智能车的行驶路径规划方法及装置、智能车制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能车的行驶路径规划方法及装置，属于智能交通领域。包括：获取初始车道线信息和所述智能车的行驶速度，所述初始车道线信息根据拍摄得到的道路图像中的车道线确定，所述道路图像为位于所述智能车前方的行驶道路的图像；根据预先标定的延时时间和所述行驶速度，调整所述初始车道线信息，以得到目标车道线信息；根据所述目标车道线信息确定目标行驶路径。本发明专利技术根据预先标定的延时时间和行驶速度调整初始车道线信息，能够消除由于延时时间导致的车道线信息误差，从而提高智能车的行驶安全性。

Intelligent Vehicle Route Planning Method, Device and Intelligent Vehicle

The invention discloses a driving path planning method and device of an intelligent vehicle, which belongs to the field of intelligent transportation. Including: acquiring the initial lane information and the driving speed of the intelligent vehicle, the initial lane information is determined according to the lane line in the captured road image, the road image is the image of the driving road in front of the intelligent vehicle, and the initial lane information is adjusted according to the pre-calibrated delay time and the driving speed to obtain the target lane information. Information; The target driving path is determined according to the target lane information. The invention adjusts the initial lane information according to the pre-calibrated delay time and driving speed, and can eliminate the lane information error caused by the delay time, thereby improving the driving safety of the intelligent vehicle.

【技术实现步骤摘要】
智能车的行驶路径规划方法及装置、智能车
本专利技术涉及智能交通领域，特别涉及一种智能车的行驶路径规划方法及装置、智能车。
技术介绍
智能车指具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、自动保持安全车速和/或自动巡航等功能的车辆。每台智能车均配备有智能车系统，智能车系统能够根据实际道路环境实时规划行驶路径，并控制智能车按照所规划的行驶路径行驶。其中，智能车系统一般包括视觉模块、路径规划模块和底层控制模块。相关技术中，智能车系统对行驶路径的规划过程包括：视觉模块拍摄智能车前方行驶道路的道路图像，识别出道路图像中至少一个车道的车道线，根据该至少一个车道的车道线，拟合出车道线方程以确定智能车前方行驶道路的车道线信息，车道线信息包括每条车道线与智能车的相对位置信息和车道线的延伸方向；路径规划模块根据获取的车道线信息确定目标行驶路径，根据目标行驶路径生成行驶控制指令，并向底层控制模块发送行驶控制指令，该行驶控制指令包括智能车的行驶速度和航向角；底层控制模块根据控制指令，控制智能车按照目标行驶路径行驶。但是，由于智能车系统对行驶路径进行规划时需要耗费一定的时间(即从视觉模块拍摄道路图像的时刻到底层控制模块控制智能车行驶的时刻)，当智能车处于行驶状态时，视觉模块所获取的车道线信息与底层控制模块控制智能车行驶时的实际车道线信息存在误差，导致智能车的实际行驶路径与规划的目标行驶路径不匹配，因此相关技术中智能车的行驶安全性较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种智能车的行驶路径规划方法及装置、智能车，可以解决相关技术中智能车的实际行驶路径与规划的目标行驶路径不匹配，因此智能车的行驶安全性较低的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种智能车的行驶路径规划方法，所述方法包括：获取初始车道线信息和所述智能车的行驶速度，所述初始车道线信息根据拍摄得到的道路图像中的车道线确定，所述道路图像为位于所述智能车前方的行驶道路的图像；根据预先标定的延时时间和所述行驶速度，调整所述初始车道线信息，以得到目标车道线信息；根据所述目标车道线信息确定目标行驶路径。可选的，所述初始车道线信息包括所述智能车与所述车道线的相对位置信息，所述相对位置信息包括在第一方向所述智能车与所述车道线的第一距离，所述第一方向为所述智能车的行驶方向；所述根据预先标定的延时时间和所述行驶速度，调整所述初始车道线信息，以得到目标车道线信息，包括：根据所述延时时间和所述行驶速度，计算所述智能车与所述车道线之间的延时误差位移；基于所述第一距离和所述延时误差位移调整所述初始车道线信息，以得到所述目标车道线信息。可选的，所述延时误差位移在所述第一方向上的分量为第二距离，所述基于所述第一距离和所述延时误差位移调整所述初始车道线信息，以得到所述目标车道线信息，包括：将所述第一距离与所述第二距离的差值确定为在所述第一方向上所述智能车与所述车道线的实际距离；采用所述实际距离替换所述第一距离，得到所述目标车道线信息。可选的，所述相对位置信息还包括在第二方向上所述智能车与所述车道线的第三距离，所述延时误差位移在所述第二方向上的分量为第四距离，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述方法还包括：基于所述第三距离和所述第四距离，调整在所述第二方向上所述智能车与所述车道线之间的距离。第二方面，提供了一种智能车的行驶路径规划装置，所述装置包括：获取模块，用于获取初始车道线信息和所述智能车的行驶速度，所述初始车道线信息根据拍摄得到的道路图像中的车道线确定，所述道路图像为位于所述智能车前方的行驶道路的图像；调整模块，用于根据预先标定的延时时间和所述行驶速度，调整所述初始车道线信息，以得到目标车道线信息；确定模块，用于根据所述目标车道线信息确定目标行驶路径。可选的，所述获取模块中的初始车道线信息包括所述智能车与所述车道线的相对位置信息，所述相对位置信息包括在第一方向所述智能车与所述车道线的第一距离，所述第一方向为所述智能车的行驶方向；所述调整模块，包括：计算子模块，用于根据所述延时时间和所述行驶速度，计算所述智能车与所述车道线之间的延时误差位移；调整子模块，用于基于所述第一距离和所述延时误差位移调整所述初始车道线信息，以得到所述目标车道线信息。可选的，所述延时误差位移在所述第一方向上的分量为第二距离，所述调整子模块，用于：将所述第一距离与所述第二距离的差值确定为在所述第一方向上所述智能车与所述车道线的实际距离；采用所述实际距离替换所述第一距离，得到所述目标车道线信息。可选的，所述相对位置信息还包括在第二方向上所述智能车与所述车道线的第三距离，所述延时误差位移在所述第二方向上的分量为第四距离，所述调整子模块，用于：基于所述第三距离和所述第四距离，调整在所述第二方向上所述智能车与所述车道线之间的距离，以得到所述目标车道线信息。第三方面，提供了一种智能车，包括：处理器和存储器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的计算机程序，实现如第一方面任一所述的智能车的行驶路径规划方法。第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的程序由处理器执行时，实现如第一方面任一所述的智能车的行驶路径规划方法本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：首先获取智能车的行驶速度以及根据拍摄得到的道路图像中的车道线确定的初始车道线信息，然后根据预先标定的延时时间和行驶速度，调整初始车道线信息，得到目标车道线信息，再根据目标车道线信息确定目标行驶路径。由于在目标行驶路径的确定过程中，根据预先标定的延时时间和行驶速度，可得到智能车与车道线之间由于系统延时时间产生的延时误差距离，通过调整初始车道线信息，能够消除该延时误差距离，以基本抵消系统延时时间对路径规划的影响，提高智能车系统路径规划的实时性，提高智能车的实际行驶路径与规划的目标行驶路径的匹配度，进而提高了智能车的行驶安全性。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种智能车系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种智能车的行驶路径规划方法的流程图；图3是本专利技术实施例提供的另一种智能车的行驶路径规划方法的流程图；图4是本专利技术实施例提供的生成目标行驶路径的方法流程图；图5是本专利技术实施例提供的一种智能车的行驶场景示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种智能车与车道线的相对位置示意图；图7是本专利技术实施例提供的另一种智能车与车道线的相对位置示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种智能车的行驶路径规划装置的结构示意图；图9是本专利技术实施例提供的一种调整模块的结构示意图；图10是本专利技术实施例提供的另一种智能车的行驶路径规划装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。图1是本专利技术实施例提供的一种智能车系统的结构示意图。如图1所示，该智能车系统包括视觉模块101、路径规划模块102和底层控制模块103。视觉模块101、路径规划模块102和底层控制模块103之间通过通信总线104建立通信连接。该通信总线可以是智能车的控制器局域网(ControllerAreaNetwork，CAN)，也可以是有线网络或其他无线网络，本专利技术实施例对此不做限定。其中，视觉模块101包括摄像头；摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能车的行驶路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取初始车道线信息和所述智能车的行驶速度，所述初始车道线信息根据拍摄得到的道路图像中的车道线确定，所述道路图像为位于所述智能车前方的行驶道路的图像；根据预先标定的延时时间和所述行驶速度，调整所述初始车道线信息，以得到目标车道线信息；根据所述目标车道线信息确定目标行驶路径。

【技术特征摘要】
1.一种智能车的行驶路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取初始车道线信息和所述智能车的行驶速度，所述初始车道线信息根据拍摄得到的道路图像中的车道线确定，所述道路图像为位于所述智能车前方的行驶道路的图像；根据预先标定的延时时间和所述行驶速度，调整所述初始车道线信息，以得到目标车道线信息；根据所述目标车道线信息确定目标行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始车道线信息包括所述智能车与所述车道线的相对位置信息，所述相对位置信息包括在第一方向所述智能车与所述车道线的第一距离，所述第一方向为所述智能车的行驶方向；所述根据预先标定的延时时间和所述行驶速度，调整所述初始车道线信息，以得到目标车道线信息，包括：根据所述延时时间和所述行驶速度，计算所述智能车与所述车道线之间的延时误差位移；基于所述第一距离和所述延时误差位移调整所述初始车道线信息，以得到所述目标车道线信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述延时误差位移在所述第一方向上的分量为第二距离，所述基于所述第一距离和所述延时误差位移调整所述初始车道线信息，以得到所述目标车道线信息，包括：将所述第一距离与所述第二距离的差值确定为在所述第一方向上所述智能车与所述车道线的实际距离；采用所述实际距离替换所述第一距离，得到所述目标车道线信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述相对位置信息还包括在第二方向上所述智能车与所述车道线的第三距离，所述延时误差位移在所述第二方向上的分量为第四距离，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述基于所述第一距离和所述延时误差位移调整所述初始车道线信息，以得到所述目标车道线信息，包括：基于所述第三距离和所述第四距离，调整在所述第二方向上所述智能车与所述车道线之间的距离，以得到所述目标车道线信息。5.一种智能车的行驶路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取初始车道线信息和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张芬，李娟娟，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34