一种水下救援打捞仿生鱼制造技术

本发明专利技术的一种水下救援打捞仿生鱼，包括游行装置、探测装置、打捞装置、减速机、大板转轴，探测装置固定安装在游行装置的上方，减速机固定安装在游行装置的下方，大板转轴插入到减速机的空心轴中，打捞装置与大板转轴固定安装；本发明专利技术通过游行装置使机械鱼在水中游走并调整游行的方向和角度，通过探测装置探测水下环境，通过打捞装置将不同大小的物体打捞上岸，增加了整体的机动灵活性，扩大了可打捞物体的适用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种水下救援打捞仿生鱼
本专利技术涉及水下打捞设备
，特别涉及一种水下救援打捞仿生鱼。
技术介绍
目前海洋面积约占地球总面积的70%左右，近些年很多海上事故频发，面对突发的事故，及时的救助与打捞非常必要，飞机坠海或船只沉船后，为寻找事故原因，打捞残害在所难免，在浅海范围内，可以依靠潜水员下潜来完成残害的搜寻，然而在深海环境下，水深超出了人体的下潜极限，必须依靠自动化装置来完成探测打捞等一系列作业，一些打捞设备的的行动和打捞方式不够灵活，如申请号为201610829268.5公布了一种《水下打捞机器人及工作方法、控制系统》，包括主体、动力装置、机械手等，整个结构较为简单，在水中的游行方式不够灵活，机械手不能根据被打捞物体的大小进行调整，因此需要一种新型的水下打捞设备。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种水下救援打捞仿生鱼，通过游行装置使机械鱼在水中游走并调整游行的方向和角度，通过探测装置探测水下环境，通过打捞装置将不同大小的物体打捞上岸，增加了整体的机动灵活性，扩大了可打捞物体的适用范围。本专利技术所使用的技术方案是：一种水下救援打捞仿生鱼，包括游行装置、探测装置、打捞装置、减速机、大板转轴，所述的探测装置固定安装在游行装置的上方，减速机固定安装在游行装置的下方，大板转轴插入到减速机的空心轴中，打捞装置与大板转轴固定安装。所述的游行装置包括主架体、安装凸台、第一电机座、第一电机、螺旋桨、第二电机、第一齿轮、第二齿轮、第一带座轴承、鱼鳍转轴，所述的安装凸台固定安装在主架体的上方，主架体的顶板四边每边两端各固定安装两个第一电机座，第一电机固定在第一电机座上，螺旋桨与第一电机的伸出轴固定安装，四个第二电机分别固定安装在主架体内侧四边的立板上，第一齿轮与第二电机的伸出轴固定安装，八个第一带座轴承分别固定安装在主架体四个侧面的两端，鱼鳍转轴的两端分别与第一带座轴承转动安装，第二齿轮固定安装在鱼鳍转轴上并与第一齿轮啮合。所述的探测装置包括第一支座、第三电机、第二支座、第三支座、第四电机、第四支座、摄像头支架、摄像头，所述的第三电机固定安装在第一支座上，第二支座与第三电机的伸出轴固定安装，第三支座固定在第二支座上，第四电机固定安装在第三支座上，第四支座与第四电机的伸出轴固定安装，与第二支座转动安装。所述的打捞装置包括安装板、铝型材、第五电机安装座、第五电机、第二轴承座、伸缩丝杠螺母安装板、伸缩丝杠螺母、伸缩丝杠、滑轨、滑块、气缸、气缸连板、气缸安装板、连轴、轴承，轴承板、锁紧轮、摆臂、抓钩安装板、抓钩，所述的两根铝型材固定安装在安装板的下方，第五电机安装座和第二轴承座分别固定在其中一根铝型材的两端，小轴承嵌入到第二轴承座中，第五电机固定安装在第五电机安装座上，伸缩丝杠一端插入第五电机的空心轴中，另一端与第二轴承座的小轴承转动安装，两个伸缩丝杠螺母与伸缩丝杠转动安装并与伸缩丝杠螺母安装板固定安装，滑轨分别固定安装在两根铝型材的下方，每根滑轨各与一个滑块滑动安装，滑块固定在气缸安装板的上方，气缸固定安装在气缸安装板上，气缸连板一端与气缸头侧固定，另一端与连轴固定安装，摆臂一端嵌入锁紧轮并与连轴的端头固定，另一端固定安装在抓钩安装板上，抓钩固定安装在抓钩安装板上。进一步的，所述的摄像头支架固定安装在第四支座上，摄像头固定在摄像头支架上。进一步的，所述的轴承嵌入轴承板中，两个轴承板分别固定在气缸安装板的下方两侧。本专利技术的有益效果：（1）本专利技术采用仿生鱼类的运动方式，提高了水中运动的灵活性，可以调整不同姿态来躲避水中的障碍物进行打捞作业；（2）本专利技术的打捞装置可以根据不同物体的大小自由的调整抓取半径，对不同形状和大小的物体都能实现紧固的抓取，扩大了适用范围。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术的底部结构示意图。图3为本专利技术的游行装置结构示意图。图4为本专利技术的探测装置结构示意图。图5为本专利技术的打捞装置结构示意图。图6为本专利技术的打捞装置的抓手部分结构示意图。附图标号：1-游行装置；2-探测装置；3-打捞装置；4-减速机；5-大板转轴；101-主架体；102-安装凸台；103-第一电机座；104-第一电机；105-螺旋桨；106-第二电机；107-第一齿轮；108-第二齿轮；109-第一带座轴承；110-鱼鳍转轴；201-第一支座；202-第三电机；203-第二支座；204-第三支座；205-第四电机；206-第四支座；207-摄像头支架；208-摄像头；301-安装板；302-铝型材；303-第五电机安装座；304-第五电机；305-第二轴承座；306-伸缩丝杠螺母安装板；307-伸缩丝杠螺母；308-伸缩丝杠；309-滑轨；310-滑块；311-气缸；312-气缸连板；313-气缸安装板；314-连轴；315-轴承；316-轴承板；317-锁紧轮；318-摆臂；319-抓钩安装板；320-抓钩。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步描述，在此专利技术的示意性实施例以及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的一种水下救援打捞仿生鱼，包括游行装置1、探测装置2、打捞装置3、减速机4、大板转轴5，探测装置2固定安装在游行装置1的上方，减速机4固定安装在游行装置1的下方，大板转轴5插入到减速机4的空心轴中，打捞装置3与大板转轴5固定安装。游行装置1包括主架体101、安装凸台102、第一电机座103、第一电机104、螺旋桨105、第二电机106、第一齿轮107、第二齿轮108、第一带座轴承109、鱼鳍转轴110，安装凸台102固定安装在主架体101的上方，主架体101的顶板四边每边两端各固定安装两个第一电机座103，第一电机104固定在第一电机座103上，螺旋桨105与第一电机104的伸出轴固定安装，四个第二电机106分别固定安装在主架体101内侧四边的立板上，第一齿轮107与第二电机106的伸出轴固定安装，八个第一带座轴承109分别固定安装在主架体101四个侧面的两端，鱼鳍转轴110的两端分别与第一带座轴承109转动安装，第二齿轮108固定安装在鱼鳍转轴110上并与第一齿轮107啮合。探测装置2包括第一支座201、第三电机202、第二支座203、第三支座204、第四电机205、第四支座206、摄像头支架207、摄像头208，第三电机202固定安装在第一支座201上，第二支座203与第三电机202的伸出轴固定安装，第三支座204固定在第二支座203上，第四电机205固定安装在第三支座204上，第四支座206与第四电机205的伸出轴固定安装，与第二支座203转动安装。打捞装置3包括安装板301、铝型材302、第五电机安装座303、第五电机304、第二轴承座305、伸缩丝杠螺母安装板306、伸缩丝杠螺母307、伸缩丝杠308、滑轨309、滑块310、气缸311、气缸连板312、气缸安装板313、连轴314、轴承315，轴承板316、锁紧轮317、摆臂318、抓钩安装板319、抓钩320，两根铝型材302固定安装在安装板301的下方，第五电机安装座303和第二轴承座305分别固定在其中一根铝型材302的两端，小轴承嵌入到第二轴承座305中，第五电机304固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下救援打捞仿生鱼，包括游行装置（1）、探测装置（2）、打捞装置（3）、减速机（4）、大板转轴（5），其特征在于：所述的探测装置（2）固定安装在游行装置（1）的上方，减速机（4）固定安装在游行装置（1）的下方，大板转轴（5）插入到减速机（4）的空心轴中，打捞装置（3）与大板转轴（5）固定安装；所述的游行装置（1）包括主架体（101）、安装凸台（102）、第一电机座（103）、第一电机（104）、螺旋桨（105）、第二电机（106）、第一齿轮（107）、第二齿轮（108）、第一带座轴承（109）、鱼鳍转轴（110），所述的安装凸台（102）固定安装在主架体（101）的上方，主架体（101）的顶板四边每边两端各固定安装两个第一电机座（103），第一电机（104）固定在第一电机座（103）上，螺旋桨（105）与第一电机（104）的伸出轴固定安装，四个第二电机（106）分别固定安装在主架体（101）内侧四边的立板上，第一齿轮（107）与第二电机（106）的伸出轴固定安装，八个第一带座轴承（109）分别固定安装在主架体（101）四个侧面的两端，鱼鳍转轴（110）的两端分别与第一带座轴承（109）转动安装，第二齿轮（108）固定安装在鱼鳍转轴（110）上并与第一齿轮（107）啮合；所述的探测装置（2）包括第一支座（201）、第三电机 （202）、第二支座（203）、第三支座（204）、第四电机（205）、第四支座（206）、摄像头支架（207）、摄像头（208），所述的第三电机 （202）固定安装在第一支座（201）上，第二支座（203）与第三电机 （202）的伸出轴固定安装，第三支座（204）固定在第二支座（203）上，第四电机（205）固定安装在第三支座（204）上，第四支座（206）与第四电机（205）的伸出轴固定安装，与第二支座（203）转动安装；所述的打捞装置（3）包括安装板（301）、铝型材（302）、第五电机安装座（303）、第五电机（304）、第二轴承座（305）、伸缩丝杠螺母安装板（306）、伸缩丝杠螺母（307）、伸缩丝杠（308）、滑轨（309）、滑块（310）、气缸（311）、气缸连板（312）、气缸安装板（313）、连轴（314）、轴承 （315），轴承板（316）、锁紧轮（317）、摆臂（318）、抓钩安装板（319）、抓钩（320），所述的两根铝型材（302）固定安装在安装板（301）的下方，第五电机安装座（303）和第二轴承座（305）分别固定在其中一根铝型材（302）的两端，小轴承嵌入到轴承座（305）中，第五电机（304）固定安装在第五电机安装座（303）上，伸缩丝杠（308）一端插入第五电机（304）的空心轴中，另一端与第二轴承座（905）的小轴承转动安装，两个伸缩丝杠螺母（307）与伸缩丝杠（308）转动安装并与伸缩丝杠螺母安装板（306）固定安装，滑轨（309）分别固定安装在两根铝型材（302）的下方，每根滑轨 （309）各与一个滑块（310）滑动安装，滑块（310）固定在气缸安装板（313）的上方，气缸（311）固定安装在气缸安装板（313）上，气缸连板（312）一端与气缸（311）头侧固定，另一端与连轴（314）固定安装，摆臂（318）一端嵌入锁紧轮（317）并与连轴（314）的端头固定，另一端固定安装在抓钩安装板（319）上，抓钩（320）固定安装在抓钩安装板319上。...

【技术特征摘要】
1.一种水下救援打捞仿生鱼，包括游行装置（1）、探测装置（2）、打捞装置（3）、减速机（4）、大板转轴（5），其特征在于：所述的探测装置（2）固定安装在游行装置（1）的上方，减速机（4）固定安装在游行装置（1）的下方，大板转轴（5）插入到减速机（4）的空心轴中，打捞装置（3）与大板转轴（5）固定安装；所述的游行装置（1）包括主架体（101）、安装凸台（102）、第一电机座（103）、第一电机（104）、螺旋桨（105）、第二电机（106）、第一齿轮（107）、第二齿轮（108）、第一带座轴承（109）、鱼鳍转轴（110），所述的安装凸台（102）固定安装在主架体（101）的上方，主架体（101）的顶板四边每边两端各固定安装两个第一电机座（103），第一电机（104）固定在第一电机座（103）上，螺旋桨（105）与第一电机（104）的伸出轴固定安装，四个第二电机（106）分别固定安装在主架体（101）内侧四边的立板上，第一齿轮（107）与第二电机（106）的伸出轴固定安装，八个第一带座轴承（109）分别固定安装在主架体（101）四个侧面的两端，鱼鳍转轴（110）的两端分别与第一带座轴承（109）转动安装，第二齿轮（108）固定安装在鱼鳍转轴（110）上并与第一齿轮（107）啮合；所述的探测装置（2）包括第一支座（201）、第三电机（202）、第二支座（203）、第三支座（204）、第四电机（205）、第四支座（206）、摄像头支架（207）、摄像头（208），所述的第三电机（202）固定安装在第一支座（201）上，第二支座（203）与第三电机（202）的伸出轴固定安装，第三支座（204）固定在第二支座（203）上，第四电机（205）固定安装在第三支座（204）上，第四支座（206）与第四电机（205）的伸出轴固定安装，与第二支座（203）转动安装；所述的打捞装置（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：贺婷，
类型：发明
国别省市：广东,44