机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人技术

本发明专利技术涉及一种机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人，所述方法在机器人进行弓字型行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中靠近清扫方向的一侧所对应的栅格单元不进行标记，即对当前路径所对应的栅格单元中，靠近清扫方向的部分栅格单元进行保留，不进行标记；机器人行走至相邻的下一条路径时，会对上一条路径中未标记的栅格单元进行补充标记，同时，会保留另一部分靠近清扫方向的栅格单元不进行标记，依次类推，机器人在清扫过程中始终会保留当前路径的部分栅格单元不进行标记，以便于机器人在重新返回该路径或者进行区域补扫时，更靠近已标记的地图边界，从而提高了机器人的清扫质量。

Marking Method of Robot Built-in Map and Chip and Indoor Cleaning Robot

The invention relates to a marking method for built-in map of a robot, a chip and an indoor cleaning robot. The method does not mark the grid unit corresponding to the side of the robot passing by and near the sweeping direction in its functional coverage, i.e., the grid corresponding to the current path, when the robot is walking in a bow-shaped shape. In the cell, some of the grid cells near the sweeping direction are reserved without marking; when the robot walks to the next adjacent path, it will mark the unmarked grid cells in the previous path, and at the same time, it will reserve another part of the grid cells near the sweeping direction without marking, and so on. In the process of cleaning, the robot always keeps part of the grid cells of the current path without marking, so that the robot can be closer to the marked map boundary when it returns to the path or makes up for the area sweeping, thus improving the cleaning quality of the robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人。
技术介绍
目前市面上大部分室内清洁机器人为了达到地图的精确性，都是用栅格地图。栅格地图一般是按照机器人机身的大小，然后按比例来定义一个N*N大小的方格子作为地图的最小的栅格单元，整个地图从宏观上看就形成了栅格地图。机器人是一边行走一边构建栅格地图的，在行走过程中，机器人会以其中心点为圆心，以其机身半径为长度，把机身所覆盖的位置都标记上栅格单元。由于机器人的机身一般都是规则的圆盘形，所以，机器人在行走过程中所标记的栅格单元都是左右对称的。如图1所示，每个小方格表示一个栅格单元，圆圈表示机器人，机器人的机身宽度为四个栅格单元的长度。机器人从A点开始，沿箭头指示的方向行走，并依次经过B点、C点、D点、E点和F点，所行走的路径轨迹类似一个弓字型，简称弓字型行走。由于机器人进行弓字型行走时，是先清扫该图的上部，再清扫至该图的下部，所以，机器人的清扫方向是从上至下。机器人把行走经过的栅格单元标记为P，即机器人前进方向（即箭头方向）的左右两侧全部都标记为P，且左右两侧的P数量相等。从图1中可以看出，机器人行走的线路AB和线路CD之间的垂直距离刚好为一个机器人的机身宽度，目的就是为了保证两条相邻的清扫路径之间不会存在漏扫的地方。但是，由于机器人行走打滑或者陀螺仪漂移等原因，往往会导致机器人的行走轨迹出现偏差，使得一些地方漏扫。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人，可以减少机器人漏扫的情况。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人内建地图的标记方法，包括如下步骤：机器人进行弓字型行走；在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中远离清扫方向的一侧所对应的栅格单元，进行标记；在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中靠近清扫方向的一侧所对应的栅格单元，不进行标记。其中，进行标记的栅格单元的数量大于不进行标记的栅格单元的数量。进一步地，在机器人对其功能覆盖范围所对应的栅格单元进行标记时，不标记的栅格单元的面积小于机器人机身所占面积的一半。进一步地，所述功能覆盖范围所对应的栅格单元为：机器人的机身所覆盖的栅格单元；和/或，机器人的中刷清扫口所覆盖的栅格单元；和/或，机器人的边刷所覆盖的栅格单元。进一步地，在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从上到下，则：机器人从左往右向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从右往左向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从上往下向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。进一步地，在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从下到上，则：机器人从左往右向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从右往左向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从下往上向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。进一步地，在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从左到右，则：机器人从下往上向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一列栅格单元；机器人从上往下向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一列栅格单元；机器人从左往右向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。进一步地，在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从右到左，则：机器人从下往上向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一列栅格单元；机器人从上往下向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一列栅格单元；机器人从右往左向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。一种芯片，用于存储程序，所述程序用于控制机器人执行上述的机器人内建地图的标记方法。一种室内清洁机器人，包括主控芯片，所述主控芯片为上述的芯片。本专利技术所述的方法，在机器人进行弓字型行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中靠近清扫方向的一侧所对应的栅格单元不进行标记，即对当前路径所对应的栅格单元中，靠近清扫方向的部分栅格单元进行保留，不进行标记；机器人行走至相邻的下一条路径时，会对上一条路径中未标记的栅格单元进行补充标记，同时，会保留另一部分靠近清扫方向的栅格单元不进行标记，依次类推，机器人在清扫过程中始终会保留当前路径的部分栅格单元不进行标记，以便于机器人在重新返回该路径或者进行区域补扫时，更靠近已标记的地图边界，避免了现实中机器人由于行走误差而无法准确到达已清扫区域的边界，而造成机器人重新开始清扫的路径与已清扫边界之间遗留有未清扫区域，或者补扫的区域与已扫的区域之间遗留有未清扫的区域，导致机器人漏扫的问题，从而提高了机器人的清扫质量。附图说明图1是现有的机器人行走时对栅格单元的标记示意图。图2是本专利技术所述机器人对功能覆盖范围的栅格单元的标记示意图。图3是本专利技术所述机器人行走时对栅格单元的标记示意图一。图4是本专利技术所述机器人行走时对栅格单元的标记示意图二。图5是本专利技术所述机器人行走时对栅格单元的标记示意图三。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术所述的机器人为智能室内清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。其中，室内清洁机器人的机身底部设有中刷清扫口，中刷设置在该口中，通过中刷的滚动，将杂物扫起，以便杂物被吸入中刷清扫口。边刷则设置在中刷的前方两侧，用于将机器人前方两侧的杂物扫向中部，以便于中刷清扫口吸走杂物，提高清扫范围和效率。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为室内清洁机器人。室内清洁机器人的机身为无线机器，以圆盘形为主。使用充电电池运作，操作方式为遥控或是机身上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。机身上和机身内部设有各种感应器，比如红外传感器、陀螺仪、加速度传感器和碰撞传感器等，可检测行进距离、行进角度、机身状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地清扫待清扫区域。室内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人内建地图的标记方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人进行弓字型行走；在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中远离清扫方向的一侧所对应的栅格单元，进行标记；在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中靠近清扫方向的一侧所对应的栅格单元，不进行标记；其中，进行标记的栅格单元的数量大于不进行标记的栅格单元的数量。

【技术特征摘要】
1.一种机器人内建地图的标记方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人进行弓字型行走；在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中远离清扫方向的一侧所对应的栅格单元，进行标记；在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中靠近清扫方向的一侧所对应的栅格单元，不进行标记；其中，进行标记的栅格单元的数量大于不进行标记的栅格单元的数量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在机器人对其功能覆盖范围所对应的栅格单元进行标记时，不标记的栅格单元的面积小于机器人机身所占面积的一半。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述功能覆盖范围所对应的栅格单元为：机器人的机身所覆盖的栅格单元；和/或，机器人的中刷清扫口所覆盖的栅格单元；和/或，机器人的边刷所覆盖的栅格单元。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从上到下，则：机器人从左往右向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从右往左向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从上往下向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从下到上，则：机器人从左往右向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从右往左向前行走时，机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44