The utility model relates to a multi-rotor unmanned aerial vehicle with tilting propeller, inner big propeller and outer small propeller, which comprises a frame and at least three arms fixed circumferentially on the frame. The arm is equipped with a steering device, and a large propeller connected with the motor and a small propeller connected with the motor in turn outward from the frame. The rotation axis of each large propeller is in common circle, and the rotation axis of each small propeller is in common circle and is in concentric circle with the rotation axis of the large propeller; the steering device includes a rudder and a side plate fixed to the arm, and a motor fixed to the rudder shaft at one end and axle connected to the side plate at the other end through a short shaft. The motor connected to the small propeller is fixed on the motor seat. The load-carrying capacity, flexibility and stability of the aircraft of the utility model are obviously improved, and the possibility of crashing of the aircraft is greatly reduced by the structural setting of the inner big propeller and the outer small propeller.
【技术实现步骤摘要】
可倾转螺旋桨内大桨外小桨多旋翼无人飞行器
本技术涉及飞行器
,尤其涉及到一种可倾转螺旋桨内大桨外小桨多旋翼无人飞行器。
技术介绍
目前,多旋翼无人飞行器的电机分布于飞行器外侧,同时承担提供升力、调节平衡、转向等多个作用。当飞行器需要承载较大载重时,大螺旋桨的转动惯量和受到空气阻力较大,不利于飞行器的移动、转向和平衡调节,飞行器的灵活性及稳态性能差。其次,传统多旋翼无人飞行器各个螺旋桨在同一平面内旋转,当飞行器做水平运动时,飞行器机体须处于倾斜状态以提供侧向力,这种方式限制了飞行器的水平速度,也不利于飞行器的图像传输、农药喷洒等实际作业。最后,提供主要动力的电机位于飞行器外侧的结构,提高了对飞行器各部件的性能要求,当飞行器为三旋翼无人飞行器或四旋翼无人飞行器时,必须要求所有电机和螺旋桨都正常工作,才能保证飞行器的正常飞行。但由于其桨位于外侧的结构,易发生碰撞而发生断桨、射桨等事故,导致飞行器事故的发生。现有技术中,多旋翼无人飞行器通过共轴电机和共轴螺旋桨来提高升力和改善灵活性,这种结构的缺陷是:当一轴发生碰撞时,该轴上的两个螺旋桨都极易发生断桨,导致坠机。
技术实现思路
本技术针对现有技术的不足,提供一种可倾转螺旋桨内大桨外小桨多旋翼无人飞行器,在大载重时仍能保持较好的转向和平衡调节性能,并且在使用时的安全性较高。本技术是通过如下技术方案实现的,提供一种可倾转螺旋桨内大桨外小桨多旋翼无人飞行器,包括机架以及沿周向固定在所述机架上的至少三根机臂,所述机臂上安装有转向装置、以及自机架向外依次设置的连接电机的大螺旋桨和连接电机的小螺旋桨,各所述大螺旋桨的旋转轴心 ...
【技术保护点】
1.一种可倾转螺旋桨内大桨外小桨多旋翼无人飞行器,包括机架(1)以及沿周向固定在所述机架(1)上的至少三根机臂(5),其特征在于:所述机臂(5)上安装有转向装置、以及自机架向外依次设置的连接电机的大螺旋桨(7)和连接电机的小螺旋桨,各所述大螺旋桨的旋转轴心共圆,各所述小螺旋桨的旋转轴心共圆且所在圆与大螺旋桨旋转轴心所在圆同心;所述转向装置包括与所述机臂(5)固接的舵机(15)和侧板(13),以及一端与舵机轴固接、另一端通过短轴与所述侧板轴接的电机座(16),与小螺旋桨连接的电机固定于所述电机座(16)上;还包括安装于所述机架上的信号接收模块(2)、惯性测量和微处理器模块(3),所述惯性测量和微处理器模块(3)分别与各电机以及信号接收模块(2)电性连接。
【技术特征摘要】
1.一种可倾转螺旋桨内大桨外小桨多旋翼无人飞行器,包括机架(1)以及沿周向固定在所述机架(1)上的至少三根机臂(5),其特征在于:所述机臂(5)上安装有转向装置、以及自机架向外依次设置的连接电机的大螺旋桨(7)和连接电机的小螺旋桨,各所述大螺旋桨的旋转轴心共圆,各所述小螺旋桨的旋转轴心共圆且所在圆与大螺旋桨旋转轴心所在圆同心;所述转向装置包括与所述机臂(5)固接的舵机(15)和侧板(13),以及一端与舵机轴固接、另一端通过短轴与所述侧板轴接的电机座(16),与小螺旋桨连接的电机固定于所述电机座(16)上;还包括安装于所述机架上的信号接收模块(2)、惯性测量和微处理器模块(3),所述惯性测量和微处理器模块(3)分别...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘平,陈涛,王春颖,孙金菊,
申请(专利权)人:山东农业大学,
类型:新型
国别省市:山东,37
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