一种智能外墙清洁机的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能外墙清洁机的控制系统，包括主控制器、用于控制感应模块和形成开关的副控制器A、用于控制主风机和副风机的副控制器B、用于控制绞盘电机和水泵的副控制器C、用于控制履带电机、清洁电机和激光示阔机构的副控制器D和用于控制紧急制动模块的副控制器E，主控制器均与副控制器A、副控制器B、副控制器C、副控制器D和副控制器E电性连接，所述感应模块包括超声波感知模块和红外传感模块。本发明专利技术设计新颖，通过设置的超声波感知模块可有效辨别周围的环境来智能控制清洗机的启停，设置的红外模块以克服超声波感知模块探测时的“盲区”及应付突发的物体，安全性高，提高了清洗机的使用寿命，且自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种智能外墙清洁机的控制系统
本专利技术涉及智能外墙清洁机自动控制领域，具体是一种智能外墙清洁机的控制系统。
技术介绍
外墙清洗分为吊板方式和擦窗方式。吊板方式是用吊绳、吊板将人吊到工作位置进行清洗。这种型式比较简单，成本也低，只要工人身体素质好、绳子连接牢固就可以进行。一般的大楼都可以用这种方式进行清洗，但是这种方式的操作必须使安全措施到位，否则危险性很大，造成伤亡事故的都是因安全措施不到位造成的，因此多种外墙清洁机被设计出俩。目前市场上针对外墙表面清洁的机器一般都为半自动控制装置，需人工间断性的对清洁机发出指令进行下一步操作，且人为控制在时间及距离的把握上存在一定的偏差，容易对清洁机器造成损害。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能外墙清洁机的控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智能外墙清洁机的控制系统，包括主控制器、用于控制感应模块和形成开关的副控制器A、用于控制主风机和副风机的副控制器B、用于控制绞盘电机和水泵的副控制器C、用于控制履带电机、清洁电机和激光示阔机构的副控制器D和用于控制紧急制动模块的副控制器E，主控制器均与副控制器A、副控制器B、副控制器C、副控制器D和副控制器E电性连接，所述感应模块包括超声波感知模块和红外传感模块。作为本专利技术进一步的方案：所述超声波感知模块包括超声波发生子模块和超声波电路子模块。作为本专利技术进一步的方案：所述超声波发生子模块包括超声波信号发生电路、多路选择开关、缓冲升压放大和超声波换能器。作为本专利技术再进一步的方案：所述红外传感模块为非接触式传感器。作为本专利技术再进一步的方案：所述非接触式传感器为反射式红外光电传感器ST198。作为本专利技术再进一步的方案：还包括蓝牙模块，主控制器、副控制器A、副控制器B、副控制器C、副控制器D和副控制器E均通过蓝牙模块与移动客户端建立网络通讯连接。作为本专利技术再进一步的方案：所述主控制器与外置电源电性连接，副控制器E电性连接于内紧急电源。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术设计新颖，通过设置的超声波感知模块可有效辨别周围的环境来智能控制清洗机的启停，设置的红外模块以克服超声波感知模块探测时的“盲区”及应付突发的物体，当有不明物体碰撞到移动机器人时，离其最近的红外模块动作，触发单片机的中断，移动机器人就停止运行，哪个红外模块，调用中断程序做出相应的处理，安全性高，提高了清洗机的使用寿命，且自动化程度高。附图说明图1为智能外墙清洁机中机器人本体的结构示意图。图2为智能外墙清洁机中机器人本体的正视图。图3为智能外墙清洁机中机器人本体的仰视图。图4为智能外墙清洁机中绞盘的俯视图。图5为智能外墙清洁机中绞盘的正视图。图6为智能外墙清洁机中位置调节机构的结构示意图。图7为智能外墙清洁机的工作流程图。图8为智能外墙清洁机的控制系统图。图9为智能外墙清洁机中超声波信号收发电路图。图10为智能外墙清洁机中红外模块的电路图。图中：1-第一安装板、2-副风机、3-主风机、4-第二安装板、5-吸盘、6-羊毛软刷、7-硬毛刷、8-履带、9-固定块、10-辅助软毛刷、11-履带电机、13-绞盘电机、14-固定板、15-主动齿轮、16-线盘、17-从动齿轮、18-滚轮、19-转轴、20-通孔、21-活动板、22-支撑板、23-导轨、24-滑套、25-螺纹杆、26-放置槽、27-调节电机、28-固定环、29-螺纹套筒、30-传动带。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一为了对技术方案更好的描述，本实施例是结合整个清洗机来对器控制系统进行整体说明的，清洗机的结构如下：请参阅图1～10，清洁机包括机器人本体、控制系统和绞盘；所述机器人本体通过连接线与绞盘连接，绞盘工作时带动机器人本体移动，机器人本体内的电性原件通过导线与控制系统电性连接，导线与连接线编织一起形成复合线缆，所述机器人本体包括第一安装板1、第二安装板4、副风机2、主风机3、驱动机构和清洁机构，第一安装板1与第二安装板4间通过固定块9固定，驱动机构和清洁机构均安装在第二安装板4的下端，所述第一安装板1上端的四个角处均通过电机座固定安装有副风机2，第一安装板1的中间位置处通过电机座固定安装有主风机3，主风机3和副风机2工作时排出气体对机器人本体有一个反作用力，从而使机器人本体在贴合于外墙玻璃上，四个副风机2在启动的时候负责防止机器人本体在运行的时候围绕复合线缆旋转，主风机3启动提供较稳定的压力，所述第一安装板1上还设置有多个通孔20，通孔20的作用是实现主风机3和副风机2下方有足够的空气，同时对机器本体的风机电路进行较快的散热。所述固定块9设置有四个且分别安装在第一安装板1和第二安装板4的四个角处。所述驱动机构包括履带电机11、履带轮和履带8，履带电机11设置有两个且固定在第二安装板4上，履带电机11的输出轴上固定安装有履带轮，履带轮外侧连接有履带8，履带电机11转动时通过履带轮带动履带8转动，履带8与外墙玻璃接触面积大，能很好地分散压力，同时履带8在移动时具有一定的弯曲空间，有效的解决了普通清洗机器无法跨越楼层的弊端。所述清洁机构包括羊毛软刷6和硬毛刷7，羊毛软刷6设置在硬毛刷7的后端，，硬毛刷7设置在驱动机构的后端，所述羊毛软刷6和硬毛刷7均与清洁电机的输出轴固定连接，清洁电机转动时带动硬毛刷7和羊毛软刷6转动对外墙玻璃进行刷洗，羊毛软刷6对硬毛刷7刷洗后的部位再进行刷洗，清洁效果好。所述硬毛刷7设置有四个，羊毛软刷6设置有三个，每个硬毛刷7和羊毛软刷6均对应一个清洁电机。所述第二安装板4的下端还固定安装有多个吸盘5。所述第一安装板1和第二安装板4之间安装有激光示廓装置，在工作时可提醒机器人本体下方行人上方有机器在工作，对下方行人有一定的警示作用。所述绞盘安装在活动板21上，绞盘包括绞盘电机13、对称设置的固定板14和线盘16，绞盘电机13安装在左侧固定板14的左端，绞盘电机13的输出轴贯穿左侧的固定板14且与右侧的固定板14转动连接，所述线盘16固定在绞盘电机13的输出轴上，绞盘电机13转动时通过输出轴带动线盘16转动，从而实现复合线缆的收放。两个所述固定板14之间转动安装有转轴19，转轴19上固定安装有从动齿轮17，从动齿轮17与固定安装在绞盘电机13输出轴上的主动齿轮17啮合，所述转轴19上还安装有滚轮18，滚轮18的设置可有效的降低复合线缆在收卷过程中与其他部件产生的摩擦力。当然，其控制系统包括主控制器、用于控制感应模块和形成开关的副控制器A、用于控制主风机3和副风机2的副控制器B、用于控制绞盘电机13和水泵的副控制器C、用于控制履带电机、清洁电机和激光示阔机构的副控制器D和用于控制紧急制动模块的副控制器E，主控制器均与副控制器A、副控制器B、副控制器C、副控制器D和副控制器E电性连接，所述感应模块包括超声波感知模块和红外传感模块，超声波感知模块包括超声波发生子模块和超声波电路子模块，超声波感知本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能外墙清洁机的控制系统，包括主控制器、用于控制感应模块和形成开关的副控制器A、用于控制主风机(3)和副风机(2)的副控制器B、用于控制绞盘电机(13)和水泵的副控制器C、用于控制履带电机、清洁电机和激光示阔机构的副控制器D和用于控制紧急制动模块的副控制器E，主控制器均与副控制器A、副控制器B、副控制器C、副控制器D和副控制器E电性连接，其特征在于，所述感应模块包括超声波感知模块和红外传感模块。

【技术特征摘要】
1.一种智能外墙清洁机的控制系统，包括主控制器、用于控制感应模块和形成开关的副控制器A、用于控制主风机(3)和副风机(2)的副控制器B、用于控制绞盘电机(13)和水泵的副控制器C、用于控制履带电机、清洁电机和激光示阔机构的副控制器D和用于控制紧急制动模块的副控制器E，主控制器均与副控制器A、副控制器B、副控制器C、副控制器D和副控制器E电性连接，其特征在于，所述感应模块包括超声波感知模块和红外传感模块。2.根据权利要求1所述的一种智能外墙清洁机的控制系统，其特征在于，所述超声波感知模块包括超声波发生子模块和超声波电路子模块。3.根据权利要求2所述的一种智能外墙清洁机的控制系统，其特征在于，所述超声波发生子...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳雪，
申请(专利权)人：安徽特芯电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34