【技术实现步骤摘要】
本公开涉及缝制系统、控制装置、控制方法、非暂时性存储介质以及缝制物制造方法。
技术介绍
1、例如，专利文献1(日本特开2018-042882号公报)中记载了在机械臂搭载缝纫机的缝制系统。该缝制系统具备缝纫机、拍摄缝制的基准位置的相机、保持缝纫机和相机的机械臂、以及控制装置。控制装置进行下述动作控制：通过缝纫机的落针形成第一落针位置，使缝纫机围绕穿过控制装置所存储的针中心位置的转动轴以规定的角度转动，然后通过缝纫机的落针形成第二落针位置，还执行下述校正处理：基于利用相机拍摄第一落针位置和第二落针位置得到的拍摄图像的拍摄范围内的第一落针位置和第二落针位置的各位置，对控制装置所存储的针中心位置进行校正。
技术实现思路
1、专利技术所要解决的技术问题
2、为了将被缝制材料缝制成立体形状，如上述专利文献1中记载的技术那样，需要将缝制前的被缝制材料固定成立体形状。
3、本公开是鉴于上述问题完成的，其目的在于，提供无需将缝制前的被缝制材料固定成立体形状就能够立体地缝制被缝制材料的缝制系统、控制装置、控制方法、非暂时性存储介质以及缝制物制造方法。
4、用于解决问题的技术方案
5、为了达成上述目的，第一方式所涉及的缝制系统包括：第一机器人，保持第一被缝制材料；第二机器人，保持第二被缝制材料；缝制装置，进行在缝制点重叠的所述第一被缝制材料和所述第二被缝制材料的缝制；以及控制装置，对所述第一机器人、所述第二机器人以及所述缝制装置的各个进行控制，所述控制装置
6、根据该方式，能够将被缝制材料不预先固定为立体形状便缝制成立体形状。例如，若缝制成品是重叠的曲面形状，则以在构成曲面的被缝制材料中的曲率半径较大的一侧出现的针脚的线的间隔比在曲率半径较小的一侧的被缝制材料上出现的针脚的间隔相对长的方式缝合。
7、另外，也可以是，所述控制装置还具备设定部，所述设定部相对于所述第一被缝制材料和所述第二被缝制材料中的一方的被缝制材料上的针脚线，在另一方的被缝制材料上设定不同长度或形状的针脚线，所述控制部控制所述第一机器人和所述第二机器人的各个的移动，以使得各个所述针脚线在相同的针脚数处重叠，并且所述各个针脚线的起点和终点一致。
8、其中，所谓针脚线，是指连接多个连续的针脚而成的线。
9、根据该方式，通过使多个针脚处的移动量或移动方向不同，从而能够以通过多个相连的针脚缝制完成的被缝制材料成为立体形状的方式进行缝制。另外，缝制完成的立体形状的多个相连的针脚线包含三维曲线、成为曲面的一部分的二维平面上的曲线。通过预先设定针脚线来减轻缝制时的处理负担。
10、另外，也可以是，所述控制装置还具备设定部，所述设定部相对于所述第一被缝制材料和所述第二被缝制材料中的一方的被缝制材料上的针脚线，在另一方的被缝制材料上设定不同长度或形状的针脚线，所述控制部确定针对所述第一被缝制材料或所述第二被缝制材料而言的移动速度或移动方向，以对在将各个所述针脚线对准并缝合时产生的针脚线的相对错位进行校正。
11、在错位的校正中，除了在下一个针脚对全部错位进行校正的情况以外，还包含每次校正一部分量而跨越多个针脚进行校正的情况。根据该方式，通过在产生错位时进行校正，能够减小与预定的针脚线的偏离。
12、另外，也可以是，所述错位的校正以所述第一被缝制材料的移动方向与所述第二被缝制材料的移动方向相对具有倾斜的方式进行。
13、其中，倾斜包括如下情况：针对各个而言的移动方向包含在与线穿过在缝制点重叠的被缝制材料的方向垂直的面内且相互成锐角。
14、根据该方式，由于不在直角方向上移动，因此能够避免针脚成为阶梯状。
15、另外，也可以是，表示所述倾斜的角度设定有上限值，所述错位的校正在所述上限值以下的范围内进行。
16、根据该方式，由于不会在一个针脚中剧烈变化，因此能够避免针脚线弯曲或成为凸包状。
17、另外，也可以是，所述控制装置还具备设定部，所述设定部相对于所述第一被缝制材料和所述第二被缝制材料中的一方的被缝制材料上的针脚线，在另一方的被缝制材料上设定不同长度或形状的针脚线，所述控制部基于表示各个所述针脚线的进给至所述缝制点之前的部分的上游部分中的针脚线的相对错位，控制所述第一机器人和所述第二机器人的各个的移动，以在所述缝制点处校正所述针脚线的错位。
18、根据该方式，由于在产生针脚线的错位之前进行校正，因此能够减小与所设定的针脚线的偏离。
19、另外，也可以是，所述控制部控制所述第一机器人和所述第二机器人，以使得针对所述第一被缝制材料和所述第二被缝制材料的各个而言的每个连续的针脚的移动量或移动方向的变化的绝对值成为固定值以下。
20、根据该方式，由于移动量或移动方向的变化程度在一个针脚中越大则越容易产生褶皱，因此将变化分散于多个针脚，能够减少、防止褶皱，从而能够使针脚平滑地相连。
21、另外，也可以是，使得针对所述第一被缝制材料和所述第二被缝制材料的各个而言的每个针脚的移动量或移动方向不同的所述第一机器人和所述第二机器人的控制，是使得针对所述第一被缝制材料和所述第二被缝制材料的各个而言的移动速度不同的控制。
22、其中，移动速度中的速度是包含快慢和方向的矢量。
23、根据该方式，通过根据移动速度的不同而使每个针脚的移动量或移动方向不同，有时使控制变得容易、简单。
24、另外，也可以是，所述缝制装置具备：按压部，间歇地按压所述第一被缝制材料和所述第二被缝制材料；以及进给部，与所述按压部联动而间歇地进给所述第一被缝制材料和所述第二被缝制材料，所述控制部控制所述第一机器人和所述第二机器人，以使得通过所述按压部和所述进给部进给的所述第一被缝制材料和所述第二被缝制材料的任一方的移动沿着所述缝制装置的进给方向。
25、包括如下情况：按压部在缝纫机针穿过的位置的附近从上向下按压第一被缝制材料和第二被缝制材料，将第一被缝制材料和第二被缝制材料夹在按压部与位于第一被缝制材料和第二被缝制材料的下侧的台板面之间，以防在使缝纫机针向下方移动而刺入第一被缝制材料和第二被缝制材料时第一被缝制材料和第二被缝制材料翘起。另外，包括在使缝纫机针向上方移动而从第一被缝制材料和第二被缝制材料拔出时抑制第一被缝制材料和第二被缝制材料翘起的情况。另外，包括在使缝纫机针上下移动之后，在进给第一被缝制材料和第二被缝制材料的期间，按压部向上方移动，解除按压状态的情况。包括如下情况：进给部与按压部联动，在利用缝纫机针将线穿过第一被缝制材料和第二被缝制材料之后，在缝纫机针从第一被缝制材料和第二被缝制材料本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种缝制系统，包括：
2.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
3.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
4.根据权利要求3所述的缝制系统，其中，
5.根据权利要求4所述的缝制系统，其中，
6.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
7.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
8.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
9.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
10.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
11.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
12.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
13.根据权利要求12所述的缝制系统，其中，
14.一种控制装置，包含于权利要求1至13中任一项所述的缝制系统。
15.一种控制方法，控制第一机器人、第二机器人以及缝制装置的控制装置，
16.一种非暂时性存储介质，存储控制装置的控制程序，所述控制装置控制第一机器人、第二机器人以及缝制装置，
17.一种缝制物
...【技术特征摘要】
1.一种缝制系统，包括：
2.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
3.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
4.根据权利要求3所述的缝制系统，其中，
5.根据权利要求4所述的缝制系统，其中，
6.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
7.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
8.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
9.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
10.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
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