汽车轨迹规划方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种汽车轨迹规划方法及系统，方法包括：获取当前道路图像，并对当前道路图像进行边沿点提取，以得到道路边沿图像；分别获取道路边沿图像中每个边沿点的边沿坐标，并根据边沿坐标以绘制轨迹路线，边沿坐标包括边沿上坐标和边沿下坐标；根据预设分割距离对道路图像进行分割，以得到多个分割图像，并分别判断分割图像是否满足优化条件；当判断到分割图像满足优化条件时，对轨迹路线进行优化处理，以得到优化路线。本发明专利技术通过当前道路图像中边沿点的提取，提高了后续轨迹路线规划的精准度，通过道路图像的分割处理，提高了分割图像中优化条件判断的判断效率，进而提高了汽车轨迹规划方法的规划效率。

【技术实现步骤摘要】
汽车轨迹规划方法及系统
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种汽车轨迹规划方法及系统。
技术介绍
目前，近年来，互联网技术的迅速发展给汽车制造工业带来了革命性变化的机会。与此同时，汽车智能化技术正逐步得到广泛应用，这项技术简化了汽车的驾驶操作并提高了行驶安全性。而其中最典型也是最热门的未来应用就是无人驾驶汽车。在人工智能技术的加持下，无人驾驶高速发展，正在改变人类的出行方式，进而会大规模改变相关行业格局。然而现有的无人驾驶汽车使用过程中，汽车轨迹的规划精准度较低，进而降低了无人驾驶汽车的安全性能，降低了用户体验。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供一种汽车轨迹规划方法及系统，用于解决现有技术中汽车轨迹的规划精准度低的问题。第一方面，本专利技术提供了一种汽车轨迹规划方法，所述方法包括：获取当前道路图像，并对所述当前道路图像进行边沿点提取，以得到道路边沿图像；分别获取所述道路边沿图像中每个所述边沿点的边沿坐标，并根据所述边沿坐标以绘制轨迹路线，所述边沿坐标包括边沿上坐标和边沿下坐标；根据预设分割距离对所述道路图像进行分割，以得到多个分割图像，并分别判断所述分割图像是否满足优化条件；当判断到所述分割图像满足所述优化条件时，对所述轨迹路线进行优化处理，以得到优化路线。上述汽车轨迹规划方法，通过所述当前道路图像中所述边沿点的提取，有效的提高了后续所述轨迹路线规划的精准度，通过对所述道路图像的分割处理，有效的提高了所述分割图像中所述优化条件判断的判断效率，进而提高了所述汽车轨迹规划方法的规划效率，且通过对所述分割图像的所述优化条件的判断，以及时有效的判断是否要对所述轨迹路线进行优化，进而进一步的提高了汽车轨迹的规划的精准度。进一步地，所述对所述当前道路图像进行边沿点提取的步骤包括：分别获取所述道路图像中每个像素点的像素值，并根据所述像素值计算相邻所述像素点之间的像素差值；判断所述像素差值是否大于预设差值；若是，则对对应所述像素点进行边沿标记，并提取被标记的所述像素点的像素坐标值。进一步地，所述对所述当前道路图像进行边沿点提取的步骤包括：对所述道路图像进行数据转换处理，以得到二维数据矩阵，所述二维数据矩阵中的每个元素均对应所述当前道路图像中的一个像素点；分别获取相邻所述元素之间的矩阵差值，并判断所述矩阵差值是否大于差值阈值；若是，则对所述元素对应的所述像素点进行边沿标记，并提取被标记的所述像素点的像素坐标值。进一步地，所述根据所述边沿坐标以绘制轨迹路线的步骤包括：获取汽车的行驶方向，并根据所述行驶方向的垂直线以使将所述边沿上坐标和所述边沿下坐标分别形成对应关系；计算所述边沿上坐标与对应所述边沿下坐标之间的坐标平均值，以得到轨迹坐标点；将相邻所述轨迹坐标点进行连接，以得到所述轨迹路线。进一步地，所述分别判断所述分割图像是否满足优化条件的步骤包括：分别计算所述分割图像中所述边沿点所形成的边沿轨迹的轨迹弧度；判断所述轨迹弧度是否大于弧度阈值；若是，则判定所述分割图像满足所述优化条件；若否，则判定所述分割图像未满足所述优化条件。进一步地，所述对所述轨迹路线进行优化处理的步骤包括：计算所述轨迹弧度与所述弧度阈值之间的弧度差值；将所述弧度差值与本地预存储的偏离表进行匹配，以得到偏离弧度，并根据所述偏离弧度对所述轨迹路线进行弧度偏离，以得到所述优化路线。第二方面，本专利技术提供了一种汽车轨迹规划系统，包括：第一获取模块，用于获取当前道路图像，并对所述当前道路图像进行边沿点提取，以得到道路边沿图像；第二获取模块，用于分别获取所述道路边沿图像中每个所述边沿点的边沿坐标，并根据所述边沿坐标以绘制轨迹路线，所述边沿坐标包括边沿上坐标和边沿下坐标；第一判断模块，用于根据预设分割距离对所述道路图像进行分割，以得到多个分割图像，并分别判断所述分割图像是否满足优化条件；优化模块，用于当判断到所述分割图像满足所述优化条件时，对所述轨迹路线进行优化处理，以得到优化路线。上述汽车轨迹规划系统，通过所述第一获取模块对所述当前道路图像中所述边沿点的提取，有效的提高了后续所述轨迹路线规划的精准度，通过所述第一判断模块对所述道路图像的分割处理，有效的提高了所述分割图像中所述优化条件判断的判断效率，进而提高了所述汽车轨迹规划系统的规划效率，且通过所述第一判断模块对所述分割图像的所述优化条件的判断，以及时有效的判断是否要对所述轨迹路线进行优化，进而进一步的提高了汽车轨迹的规划的精准度。进一步地，所述第一获取模块包括：第一获取单元，用于分别获取所述道路图像中每个像素点的像素值，并根据所述像素值计算相邻所述像素点之间的像素差值；第一计算单元，用于判断所述像素差值是否大于预设差值；若是，则对对应所述像素点进行边沿标记，并提取被标记的所述像素点的像素坐标值。进一步地，所述第一获取模块还包括：图像转换单元，用于对所述道路图像进行数据转换处理，以得到二维数据矩阵，所述二维数据矩阵中的每个元素均对应所述当前道路图像中的一个像素点；第二判断单元，用于分别获取相邻所述元素之间的矩阵差值，并判断所述矩阵差值是否大于差值阈值；若是，则对所述元素对应的所述像素点进行边沿标记，并提取被标记的所述像素点的像素坐标值。进一步地，所述第二获取模块包括：第二获取单元，用于获取汽车的行驶方向，并根据所述行驶方向的垂直线以使将所述边沿上坐标和所述边沿下坐标分别形成对应关系；第二计算单元，用于计算所述边沿上坐标与对应所述边沿下坐标之间的坐标平均值，以得到轨迹坐标点，并将相邻所述轨迹坐标点进行连接，以得到所述轨迹路线。附图说明图1为本专利技术第一实施例提供的汽车轨迹规划方法的流程图；图2为本专利技术第二实施例提供的汽车轨迹规划方法的流程图；图3为图2中步骤S61的具体实施步骤的流程图；图4为图2中步骤S71的具体实施步骤的流程图；图5为本专利技术第三实施例提供的汽车轨迹规划方法的流程图；图6为本专利技术第四实施例提供的汽车轨迹规划系统的结构示意图；图7为本专利技术第五实施例提供的汽车轨迹规划系统的结构示意图；具体实施方式为了便于更好地理解本专利技术，下面将结合相关实施例附图对本专利技术进行进一步地解释。附图中给出了本专利技术的实施例，但本专利技术并不仅限于上述的优选实施例。相反，提供这些实施例的目的是为了使本专利技术的公开面更加得充分。在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前道路图像，并对所述当前道路图像进行边沿点提取，以得到道路边沿图像；分别获取所述道路边沿图像中每个所述边沿点的边沿坐标，并根据所述边沿坐标以绘制轨迹路线，所述边沿坐标包括边沿上坐标和边沿下坐标；根据预设分割距离对所述道路图像进行分割，以得到多个分割图像，并分别判断所述分割图像是否满足优化条件；当判断到所述分割图像满足所述优化条件时，对所述轨迹路线进行优化处理，以得到优化路线。

【技术特征摘要】
1.一种汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前道路图像，并对所述当前道路图像进行边沿点提取，以得到道路边沿图像；分别获取所述道路边沿图像中每个所述边沿点的边沿坐标，并根据所述边沿坐标以绘制轨迹路线，所述边沿坐标包括边沿上坐标和边沿下坐标；根据预设分割距离对所述道路图像进行分割，以得到多个分割图像，并分别判断所述分割图像是否满足优化条件；当判断到所述分割图像满足所述优化条件时，对所述轨迹路线进行优化处理，以得到优化路线。2.根据权利要求1所述的汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述对所述当前道路图像进行边沿点提取的步骤包括：分别获取所述道路图像中每个像素点的像素值，并根据所述像素值计算相邻所述像素点之间的像素差值；判断所述像素差值是否大于预设差值；若是，则对对应所述像素点进行边沿标记，并提取被标记的所述像素点的像素坐标值。3.根据权利要求1所述的汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述对所述当前道路图像进行边沿点提取的步骤包括：对所述道路图像进行数据转换处理，以得到二维数据矩阵，所述二维数据矩阵中的每个元素均对应所述当前道路图像中的一个像素点；分别获取相邻所述元素之间的矩阵差值，并判断所述矩阵差值是否大于差值阈值；若是，则对所述元素对应的所述像素点进行边沿标记，并提取被标记的所述像素点的像素坐标值。4.根据权利要求1所述的汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述边沿坐标以绘制轨迹路线的步骤包括：获取汽车的行驶方向，并根据所述行驶方向的垂直线以使将所述边沿上坐标和所述边沿下坐标分别形成对应关系；计算所述边沿上坐标与对应所述边沿下坐标之间的坐标平均值，以得到轨迹坐标点；将相邻所述轨迹坐标点进行连接，以得到所述轨迹路线。5.根据权利要求1所述的汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述分别判断所述分割图像是否满足优化条件的步骤包括：分别计算所述分割图像中所述边沿点所形成的边沿轨迹的轨迹弧度；判断所述轨迹弧度是否大于弧度阈值；若是，则判定所述分割图像满足所述优化条件；若否，则判定所述分割图像未满足所述优化条件。6.根据权利要求5所述的汽车轨迹规划方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗哲，
申请(专利权)人：江西科技学院，
类型：发明
国别省市：江西,36