停车辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种停车辅助系统，其中，包括：对象检测装置，生成与在车辆的外部存在的对象有关的信息；以及控制部，在基于所述信息判断出可停车空间为斜线停车空间的情况下，生成用于使车辆进入所述可停车空间的斜线停车路径。

【技术实现步骤摘要】
停车辅助系统
本专利技术涉及一种使车辆在斜线停车空间进行停车的停车辅助系统。
技术介绍
车辆是使乘坐的用户向所希望的方向移动的装置。作为代表性的例子，可举例有汽车。另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。尤其，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：AdvancedDriverAssistanceSystem)的研究。进一步，积极开展有关于自主行驶汽车(AutonomousVehicle)的开发。随着自主行驶技术发展，正在研究判断可停车空间、并生成用于使车辆进入可停车空间的路径的自动停车技术。在判断车辆可进行停车的空间的情况下，可利用各种传感器与相机，判断直角停车空间或平行停车空间。但是，在利用以往的技术的情况下，存在不能判断斜线停车空间的问题。另外，无法判断作为用于使车辆进入斜线停车空间的路径的斜线停车路径。另外，在斜线停车空间的情况下，需要根据停车空间倾斜的方向，决定是要进行前进停车还是进行倒车停车。由此，正在研究判断斜线停车空间以及斜线停车路径的技术。
技术实现思路
本专利技术的实施例是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种停车辅助系统，其判断可停车空间是否为斜线停车空间，判断用于使车辆进入斜线停车空间的斜线停车路径。另外，本专利技术的实施例的目的在于提供一种停车辅助系统，其基于斜线停车空间倾斜的方向以及程度，判断车辆要以前进停车以及倒车停车中的哪一方式进行停车。本专利技术的课题并不限定于上面提及的课题，本领域技术人员可从下面的记载中明确理解未提及的其它课题。为了解决上述课题，本专利技术实施例的停车辅助系统，包括：对象检测装置，生成与在车辆的外部存在的对象有关的信息；以及，控制部，在基于所述信息判断出可停车空间为斜线停车空间的情况下，所述控制部生成用于使车辆进入所述可停车空间的斜线停车路径。其它实施例的具体事项包含于具体实施方式以及附图。本专利技术的实施例具有如下效果的一种或其以上。第一、判断停车空间是否为斜线停车空间，判断用于进入斜线停车空间的路径，从而不仅能够进行直角停车以及平行停车，而且还能够在斜线停车空间进行自动停车。第二、在执行斜线停车时，判断是要进行前进停车还是倒车停车，从而能够迅速且有效地进行停车。第三、判断与车辆的移动对应的停车预定空间，输出用于引导停车预定空间的指南，从而在执行手动停车的情况下，能够提高车辆操作的便利性。本专利技术的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其它效果。附图说明图1是示出本专利技术的实施例的车辆的外观的图。图2是从外部的多种角度观察本专利技术的实施例的车辆的图。图3至图4是示出本专利技术的实施例的车辆的内部的图。图5至图6是在说明本专利技术的实施例的对象时作为参照的图。图7是在说明本专利技术实施例的车辆以及停车辅助系统时作为参照的框图。图8是用于说明本专利技术实施例的停车辅助系统的动作过程的流程图。图9A、图9B、图9C是用于说明本专利技术实施例的停车辅助系统判断的斜线停车空间以及斜线停车路径的图。图10A、图10B、图10C是用于说明本专利技术实施例的停车辅助系统判断的基准线的图。图11是用于说明本专利技术实施例的停车辅助系统检测斜线停车空间的方法的图。图12是用于说明本专利技术实施例的停车辅助系统使用传感器来判断可停车空间是否为斜线停车空间的图。图13A以及图13B是用于说明在存在多个停车路径的情况下，本专利技术实施例的停车辅助系统提供的用户接口的图。图14是用于说明本专利技术实施例的停车辅助系统选择倒车停车以及前进停车中的一个停车方式的图。图15是用于说明本专利技术实施例的停车辅助系统所生成的倒车斜线停车路径的图图16是用于说明在存在多个斜线停车空间的情况下，本专利技术实施例的停车辅助系统提供的用户接口的图。图17A、图17B是用于说明本专利技术实施例的停车辅助系统为了执行自动停车而提供的用户接口的图。图18A图18B以及图19是用于说明本专利技术实施例的停车辅助系统为了引导停车预定空间而输出的指南的图。附图标记的说明100：车辆具体实施方式以下，参照附图，对本说明书所公开的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关地，对相同或类似的结构要素赋予相同的参照标记，并省去重复的说明。在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本专利技术公开的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所公开的实施例的技术思想，则将省去其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所公开的实施例，不应由所附的附图来限定本专利技术所公开的技术思想，而是应当涵盖了本专利技术的思想及技术范围中所包括的所有变更、等同物乃至替代物。第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构要素，但是所述结构要素并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构要素与其它结构要素区分的目的来使用。如果提及到某个结构要素“连接”或“接触”于另一结构要素，其可能是直接连接于或接触于另一结构要素，但也可被理解为是它们中间存在有其它结构要素。反之，如果提及到某个结构要素“直接连接”或“直接接触”于另一结构要素，则应当被理解为是它们之间不存在其它结构要素。除非在上下文明确表示有另外的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在，而并不是预先排除一个或一个以上的其它特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在或附加的可能性。本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动机的混合动力车辆、作为动力源具有电动机的电动汽车等均涵盖的概念。在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。图1至图7是用于说明具有本专利技术实施例的停车辅助系统的车辆的图。下面，参照图1至图7，说明车辆。图1是示出本专利技术的实施例的车辆的外观的图。图2是从外部的多种角度观察本专利技术的实施例的车辆的图。图3至图4是示出本专利技术的实施例的车辆的内部的图。图5至图6是在说明本专利技术的实施例的对象时作为参照的图。图7是在说明本专利技术的实施例的车辆时作为参照的框图。参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行进方向。车辆100可包括多种车辆驾驶辅助装置。车辆驾驶辅助装置为，基于多种传感器所获取的信息辅助驾驶员的装置。这样的车辆驾驶辅助装置可称为车辆驾驶辅助系统(ADAS：AdvancedDriverAssistanceSystem)。车辆100可包括各种车辆用照明装置。车辆用照明装置可包括头灯(headlamp)、刹车灯(brakelamp)、尾灯(taillamp)、转向信号灯(turnsignallamp)、室内灯(roomlamp)等。在下面的说明中，作为车辆用照明装置，以头灯为中心说明，但是并不限定于此，车辆用照明装置可以是后组合灯(rearcombin本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车辅助系统，其中，包括：对象检测装置，生成与在车辆的外部存在的对象有关的信息；以及，控制部，在基于所述信息判断出可停车空间为斜线停车空间的情况下，生成用于使车辆进入所述可停车空间的斜线停车路径。

【技术特征摘要】
2017.05.30 KR 10-2017-00670711.一种停车辅助系统，其中，包括：对象检测装置，生成与在车辆的外部存在的对象有关的信息；以及，控制部，在基于所述信息判断出可停车空间为斜线停车空间的情况下，生成用于使车辆进入所述可停车空间的斜线停车路径。2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，在包括所述可停车空间、且存在沿着一个方向排列的多个停车空间的情况下，所述控制部基于所述可停车空间的侧面停车线以及基准线，判断所述可停车空间是否为斜线停车空间，所述基准线为，沿着所述多个停车空间排列的方向形成的线。3.根据权利要求2所述的停车辅助系统，其中，所述控制部基于所述多个停车空间的顶点，生成所述基准线。4.根据权利要求2所述的停车辅助系统，其中，在判断为所述侧面停车线与所述基准线所构成的角度为锐角或者钝角时，所述控制部将所述可停车空间判断为斜线停车空间。5.根据权利要求2所述的停车辅助系统，其中，在判断为在所述可停车空间的侧面存在已停车的其它车辆、且沿着所述其它车辆的总长度方向形成的线与所述基准线所构成的角度为锐角或者钝角时，所述控制部将所述可停车空间判断为斜线停车空间。6.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，所述对象检测装置包括：侧面方向传感器，检测在车辆的侧方存在的对象；以及，斜线方向传感器，检测在车辆的斜线方向存在的对象；在判断为在所述可停车空间的侧面存在已停车的其它车辆、且存在由于所述其它车辆的原因所述侧面方向传感器检测不到而仅由所述斜线方向传感器检测到的区域时，所述控制部将所述可停车空间判断为斜线停车空间。7.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，在基于所述信息判断为用于使车辆进入所述可停车空间的路径存在多个的情况下，所述控制部基于用户输入，选择多个所述路径中的一个。8.根据权利要求7所述的停车辅助系统，其中，在选择了多个所述路径中的一个的情况下，所述控制部基于选择的所述路径所占的区域，调整向车辆的显示部输出的全景监控画面的比例。9.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，在包括所述可停车空间、且存在沿着一个方向排列的多个停车空间的情况下，所述控制部基于所述可停车空间的位置、侧面停车线、基准车道以及车辆的位置，生成所述斜线停车路径，所述基准车道为，沿着所述多个停车空间排列的方向形成、且与所述多个停车空间相邻的车道。10.根据权利要求9所述的停车辅助系统，其中，所述控制部基于所述侧面停车线与所述基准车道所构成的角度，选择倒车停车方式以及前...

【专利技术属性】
技术研发人员：金一浩，金大杋，李镇教，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR