起立步行辅助机器人制造技术

本发明专利技术公开一种辅助丧失步行能力的人无需他人的帮助即可从坐着的姿势站起来做步行运动的起立步行辅助机器人。所公开的起立步行辅助机器人具备：下体外骨骼，其支撑用户的下体，并提供外力以使下体移动；起立辅助臂，其使用户从坐着的姿势站立；以及本体，其支撑下体外骨骼和起立辅助臂，并通过所输入的移动命令，或感测支撑于下体外骨骼的下体的反应而移动。起立辅助臂向上拉动佩戴于用户的上体的上体佩戴带来扶起所述用户。

Standing walking assistant robot

The invention discloses a standing walking assistant robot which can assist a person who has lost walking ability to stand up from a sitting position and do walking without the help of others. The disclosed stand-up walking assistant robot has: a lower external skeleton, which supports the user's lower body and provides external force to make the lower body move; a standing assistant arm, which enables the user to stand from a sitting position; and a body, which supports the outer skeleton and the standing assistant arm, and supports the lower body through the input movement command or sense support. It moves in response to the lower body of the lower exoskeleton. The auxiliary arm is lifted upward to pull the upper body which is worn on the upper body of the user to bring the user up.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起立步行辅助机器人
本专利技术涉及一种辅助老弱者、残疾人或患者的起立和步行，并辅助步行康复运动的起立步行辅助机器人。
技术介绍
随着老龄化社会的到来和对卫生保健(healthcare)的关注的增加，公开了辅助老弱者、残疾人、患者等丧失步行能力的人的步行的步行辅助装置。步行辅助装置辅助恢复暂时性地丧失步行能力的人的步行能力的康复运动，或辅助永久性地丧失部分步行能力的人自行步行。然而，以往的步行辅助装置所存在的问题是，严重丧失步行能力以致于要利用轮椅(wheelchair)的人或肌肉力量很弱的人很难在没有他人的帮助的情况下自行利用。附带而言，利用以往的步行辅助装置的人只有将胳膊或上体倚靠在所述步行辅助装置站起来才能步行，而状态严重的人在没有他人的帮助的情况下甚至无法站起来倚靠于步行辅助装置，因而步行辅助装置的有用性减半。
技术实现思路
技术问题本专利技术提供一种辅助丧失步行能力的人无需他人的帮助即可从坐着的姿势站起来做步行运动的起立步行辅助机器人。本专利技术提供一种当丧失步行能力的人佩戴上体佩戴带时，抬起所述上体佩戴带来扶起所述丧失步行能力的人并辅助进行步行运动的起立步行辅助机器人。技术方案本专利技术提供一种起立步行辅助机器人，具备：下体外骨骼，其支撑用户的下体，并提供外力以使所述下体移动；起立辅助臂，其使所述用户从坐着的姿势站立；以及本体，其支撑所述下体外骨骼和所述起立辅助臂，并通过所输入的移动命令，或感测支撑于所述下体外骨骼的下体的反应而移动，所述起立辅助臂向上拉动佩戴于所述用户的上体的上体佩戴带来扶起所述用户。可以是，在所述起立辅助臂的末端具备永磁铁和电磁铁中的一个磁铁，在所述上体佩戴带具备由在与所述磁铁之间有引力作用的强磁体构成的磁体贴附部件，所述起立辅助臂的末端以接触于所述磁体贴附部件的状态向上移动来向上拉动所述上体佩戴带。可以是，在所述起立辅助臂的末端具备吊钩(hook)，在所述上体佩戴带具备能够拆装地连接于所述吊钩的吊钩连接部件，在所述吊钩连接于所述吊钩连接部件的状态下，所述起立辅助臂的末端向上移动来向上拉动所述上体佩戴带。可以是，所述下体外骨骼具备：第一驱动关节(joint)，其与站立的用户的髋关节(coxa)的位置对应地配置，且能够与所述髋关节的旋转范围对应地动力旋转；第二驱动关节，其与所述用户的膝关节的位置对应地配置，且能够与所述膝关节的旋转范围对应地动力旋转；支撑所述用户的脚的踏板；大腿部外骨骼，其连接所述第一驱动关节和所述第二驱动关节；以及小腿外骨骼，其连接所述第二驱动关节和所述踏板。可以是，在所述下体外骨骼具备至少一个感测所述用户的下体的动作的传感器(sensor)，若由至少一个所述传感器感测到所述用户的下体的动作，则所述第一驱动关节和所述第二驱动关节中的至少一个旋转以使所述用户的下体的动作被放大。可以是，在所述下体外骨骼具备至少一个感测所述用户的下体的动作的传感器，若至少一个所述传感器感测为所述用户的下体的动作跟不上所述下体外骨骼的动作，则所述第一驱动关节和所述第二驱动关节中的至少一个以使所述下体外骨骼的动作追随所述用户的下体的动作的方式工作。可以是，所述下体外骨骼还具备接触支撑所述用户的骨盆的骨盆支撑带(harness)、以及接触支撑所述用户的膝盖的膝盖支撑带。可以是，所述下体外骨骼还具备：大腿佩戴带(harness)，其结合于所述大腿部外骨骼，被佩戴为贴紧于所述用户的大腿来联结所述大腿部外骨骼和所述用户的大腿部；以及小腿佩戴带，其结合于所述小腿外骨骼，被佩戴为贴紧于所述用户的小腿来联结所述小腿外骨骼和所述用户的小腿。本专利技术的起立步行辅助机器人还可以具备驱动轮(wheel)，该驱动轮为了使所述起立步行辅助机器人行进而动力旋转。专利技术的效果根据本专利技术，不具备自行站立的能力和步行能力的人无需他人的帮助即可轻松地从坐着的姿势站立，并能够在站立的姿势将下体外骨骼佩戴于自身的下体后，通过起立步行辅助机器人的帮助进行步行，且能够按照自身的当前状态来进行适当的步行康复运动。附带而言，虽然下体无法按照自己的意志移动，但上体可以按照自己的意志移动的人能够通过本专利技术的起立步行辅助机器人的辅助自行步行，且能够执行步行康复训练。附图说明图1是图示本专利技术的实施例的起立步行辅助机器人的侧面图。图2是图示用于实现本专利技术的起立步行辅助机器人的功能的结构的一例的框图。图3至图6是依次图示利用图1的起立步行辅助机器人的过程的图。图7是图示连接图1的起立步行辅助机器人的起立辅助臂(arm)和用户所佩戴的上体佩戴带的结构的另一例的立体图。具体实施方式下面参照附图对本专利技术的实施例的起立步行辅助机器人进行详细说明。本说明书中使用的术语(terminology)是为适当地表现本专利技术的优选实施例而使用的术语，这可能会因用户或运用者的意图或本专利技术所属领域的惯例而不同。因此，对这些术语的定义应基于贯穿本说明书整体的内容而定义。用于实施专利技术的方式图1是图示本专利技术的实施例的起立步行辅助机器人的侧面图，图2是图示用于实现本专利技术的起立步行辅助机器人的功能的结构的一例的框图。同时参照图1和图2，本专利技术的实施例的起立步行辅助机器人10是辅助诸如丧失步行能力的老人、残疾人、患者等的用户3(参照图3)无需他人的帮助即可从坐着的姿势站起来做步行运动的机器人，具备本体11、支撑于所述本体11的下体外骨骼40以及起立辅助臂(arm)20。下体外骨骼40支撑用户3的下体6(参照图3)，并提供外力以使所述下体6移动。起立辅助臂20使用户3从坐着的姿势站立。本体11在用户3通过起立辅助臂20起立并佩戴下体外骨骼40的状态下位于所述用户3的前方。在本体的下侧具备为了使起立步行辅助机器人10行进而动力旋转的一对驱动轮(wheel)17。在本体11内部可以具备向所述驱动轮17供应动力的电动马达(motor)。在本体11的下侧具备一对辅助轮18，该一对辅助轮18与一对驱动轮17一同支撑本体11，以使本体11稳定地站立而不倒下。所述一对辅助轮18连接支撑于从本体11的下部向后方延伸的辅助轮支架15。所述一对辅助轮18在一对驱动轮17动力旋转时空转(idling)，以免妨碍本体11的行进。驱动轮17或辅助轮18也可以相对于沿上下方向延伸的虚拟枢轴(pivot)中心轴枢轴旋转，以使本体11能够将行进方向转换至左侧或右侧。一对扶手35连接支撑于本体11的上部而向后方延伸。在所述扶手35具备作为用于向下体外骨骼40、起立辅助臂20或驱动轮17输入启动命令的输入单元的一例的输入杆(stick)65。但是，所述输入杆65只是用于输入启动命令的输入单元的一例。例如，输入单元也可以包括具备触控面板(touchscreenpanel)的GUI(graphicuserinterface，图形化用户界面)或能够进行无线操作的遥控器(remotecontroller)。与用户3的一双腿对应地具备一对下体外骨骼40。一对下体外骨骼40分别与站立的用户3(参照图6)的髋关节(coxa)的位置对应地配置，且具备：第一驱动关节(joint)(未图示)，其能够与所述髋关节的旋转范围对应地动力旋转；第二驱动关节(未图示)，其与所述用户3的膝关节的位置对应地配置，且能够与所述膝关节的旋转范围对应地动力旋转；踏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起立步行辅助机器人，其特征在于，具备：下体外骨骼，其支撑用户的下体，并提供外力以使所述下体移动；起立辅助臂，其使所述用户从坐着的姿势站立；以及本体，其支撑所述下体外骨骼和所述起立辅助臂，并通过所输入的移动命令，或感测支撑于所述下体外骨骼的下体的反应而移动，所述起立辅助臂向上拉动佩戴于所述用户的上体的上体佩戴带来扶起所述用户。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.16 KR 10-2016-00313701.一种起立步行辅助机器人，其特征在于，具备：下体外骨骼，其支撑用户的下体，并提供外力以使所述下体移动；起立辅助臂，其使所述用户从坐着的姿势站立；以及本体，其支撑所述下体外骨骼和所述起立辅助臂，并通过所输入的移动命令，或感测支撑于所述下体外骨骼的下体的反应而移动，所述起立辅助臂向上拉动佩戴于所述用户的上体的上体佩戴带来扶起所述用户。2.根据权利要求1所述的起立步行辅助机器人，其特征在于，在所述起立辅助臂的末端具备永磁铁和电磁铁中的一个磁铁，在所述上体佩戴带具备由在与所述磁铁之间有引力作用的强磁体构成的磁体贴附部件，所述起立辅助臂的末端以接触于所述磁体贴附部件的状态向上移动来向上拉动所述上体佩戴带。3.根据权利要求1所述的起立步行辅助机器人，其特征在于，在所述起立辅助臂的末端具备吊钩(hook)，在所述上体佩戴带具备能够拆装地连接于所述吊钩的吊钩连接部件，在所述吊钩连接于所述吊钩连接部件的状态下，所述起立辅助臂的末端向上移动来向上拉动所述上体佩戴带。4.根据权利要求1所述的起立步行辅助机器人，其特征在于，所述下体外骨骼具备：第一驱动关节(joint)，其与站立的用户的髋关节(coxa)的位置对应地配置，且能够与所述髋关节的旋转范围对应地动力旋转；第二驱动关节，其与所述用户的膝关节的位置对应地配置，且能够与所述膝关节的旋转范围对应地动力旋转；支撑所述用户的脚的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金浩连，
申请(专利权)人：克瑞提姆株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR