输给上位机，最终上位机对该待测物体的发热信息进行分析从而测得该待检测物体的温度以及获得化学物体是否泄漏的检测结果。由于红外检测机器人将红外检测仪设置在云台上，并通过角度传感器、云台控制系统、工控机和上位机的共同作用，在巡检过程中实现自由调整控制云台角度，从而带动红外检测仪对待检测物体进行精准定位，检测精度高；且红外检测机器人可在工控机的控制下按照指定路线进行大范围的巡检，并将检测结果实时上传；另外，红外检测机器人不受环境条件影响，检测结果可通过上位机与本地监控后台及远程集控后台进行数据、视频、音频等信息交互，极大地提高自动化水平。附图说明图1为一个实施例中红外检测机器人的结构示意图；图2为一个实施例中红外检测机器人的云台控制系统的模块示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种红外检测机器人，其特征在于，包括机器人本体、云台、角度传感器、红外检测仪、工控机、云台控制系统和上位机；所述云台设置在所述机器人本体上，所述角度传感器和所述红外检测仪分别设置在所述云台上；所述角度传感器与所述云台控制系统电连接，所述云台控制系统与所述工控机电连接，所述云台控制系统还与所述云台驱动连接，所述工控机还分别与所述红外检测仪和所述上位机电连接。

【技术特征摘要】
1.一种红外检测机器人，其特征在于，包括机器人本体、云台、角度传感器、红外检测仪、工控机、云台控制系统和上位机；所述云台设置在所述机器人本体上，所述角度传感器和所述红外检测仪分别设置在所述云台上；所述角度传感器与所述云台控制系统电连接，所述云台控制系统与所述工控机电连接，所述云台控制系统还与所述云台驱动连接，所述工控机还分别与所述红外检测仪和所述上位机电连接。2.根据权利要求1所述的红外检测机器人，其特征在于，所述云台控制系统包括云台控制器、电机驱动器和伺服电机，所述云台控制器分别与所述工控机和所述角度传感器电连接，所述云台控制器还与所述电机驱动器电连接，所述电机驱动器与所述伺服电机驱动连接，所述伺服电机与所述云台驱动连接。3.根据权利要求1所述的红外检测机器人，其特征在于，所述机器人本体包括主体、移动驱动组件和移动组件；所述云台设置在所述主体上，所述移动组件活动设置于所述主体上；所述移动驱动组件与所述工控机电连接，所述移动驱动组件还与所述移动组件驱动连接。4.根据权利要求3所述的红外检测机器人，其特征在于，所述移动组件包括前轮和后轮，其中，所述前轮包括至少一个驱动轮，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔胜亚，李光茂，熊俊，邓剑平，卢学容，杨婉，刘宇，杜钢，庞志开，黄柏，陈莎莎，范伟男，朱璐，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44