具有干式电磁制动器的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有干式电磁制动器的机器人，包括：驱动轮支座、电机安装座、电机、连接轴及驱动轮，所述驱动轮支座固定于机器人底盘上，所述电机安装座固定在所述驱动轮支座上，所述电机通过键与连接轴连接，所述连接轴与所述驱动轮连接，还包括电磁制动器衔铁和电磁制动器磁轭，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭两个部件中，有一个部件固定在所述驱动轮支座上，而另一个部件随着所述驱动轮转动，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭通电时，与所述电磁制动器衔铁吸合在一起，发生干摩擦，从而产生一定的制动扭矩使机器人停下来。

Robot with Dry Electromagnetic Brake

The invention discloses a robot with a dry electromagnetic brake, which comprises a driving wheel support, a motor mounting seat, a motor, a connecting shaft and a driving wheel. The driving wheel support is fixed on the robot chassis, and the motor mounting seat is fixed on the driving wheel support. The motor is connected with the connecting shaft through keys, and the connecting shaft is connected with the driving wheel, and also includes an electric drive wheel. The armature of the magnetic brake and the yoke of the electromagnetic brake have one part fixed on the support of the driving wheel, and the other part rotates with the driving wheel. The armature of the electromagnetic brake and the yoke of the electromagnetic brake have a certain gap. When the yoke of the electromagnetic brake is electrified, the magnetic yoke of the electromagnetic brake is fixed on the support of the driving wheel. The armature of electromagnetic brake is sucked together and dry friction occurs, which produces certain braking torque to stop the robot.

【技术实现步骤摘要】
具有干式电磁制动器的机器人
本专利技术涉及轮式移动机器人刹车制动
，尤其涉及一种具有干式电磁制动器的机器人。
技术介绍
服务类机器人工作在人群当中，为了保证人员的安全，需要机器人刹车制动时间要短，刹车距离也要短。对于轮式机器人，常用的刹车方式是电机抱闸或电机反转来刹车制动。其中电机反转方式只试用于机器人质量较轻、惯性力较小的机器人，需电机抱闸刹车制动，只试用于机器人重心较低，不会因为摩擦力和惯性的作用发生前翻的机器人。而大多数服务机器人，质量较重，重心较高不试用以上刹车方式，需要应用电机直接减速，刹车距离又太长达不到机器人的安全要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种具有干式电磁制动器的机器人。为了实现上述目的，本专利技术提供的技术方案为：提供一种具有干式电磁制动器的机器人，包括：驱动轮支座、电机安装座、电机、连接轴及驱动轮，所述驱动轮支座固定于机器人底盘上，所述电机安装座固定在所述驱动轮支座上，所述电机通过键与连接轴连接，所述连接轴与所述驱动轮连接，还包括电磁制动器衔铁和电磁制动器磁轭，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭两个部件中，其中一个部件固定在所述驱动轮支座上，而另一个部件随着所述驱动轮转动，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭通电时，与所述电磁制动器衔铁吸合在一起，发生干摩擦，从而产生一定的制动扭矩使机器人停下来。电磁制动器衔铁固定在所述驱动轮的轮毂上，所述电磁制动器磁轭固定在驱动轮支座上，所述电磁制动器磁轭和电机安装座分别固定在所述驱动轮支座的两侧。还包括轴承，所述连接轴转动地承载于所述轴承上，所述轴承固定在驱动轮支座上。与现有技术相比，由于在本专利技术具有干式电磁制动器的机器人中，本专利技术相比现有技术的电机抱闸刹车制动，制动扭矩可以调节，避免电机抱死后，车轮与地面摩擦力过大，在惯性力作用下使机器人向前翻倒。相比应用电机电流阻抗制动，制动扭矩更大，可以使机器人在更短的距离内刹车制动。通过以下的描述并结合附图，本专利技术将变得更加清晰，这些附图用于解释本专利技术的实施例。附图说明图1为本专利技术具有干式电磁制动器的机器人的一个实施例的示意图；图2为如图1所示的具有干式电磁制动器的机器人的驱动轮的立体示意图；图3为如图1所示的具有干式电磁制动器的机器人的剖面示意图。具体实施方式现在参考附图描述本专利技术的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，如图1-3所示，本专利技术实施例提供的具有干式电磁制动器的机器人100，包括：驱动轮支座8、电机安装座6、电机5、连接轴3及驱动轮1，所述驱动轮支座8固定于机器人底盘上，所述电机安装座6固定在所述驱动轮支座8上，所述电机5通过键与连接轴3连接，所述连接轴3与所述驱动轮1连接，还包括电磁制动器衔铁2和电磁制动器磁轭7，所述电磁制动器衔铁2与所述电磁制动器磁轭7两个部件中，其中一个部件固定在所述驱动轮支座8上，而另一个部件随着所述驱动轮1转动，所述电磁制动器衔铁2与所述电磁制动器磁轭7留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭7通电时，与所述电磁制动器衔铁2吸合在一起，发生干摩擦，从而产生一定的制动扭矩使机器人停下来。一个实施例中，电磁制动器衔铁2固定在所述驱动轮1的轮毂上，所述电磁制动器磁轭7固定在驱动轮支座8上。一个实施例中，所述电磁制动器磁轭7和电机安装座6分别固定在所述驱动轮支座8的两侧。一个实施例中，还包括轴承4，所述连接轴3转动地承载于所述轴承4上，所述轴承4固定在驱动轮支座8上。与现有技术相比，由于在本专利技术具有干式电磁制动器的机器人100中，本专利技术相比现有技术的电机抱闸刹车制动，制动扭矩可以调节，避免电机抱死后，车轮与地面摩擦力过大，在惯性力作用下使机器人向前翻倒。相比应用电机电流阻抗制动，制动扭矩更大，可以使机器人在更短的距离内刹车制动。以上所揭露的仅为本专利技术的优选实施例而已，当然不能以此来限定本专利技术之权利范围，因此依本专利技术申请专利范围所作的等同变化，仍属本专利技术所涵盖的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有干式电磁制动器的机器人，包括：驱动轮支座、电机安装座、电机、连接轴及驱动轮，所述驱动轮支座固定于机器人底盘上，所述电机安装座固定在所述驱动轮支座上，所述电机通过键与连接轴连接，所述连接轴与所述驱动轮连接，其特征在于，还包括电磁制动器衔铁和电磁制动器磁轭，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭两个部件中，其中一个部件固定在所述驱动轮支座上，而另一个部件随着所述驱动轮转动，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭通电时，与所述电磁制动器衔铁吸合在一起，发生干摩擦，从而产生制动扭矩使机器人停下来。

【技术特征摘要】
1.一种具有干式电磁制动器的机器人，包括：驱动轮支座、电机安装座、电机、连接轴及驱动轮，所述驱动轮支座固定于机器人底盘上，所述电机安装座固定在所述驱动轮支座上，所述电机通过键与连接轴连接，所述连接轴与所述驱动轮连接，其特征在于，还包括电磁制动器衔铁和电磁制动器磁轭，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭两个部件中，其中一个部件固定在所述驱动轮支座上，而另一个部件随着所述驱动轮转动，所述电磁制动器衔铁与所述电磁制动器磁轭留有一定间隙，当所述电磁制动器磁轭通电时，与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈廷辉，付润铭，边弘晔，张鹏，冯春雨，许尔威，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21