运动生成方法、运动生成装置、运动生成系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供运动生成方法、运动生成装置、运动生成系统及存储介质，其能根据作业内容等生成机器人的合适的运动。一种运动生成装置(10)，生成用于使机器人(R)从第一姿势变化为第二姿势的动作，包括：第一获取单元(18)，获取指定第一姿势的第一姿势信息和指定第二姿势的第二姿势信息；第二获取单元(18)，获取与从第一姿势变化为第二姿势的动作相关的至少一个优先项目；以及动作生成单元(22)，基于获取到的第一姿势信息、第二姿势信息以及优先项目生成包括从第一姿势移动到第二姿势的机器人的动作路径的机器人的运动。

Motion Generation Method, Motion Generation Device, Motion Generation System and Storage Media

The invention provides a motion generating method, a motion generating device, a motion generating system and a storage medium, which can generate an appropriate motion of a robot according to the work content, etc. A motion generating device (10) generates an action for changing a robot (R) from a first posture to a second posture, including: a first acquisition unit (18), acquiring the first posture information for a specified first posture and a second posture information for a specified second posture; and a second acquisition unit (18), acquiring at least one priority item related to the action of changing from a first posture to a second posture; The motion generating unit (22) generates the motion of the robot including the motion path of the robot moving from the first position to the second position based on the acquired first position information, the second position information and the priority items.

【技术实现步骤摘要】
运动生成方法、运动生成装置、运动生成系统及存储介质
本专利技术涉及用于生成机器人的动作的运动生成方法、运动生成装置、系统以及计算机程序。
技术介绍
以往，已知一种用于自动生成机器人的运动的被称为路径规划的算法。路径规划算法一般生成如动作时间最短的运动。专利文献1公开了夹具到达候补工件WC为止所需的时间T越小、使评价值Ev的分数越高的机器人拣选系统。该机器人拣选系统针对多个拣选对象候补的候补工件WC生成候补数据，并基于该候补数据选择、拣选实际拣选的对象工件WO。专利文献1：日本特开2014-180704号公报但是，如动作时间最短的运动常常未必是最佳的运动。例如尽管是切勿倾倒的工件，但在生成了动作时间最短的运动的情况下，由于不考虑工件的姿势，因此可能会发生将切勿倾倒的工件弄倒的问题，由于不考虑施加于工件的加速度，因此可能会发生未固定在所把持的工件上的部件脱离而散落的问题。每次发生这种问题时，用户都要手动示教该控制点间的最佳运动，并进行所生成的运动的再生成、修正，导致作业效率下降。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于，提供能够根据作业内容等生成机器人的合适的运动的运动生成方法、运动生成装置、系统以及计算机程序。本专利技术的一方面涉及的运动生成方法生成用于使机器人从第一姿势变化为第二姿势的动作，所述运动生成方法包括以下步骤：获取指定第一姿势的第一姿势信息和指定第二姿势的第二姿势信息；获取与从第一姿势变化为第二姿势的动作相关的至少一个优先项目；以及基于获取到的第一姿势信息、第二姿势信息以及优先项目，生成包括从第一姿势移动到第二姿势的机器人的动作路径的机器人的运动。根据本方面，不仅基于指定第一姿势和第二姿势的信息，而且还基于与从第一姿势变化为第二姿势的动作相关的至少一个优先项目来生成机器人的运动，因此能生成还考虑了被输入的优先项目的合适的运动。在上述方面中，也可以是，还包括以下步骤：选择机器人的作业内容或作业对象；以及基于所选择的作业内容或作业对象生成优先项目。根据本方面，通过仅选择作业内容或作业对象就能生成优先项目，因此即使是对机器人不熟悉的用户，也能生成合适的运动。在上述方面中，也可以是，还包括：使作业内容或作业对象与优先项目相关联的步骤。根据本方面，能使用户等将作业内容或作业对象与优先项目相关联，因此通过预先使基于过去的实绩等的作业内容或作业对象与优先项目相关联，从而能生成合适的运动，并能缩短该生成所需的时间。在上述方面中，也可以是，获取优先项目的步骤构成为，获取与动作关联的多个优先项目和该多个优先项目间的优先度，在生成运动的步骤中，基于获取到的优先度生成运动。根据本方面，可基于多个优先项目生成更合适的运动，因此能灵活应对各种用户的需求。在上述方面中，也可以是，还包括获取机器人的周边环境信息的步骤，在生成运动的步骤中，基于获取到的周边环境信息来生成运动。根据本方面，可考虑与障碍物等周边环境有关的信息来生成例如自动避开障碍物样的运动。在上述方面中，周边环境信息既可以使用获取机器人的周边的信息的传感器或输入单元来获取，也可以从包括机器人的周边的信息的电子数据中获取。根据本方面，能使用传感器的计测结果等来容易地获取周边环境信息。在上述方面中，也可以是，第一姿势信息是基于机器人的姿势获取的。根据本方面，可省略或简化用户等对第一姿势信息的输入，因此能减轻用户等的输入负担，并能提高实用性。在上述方面中，也可以是，机器人是包括指尖部的机械手，第一姿势信息或第二姿势信息是基于指尖部的位置和姿势获取的。根据本方面，可基于指尖部的位置和姿势，例如使用逆运动学(InverseKinematics)等方法来获取姿势信息，因此能无损实用性地减轻用户的输入负担。在上述方面中，也可以是，生成的动作是用于处理工件的动作，第二姿势信息是基于工件的空间位置信息获取的。根据本方面，例如在拣选等工件把持动作时，能无损实用性地减轻用户的输入负担。在上述方面中，也可以是，机器人是用于虚拟地验证动作的模拟装置。根据本方面，能在不使用实际作业中使用的机器人的情况下生成运动。在上述方面中，也可以是，优先项目是与动作相关的限制条件。根据本方面，能以设定为优先项目的项目必定满足预定的条件的方式生成运动。在上述方面中，也可以是，优先项目是机器人的速度、机器人的加速度以及由机器人处理的第一对象物的姿势中至少一项。根据本方面，可生成考虑了机器人的速度、加速度以及被处理的第一对象物的姿势的运动。在上述方面中，也可以是，运动的生成还包括基于优先项目选择第一算法、第二算法和第三算法中任一算法的步骤，第一算法用于以使从第一姿势移动至第二姿势时的机器人的移动时间在规定范围内的方式生成运动，第二算法用于以使从第一姿势移动至第二姿势时的机器人的加速度在规定范围内的方式生成运动，第三算法用于以使从第一姿势移动至第二姿势时由机器人处理的第二对象物的姿势在规定范围内的方式生成运动。根据本方面，可基于根据目的从速度优先的算法、加速度优先的算法、姿势优先的算法中选择的最佳算法来生成机器人的运动。本专利技术的一方面涉及的运动生成装置是生成用于使机器人从第一姿势变化为第二姿势的动作的运动生成装置。并且，包括：第一获取单元，获取指定第一姿势的第一姿势信息和指定第二姿势的第二姿势信息；以及第二获取单元，获取与从第一姿势变化为第二姿势的动作相关的至少一个优先项目。并且，包括：动作生成单元，基于获取到的第一姿势信息、第二姿势信息以及优先项目，生成包括从第一姿势移动到第二姿势的机器人的动作路径的机器人的运动。根据本方面，不仅基于指定第一姿势和第二姿势的信息，而且还基于与从第一姿势变化为第二姿势的动作相关的至少一个优先项目生成机器人的运动，所以能生成还考虑了输入的优先项目的合适的运动。在上述方面中，也可以是，还包括：选择单元，用于选择机器人的作业内容或作业对象；以及优先项目确定单元，基于所选择的作业内容或作业对象确定优先项目。根据本方面，通过仅选择作业内容或作业对象就能确定优先项目，因此即使是对机器人不熟悉的用户，也能生成合适的运动。在上述方面中，也可以是，还包括注册单元，注册单元用于使作业内容或作业对象与优先项目相关联。根据本方面，能使用户等将作业内容或作业对象与优先项目相关联，因此通过预先使基于过去的实绩等的作业内容或作业对象与优先项目相关联，从而能生成合适的运动，并能缩短该生成所需的时间。在上述方面中，也可以是，第二获取单元构成为，获取与动作关联的多个优先项目和该多个优先项目间的优先度，动作生成单元构成为，基于获取到的优先度生成运动。根据本方面，可基于多个优先项目生成更合适的运动，因此能灵活应对各种用户的需求。在上述方面中，也可以是，还包括用于获取机器人的周边环境信息的环境获取单元，动作生成单元构成为，基于获取到的周边环境信息来生成运动。根据本方面，可考虑与障碍物等周边环境有关的信息来生成例如自动避开障碍物样的运动。本专利技术的一方面涉及的系统包括：机器人；以及上述运动生成装置，其生成用于使该机器人从第一姿势变化为第二姿势的动作。根据本方面，可提供一种包括机器人的系统，该机器人不仅能基于指定第一姿势和第二姿势的信息，而且还能基于与从第一姿势变化为第二姿势的动作相关的至少一个优先项目生成机器人的运动，所以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动生成方法，生成用于使机器人从第一姿势变化为第二姿势的动作，所述运动生成方法包括以下步骤：获取指定所述第一姿势的第一姿势信息和指定所述第二姿势的第二姿势信息；获取与从所述第一姿势变化为所述第二姿势的动作相关的至少一个优先项目；以及基于获取到的所述第一姿势信息、所述第二姿势信息以及所述优先项目，生成包括从所述第一姿势移动到所述第二姿势的所述机器人的动作路径的所述机器人的运动。

【技术特征摘要】
2017.07.14 JP 2017-1379631.一种运动生成方法，生成用于使机器人从第一姿势变化为第二姿势的动作，所述运动生成方法包括以下步骤：获取指定所述第一姿势的第一姿势信息和指定所述第二姿势的第二姿势信息；获取与从所述第一姿势变化为所述第二姿势的动作相关的至少一个优先项目；以及基于获取到的所述第一姿势信息、所述第二姿势信息以及所述优先项目，生成包括从所述第一姿势移动到所述第二姿势的所述机器人的动作路径的所述机器人的运动。2.根据权利要求1所述的运动生成方法，其特征在于，所述运动生成方法还包括以下步骤：选择所述机器人的作业内容或作业对象；以及基于所选择的所述作业内容或所述作业对象确定所述优先项目。3.根据权利要求2所述的运动生成方法，其特征在于，所述运动生成方法还包括：使所述作业内容或所述作业对象与所述优先项目相关联的步骤。4.根据权利要求1至3中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，获取所述优先项目的步骤构成为，获取与所述动作关联的多个优先项目和该多个优先项目间的优先度，在生成所述运动的步骤中，基于获取到的所述优先度生成所述运动。5.根据权利要求1至4中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，所述运动生成方法还包括获取所述机器人的周边环境信息的步骤，在生成所述运动的步骤中，基于获取到的所述周边环境信息来生成所述运动。6.根据权利要求5所述的运动生成方法，其特征在于，所述周边环境信息是使用获取所述机器人的周边的信息的传感器获取的、或者使用输入单元获取的、或者从包含所述机器人的周边的信息的电子数据获取的。7.根据权利要求1至6中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，所述第一姿势信息是基于所述机器人的姿势获取的。8.根据权利要求1至7中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，所述机器人是包括指尖部的机械手，所述第一姿势信息或所述第二姿势信息是基于所述指尖部的位置和姿势获取的。9.根据权利要求8所述的运动生成方法，其特征在于，生成的所述动作是用于处理工件的动作，所述第二姿势信息是基于所述工件的空间位置信息获取的。10.根据权利要求1至9中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，所述机器人是用于虚拟地验证动作的模拟装置。11.根据权利要求1至10中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，所述优先项目是与所述动作相关的限制条件。12.根据权利要求1至11中任一项所述的运动生成方法，其特征在于，所述优先项目是所述机器人的速度、所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：小岛岳史，中岛茜，林剑之介，藤井春香，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP