一种汽车智能驾驶系统及控制方法技术方案

本申请提供了一种汽车智能驾驶系统及控制方法，汽车智能驾驶系统包括动力底盘域控制器和智能驾驶域控制器，动力底盘域控制器与智能驾驶域控制器之间具有至少一种通信连接方式；智能驾驶域控制器，用于根据采集的路况信息规划行驶路径，并根据动力底盘域控制器的反馈参数选择与动力底盘域控制器的通信连接方式，通过选择的通信连接方式接收动力底盘域控制器反馈的当前的车辆状态，并利用车辆状态调整行驶路径；动力底盘域控制器，用于控制智能驾驶车辆行驶，并通过智能驾驶域控制器选择的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给智能驾驶域控制器。本申请实施例保证了智能驾驶汽车的动力底盘域控制器和智能驾驶域控制器之间正常通信。

A Vehicle Intelligent Driving System and Control Method

This application provides a vehicle intelligent driving system and control method. The vehicle intelligent driving system includes a power chassis area controller and an intelligent driving area controller. There is at least one communication connection mode between the power chassis area controller and the intelligent driving area controller. The intelligent driving area controller is used to plan the driving path according to the collected road condition information and according to the power chassis. The feedback parameter selection of the domain controller and the communication connection mode of the dynamic chassis domain controller receive the current vehicle status feedback from the power chassis domain controller through the selected communication connection mode, and adjust the driving path by using the vehicle status; the power chassis domain controller is used to control the driving of intelligent driving vehicles, and the communication connection mode selected by the intelligent driving domain controller is adopted. The current vehicle state is fed back to the intelligent driving area controller. The embodiment of the application ensures the normal communication between the power chassis area controller and the intelligent driving area controller of the intelligent driving vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种汽车智能驾驶系统及控制方法
本申请涉及无人驾驶
，尤其是涉及一种汽车智能驾驶系统及控制方法。
技术介绍
随着科技的发展，智能驾驶汽车渐渐被人们所熟知。实际应用中，智能驾驶汽车能够利用车载传感系统获取车辆周围环境，并将获取的道路、车辆位置和障碍物信息反馈给智能驾驶单元，智能驾驶单元接收到路况信息后根据路况信息计算控制信号，并将控制信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元控制车辆安全、可靠地在道路上行驶。现有智能驾驶汽车在发生通信异常时，智能驾驶汽车的车辆控制单元不能及时响应智能驾驶单元的各种指令，导致智能驾驶汽车无法继续行驶。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种汽车智能驾驶系统及控制方法，以保证智能驾驶汽车的车辆控制单元及时响应智能驾驶单元的指令，使智能驾驶汽车可以正常行驶。第一方面，本申请实施例提供了一种汽车智能驾驶系统，应用于智能驾驶车辆中，所述汽车智能驾驶系统包括动力底盘域控制器和智能驾驶域控制器，所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间具有至少一种通信连接方式；所述智能驾驶域控制器，用于根据采集的实时路况信息规划行驶路径，并根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器的通信连接方式，通过选择的通信连接方式接收所述动力底盘域控制器反馈的当前的车辆状态，并利用所述车辆状态对所述行驶路径进行调整；所述动力底盘域控制器，用于根据接收的所述行驶路径控制所述智能驾驶车辆行驶，并通过所述智能驾驶域控制器选择的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间的通信连接方式包括：通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；通过可变速率控制器局域网络CANFD进行通信的通信连接方式。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述智能驾驶域控制器，用于根据以下步骤选择与所述动力底盘域控制器的通信连接方式：若所述动力底盘域控制器反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述智能驾驶域控制器保持与所述动力底盘域控制器之间通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；若所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围，则所述智能驾驶域控制器选择与所述动力底盘域控制器之间通过所述CANFD进行通信的通信连接方式。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括：检测单元；所述检测单元，分别与所述动力底盘域控制器及所述智能驾驶域控制器连接，用于检测所述动力底盘域控制器的反馈参数是否正常，其中，所述反馈参数包括反馈通信时长及反馈的通信代码；若所述动力底盘域控制器的反馈通信时长大于预设通信时长，或者，若所述动力底盘域控制器反馈的通信代码与协议通信代码不一致，则确定所述动力底盘域控制器的反馈参数超过预设参数阈值范围。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述动力底盘域控制器还包括：电动系统、油动系统和动力底盘系统；所述电动系统、油动系统和动力底盘系统均包括至少一个子控制器，所述至少一个子控制器与所述动力底盘域控制器的通信连接方式包括：通过CANFD进行通信的通信连接方式，以及，通过控制器局域网络CAN进行通信的通信连接方式；所述动力底盘域控制器，还用于根据所述至少一个子控制器的反馈参数，选择与所述子控制器之间的通信连接方式；若所述至少一个子控制器的反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述动力底盘域控制器保持与所述子控制器之间通过所述CAN进行通信的通信连接方式；若所述至少一个子控制器的反馈参数超过预设参数阈值范围，则所述动力底盘域控制器选择与所述子控制器之间通过所述CANFD进行通信的通信连接方式。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述动力地盘域控制器还包括：发动机管理系统EMS和电机控制器MCU；所述EMS，用于驱动所述智能驾驶车辆行驶，在所述MCU出现异常时，继续驱动所述智能驾驶车辆行驶；所述MCU，用于驱动所述智能驾驶车辆行驶，在所述EMS出现异常时，继续驱动所述智能驾驶车辆行驶。第二方面，本申请实施例还提供了一种汽车智能驾驶控制方法，应用于智能驾驶车辆中，包括：根据采集的实时路况信息，利用智能驾驶域控制器规划行驶路径；通过动力底盘域控制器在所述规划行驶路径采集的所述智能驾驶车辆的车辆状态，利用所述智能驾驶域控制器对所述行驶路径进行调整；根据调整后的行驶路径控制所述智能驾驶车辆行驶，其中，所述智能驾驶域控制器，用于根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器之间的通信连接方式，并通过所选择的通信连接方式与所述动力底盘域控制器进行通信。结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述通信连接方式还包括：通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；通过可变速率控制器局域网络CANFD进行通信的通信连接方式。结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器之间的通信连接方式，还包括：若所述动力底盘域控制器反馈参数在预设参数阈值范围内，则所述智能驾驶域控制器保持与所述动力底盘域控制器之间通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；若所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围，则所述智能驾驶域控制器选择与所述动力底盘域控制器之间通过所述CANFD进行通信的通信连接方式。第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。本申请实施例提供的一种汽车智能驾驶系统及控制方法，汽车智能驾驶系统包括动力底盘域控制器和智能驾驶域控制器，动力底盘域控制器与智能驾驶域控制器之间通过采用至少一种通信连接方式进行通信，以使智能驾驶域控制器根据动力底盘域控制器的反馈参数选择与动力底盘域控制器的通信连接方式，通过选择的通信连接方式接收动力底盘域控制器反馈的当前的车辆状态，并利用车辆状态对行驶路径进行调整，动力底盘域控制器根据接收的行驶路径控制智能驾驶车辆行驶，并通过智能驾驶域控制器选择的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给智能驾驶域控制器，保证了智能驾驶汽车的车辆控制单元及时响应智能驾驶单元的指令，使智能驾驶汽车可以正常行驶。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车智能驾驶系统，其特征在于，应用于智能驾驶车辆中，所述汽车智能驾驶系统包括动力底盘域控制器和智能驾驶域控制器，所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间具有至少一种通信连接方式；所述智能驾驶域控制器，用于根据采集的实时路况信息规划行驶路径，并根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器的通信连接方式，通过选择的通信连接方式接收所述动力底盘域控制器反馈的当前的车辆状态，并利用所述车辆状态对所述行驶路径进行调整；所述动力底盘域控制器，用于根据接收的所述行驶路径控制所述智能驾驶车辆行驶，并通过所述智能驾驶域控制器选择的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器。

【技术特征摘要】
1.一种汽车智能驾驶系统，其特征在于，应用于智能驾驶车辆中，所述汽车智能驾驶系统包括动力底盘域控制器和智能驾驶域控制器，所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间具有至少一种通信连接方式；所述智能驾驶域控制器，用于根据采集的实时路况信息规划行驶路径，并根据所述动力底盘域控制器的反馈参数选择与所述动力底盘域控制器的通信连接方式，通过选择的通信连接方式接收所述动力底盘域控制器反馈的当前的车辆状态，并利用所述车辆状态对所述行驶路径进行调整；所述动力底盘域控制器，用于根据接收的所述行驶路径控制所述智能驾驶车辆行驶，并通过所述智能驾驶域控制器选择的通信连接方式将当前的车辆状态反馈给所述智能驾驶域控制器。2.根据权利要求1所述的汽车智能驾驶系统，其特征在于，所述动力底盘域控制器与所述智能驾驶域控制器之间的通信连接方式包括：通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；通过可变速率控制器局域网络CANFD进行通信的通信连接方式。3.根据权利要求2所述的汽车智能驾驶系统，其特征在于，所述智能驾驶域控制器，用于根据以下步骤选择与所述动力底盘域控制器的通信连接方式：若所述动力底盘域控制器反馈参数在预设参数阈值范围内，则保持与所述动力底盘域控制器之间通过网关和以太网进行通信的通信连接方式；若所述动力底盘域控制器反馈参数超过预设参数阈值范围，则选择与所述动力底盘域控制器之间通过所述CANFD进行通信的通信连接方式。4.根据权利要求1所述的汽车智能驾驶系统，其特征在于，还包括：检测单元；所述检测单元，分别与所述动力底盘域控制器及所述智能驾驶域控制器连接，用于检测所述动力底盘域控制器的反馈参数是否正常，其中，所述反馈参数包括反馈通信时长及反馈的通信代码；若所述动力底盘域控制器的反馈通信时长大于预设通信时长，或者，若所述动力底盘域控制器反馈的通信代码与协议通信代码不一致，则确定所述动力底盘域控制器的反馈参数超过预设参数阈值范围。5.根据权利要求1所述的汽车智能驾驶系统，其特征在于，所述动力底盘域控制器还包括：电动系统、油动系统和动力底盘系统；所述电动系统、油动系统和动力底盘系统均包括至少一个子控制器，所述至少一个子控制器与所述动力底盘域控制器的通信连接方式包括：通过CANFD进行通信的通信连接方式，以及，通过控制器局域网络CAN进行通信的通信连接方式；所述动力底盘域控制器，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：张剑锋，宇文志强，陈继，张毅华，高明明，蒋建华，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33