机器人路径干涉检测方法及系统技术方案

本发明专利技术提供的一种机器人路径干涉检测方法及系统。其中，上述机器人路径干涉检测方法包括：当所述第一机器人侦测到所述第二机器人时，向所述服务器发送检测指令；所述服务器依据所述检测指令，分别获取所述第一机器人的第一剩余路径及所述第二机器人的第二剩余路径；将所述第一剩余路径与所述第二剩余路径进行比较，以获得比较结果；根据所述比较结果，对所述第一机器人与第二机器人之间是否存在路径干涉进行判定。从而实现为第一机器人判定与感知到的第二机器人之间是否会产生相遇，无需复杂的分析轨迹是否平行，判定方法更加高效简单，便于机器人提前采取措施避免相遇。

Robot Path Interference Detection Method and System

The invention provides a robot path interference detection method and system. The robot path interference detection method includes: when the first robot detects the second robot, a detection instruction is sent to the server; according to the detection instruction, the server obtains the first remaining path of the first robot and the second remaining path of the second robot, respectively. The first remaining path is compared with the second remaining path to obtain a comparison result, and according to the comparison result, whether there is path interference between the first robot and the second robot is determined. Thus, it is realized that the first robot can determine whether the encounter will occur between the perceived second robot and the first robot, without complicated analysis of whether the trajectory is parallel or not, and the decision method is more efficient and simple, so that the robot can take measures to avoid the encounter in advance.

【技术实现步骤摘要】
机器人路径干涉检测方法及系统
本专利技术涉及机器人移动
，具体而言，涉及一种机器人路径干涉检测方法及系统。
技术介绍
随着技术的进步，机器人不再仅仅是科技电影中的角色，而是真切的出现在实际生活中。机器人作为自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它可以承担生活中很多工作，实现了对人力成本的节约。但是，当前机器人技术还不够成熟，还存在很多问题。比如，当多台移动的机器人处于同一连通的空间内运行时，始终避免不了相遇的问题，特别是狭窄的空间内，机器人则会出现死锁或阻塞。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人路径干涉检测方法及系统，用以改善上述问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人路径干涉检测方法，应用于互相通信的服务器、第一机器人及第二机器人，所述机器人路径干涉检测方法包括：当所述第一机器人侦测到所述第二机器人时，向所述服务器发送检测指令；所述服务器依据所述检测指令，分别获取所述第一机器人的第一剩余路径及所述第二机器人的第二剩余路径；将所述第一剩余路径与所述第二剩余路径进行比较，以获得比较结果；根据所述比较结果，对所述第一机器人与第二机器人之间是否存在路径干涉进行判定。第二方面，本专利技术实施例提供了一种机器人路径干涉检测系统，所述系统包括服务器、第一机器人及第二机器人，所述服务器分别与所述第一机器人和第二机器人通信连接；所述第一机器人，用于在侦测到所述第二机器人时，向所述服务器发送检测指令；所述服务器，用于依据所述检测指令，分别获取所述第一机器人的第一剩余路径及所述第二机器人的第二剩余路径；所述服务器，还用于将所述第一剩余路径与所述第二剩余路径进行比较，以获得比较结果；所述服务器，还用于根据所述比较结果，对所述第一机器人与第二机器人之间是否存在路径干涉进行判定。与现有技术相比，本专利技术提供的一种机器人路径干涉检测方法，通过在第一机器人侦测到所述第二机器人时，由服务器分别获取所述第一机器人的第一剩余路径及所述第二机器人的第二剩余路径，并基于第一剩余路径与所述第二剩余路径之间的比较结果，对所述第一机器人与第二机器人之间是否存在路径干涉进行判定。从而实现为第一机器人判定与感知到的第二机器人之间是否会产生相遇，无需复杂的分析轨迹是否平行，判定方法更加高效简单，便于机器人提前采取措施避免相遇。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种机器人路径干涉检测系统的示意图。图2为图1中示出的服务器的结构示意图。图3为本专利技术实施例提供的一种机器人路径干涉检测方法的步骤流程图。图4为图3中步骤S102的子步骤流程图。图标：100-服务器；111-存储器；112-处理器；113-通信单元；200-机器人；300-机器人路径干涉检测系统。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术下述各实施例如无特别说明均可应用于如图1所示的机器人路径干涉检测系统，如图1所示，机器人路径干涉检测系统包括服务器100及多个可以移动的机器人200。上述服务器100分别与机器人200通信连接。为了方便描述，在本专利技术实施例中，将一个机器人200作为第一机器人，则将与服务器100通信的其他的机器人200作为第二机器人。上述机器人200内预先设置运行场地的地图，并可以利用配备的传感器结合运行场地的地图确定该机器人200的实时位置，例如，上述实时位置可以是地图上的栅格坐标。机器人200可以依据当前的位置信息规划抵到目的地的符合用户预期的路径。上述路径可以由多个栅格路径点组成的集合。机器人200的尺寸、安全距离可以预先配置于机器人200内，例如机器人200的高度和宽度。机器人200还可以识别运动方向上的障碍物(例如运行的其他机器人200)。请参考图2，上述服务器100包括机器人路径干涉检测装置、存储器111、处理器112、通信单元113。所述存储器111、处理器112、通信单元113各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述机器人路径干涉检测装置包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于所述存储器111中或固化在所述机器人200的操作系统(OperatingSystem，OS)中的软件功能模块。所述处理器112用于执行所述存储器111中存储的可执行模块，例如机器人路径干涉检测装置所包括的软件功能模块及计算机程序等。其中，所述存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器111用于存储程序或者数据。所述通信单元113用于通过所述网络建立机器人200与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。应当理解的是，图2所示的结构仅为服务器100的结构示意图，所述服务器100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。第一实施例请参考图3，图3为本专利技术较佳实施例提供的一种机器人路径干涉检测方法的流程图。上述机器人路径干涉检测方法应用于图1中的机器人路径干涉检测系统。上述机器人路径干涉检测方法包括以下步骤：步骤S101，当所述第一机器人侦测到所述第二机器人时，向所述服务器100发送检测指令。在本专利技术实施例，第一机器人上可以设有感知单元(例如红外探头、图像识别单元)，用于在运行过程中会实时感知周围环境中的障碍物。对应第一机器人而言，其他机器人200也属于障碍物。在第一机器人感知到附近存在障碍物，通过对识别到的障碍物进行尺寸或标识特征的提取，以判断其是否为第二机器人。若判定为第二机器人，则向服务器100发送检测指令，以便服务器100启动判断第一机器人与第二机器人之间的路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人路径干涉检测方法，应用于互相通信的服务器、第一机器人及第二机器人，其特征在于，所述机器人路径干涉检测方法包括：当所述第一机器人侦测到所述第二机器人时，向所述服务器发送检测指令；所述服务器依据所述检测指令，分别获取所述第一机器人的第一剩余路径及所述第二机器人的第二剩余路径；将所述第一剩余路径与所述第二剩余路径进行比较，以获得比较结果；根据所述比较结果，对所述第一机器人与第二机器人之间是否存在路径干涉进行判定。

【技术特征摘要】
1.一种机器人路径干涉检测方法，应用于互相通信的服务器、第一机器人及第二机器人，其特征在于，所述机器人路径干涉检测方法包括：当所述第一机器人侦测到所述第二机器人时，向所述服务器发送检测指令；所述服务器依据所述检测指令，分别获取所述第一机器人的第一剩余路径及所述第二机器人的第二剩余路径；将所述第一剩余路径与所述第二剩余路径进行比较，以获得比较结果；根据所述比较结果，对所述第一机器人与第二机器人之间是否存在路径干涉进行判定。2.如权利要求1所述的机器人路径干涉检测方法，其特征在于，所述第一机器人内预先生成由多个栅格路径点组成的第一位移路径；所述第二机器人内预先生成由多个栅格路径点组成的第二位移路径；所述分别获取所述第一机器人的第一剩余路径及所述第二机器人的第二剩余路径的步骤包括：分别获取所述第一位移路径及第二位移路径；接收所述第一机器人当前的第一位置信息及所述第二机器人当前的第二位置信息；根据所述第一位置信息从所述第一位移路径中划分出所述第一剩余路径及根据所述第二位置信息从所述第二位移路径中划分出所述第二剩余路径。3.如权利要求2所述的机器人路径干涉检测方法，其特征在于，所述第一位移路径对应的所述栅格路径点按照所述第一机器人预计抵达的先后顺序排序，所述根据所述第一位置信息从所述第一位移路径中获取所述第一剩余路径的方式包括：依据所述第一位置信息在所述第一位移路径上匹配第一目标栅格路径点；将所述第一位移路径中排列于所述第一目标栅格路径点之后的栅格路径点组成所述第一剩余路径。4.如权利要求3所述的机器人路径干涉检测方法，其特征在于，所述将所述第一剩余路径与所述第二剩余路径进行比较的步骤包括：计算所述第一剩余路径中所述栅格路径点与所述第二剩余路径中所述栅格路径点之间的距离长度值；将获得的所述距离长度值与对应的安全距离的预设倍数进行比较，以获得比较结果。5.如权利要求4所述的机器人路径干涉检测方法，其特征在于，所述计算所述第一剩余路径中所述栅格路径点与所述第二剩余路径中所述栅格路径点之间的距离长度值的方式包括：对所述第一剩余路径对应的栅格路径点按照所述第一机器人预计抵达的先后顺序进行重新排序，以使所述第一剩余路径的每一个所述栅格路径点对应一序号；对所述第二剩余路径对应的栅格路径点按照所述第二机器人预计抵达的先后顺序进行重新排序，以使所述第二剩余路径的每一个所述栅格路径点对应一序...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚军，谢庆华，
申请(专利权)人：广州市君望机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44