基于机器视觉识别的载盘升降转移装置制造方法及图纸

本申请提供了基于机器视觉识别的载盘升降转移装置，包括升降基板、设于升降基板下方用于带动升降基板上下移动的升降驱动机构和设于所述升降基板上用于水平搬运装配载盘至升降基板上的载盘搬运机构。通过载盘搬运机构抓取装配载盘，并通过升降驱动机构驱动升降基板及设在升降基板上的载盘搬运机构上下移动，从而实现对装配载盘的上下搬动，以满足将装配载盘自第一载盘输送带搬运至第二载盘输送带上或自第二载盘输送带搬运至第一载盘输送带上的生产使用需求。

Carrier lifting and transferring device based on machine vision recognition

The application provides a lifting and transferring device based on machine vision recognition, including a lifting base plate, a lifting driving mechanism for driving the lifting base plate to move up and down under the lifting base plate, and a lifting mechanism for horizontally transferring the assembly base plate to the lifting base plate on the lifting base plate. The assembly tray is grasped by the tray handling mechanism, and the elevation driving mechanism drives the elevation base plate and the tray handling mechanism installed on the elevation base plate to move up and down, so as to realize the up and down movement of the assembly tray, so as to transport the assembly tray from the first tray conveyor belt to the second tray conveyor belt or from the second tray conveyor belt. The conveyor belt conveyed to the first conveyor belt.

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉识别的载盘升降转移装置
本申请涉及自动化设备领域，尤其涉及基于机器视觉识别的载盘升降转移装置。
技术介绍
为了配合能够自动分类抓取待装配物料的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备进行自动装配作业，需要设置向基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备输送装配载盘的载盘输送装置，以便基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备抓取搬运待装配物料后在装配载盘上进行装配作业，载盘输送装置一般包括有用于向基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备输送装配载盘的第一载盘输送带和用于回收第一载盘输送带输出的已完成装配作业的装配载盘的第二载盘输送带，为了能够实现将第一载盘输送带所输出的装配载盘自动搬运至第二载盘输送带上以自动回收装配载盘，并将第二载盘输送带上的装配载盘自动搬运至第一载盘输送带上以将回收后的装配载盘通过第一载盘输送带再次输送至基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备处进行装配作业，需要有相应的装配载盘自动搬运设备以将装配载盘自第一载盘输送带搬运至第二载盘输送带上或自第二载盘输送带搬运至第一载盘输送带上。
技术实现思路
为了解决上述问题，本申请提供了基于机器视觉识别的载盘升降转移装置。本申请由以下技术方案实现的：基于机器视觉识别的载盘升降转移装置，包括升降基板、设于升降基板下方用于带动升降基板上下移动的升降驱动机构和设于所述升降基板上用于水平搬运装配载盘至升降基板上的载盘搬运机构。所述载盘搬运机构包括两设于所述升降基板上且相对设置的载盘支撑架、设于两载盘支撑架之间且能水平移动并能将装配载盘搬运至载盘支撑架上的载盘拾取组件和用于驱动载盘拾取组件水平移动的搬运驱动器。所述载盘拾取组件包括拾取基座、设于拾取基座上的安装座和设于所述安装座上用于卡接在装配载盘上的载盘卡扣。所述安装座上设有上下延伸的卡扣移动槽，所述载盘卡扣活动设于所述卡扣移动槽内且能上下移动。所述载盘拾取组件还包括设于所述卡扣移动槽内用于向上或向下拉动载盘卡扣的卡扣复位弹簧。所述基于机器视觉识别的载盘升降转移装置通过载盘搬运机构向上搬运装配载盘时所述载盘卡扣的卡扣部朝上设置，且所述卡扣复位弹簧设于所述载盘卡扣下方以向下拉动所述载盘卡扣；所述基于机器视觉识别的载盘升降转移装置通过载盘搬运机构向下搬运装配载盘时所述载盘卡扣的卡扣部朝下设置，所述卡扣复位弹簧设于所述载盘卡扣上方以向上拉动所述载盘卡扣。所述基于机器视觉识别的载盘升降转移装置还包括设于两载盘支撑架之间的移动滑轨和能沿移动滑轨滑动，所述拾取基座设于移动滑块座上，所述搬运驱动器通过驱动移动滑块座在移动滑轨上滑动使载盘拾取组件水平移动。所述载盘支撑架上设有沿载盘拾取组件的移动方向延伸且用于承载装配载盘的载盘承载架，所述载盘承载架上设有若干个沿其延伸方向分布的载盘导向轮。所述基于机器视觉识别的载盘升降转移装置还包括设于其底部的万向轮和定位脚杯。与现有技术相比，本申请有如下优点：本申请中，通过载盘搬运机构抓取搬运第一载盘输送带或第二载盘输送带上的装配载盘，并通过升降驱动机构驱动升降基板及设在升降基板上的载盘搬运机构上下移动至第一载盘输送带或第二载盘输送带，以将装配载盘自第一载盘输送带搬运至第二载盘输送带上或自第二载盘输送带搬运至第一载盘输送带上，满足生产使用需求。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1是基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备的示意图一；图2是基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备的示意图二；图3是循环供料装置的示意图一；图4是循环供料装置的示意图二；图5是载盘升降转移装置的示意图一；图6是图5的A部放大示意图；图7是载盘升降转移装置的示意图二；图8是图7的B部放大示意图；图9是基于机器视觉识别的机械手抓取装配控制系统的结构图一；图10是基于机器视觉识别的机械手抓取装配控制系统的结构图二。【具体实施方式】如图1和图2所示的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，包括循环供料装置1、物料视觉识别装置3、装配机械手4、载盘输送装置2和载盘升降转移装置5。循环供料装置1用于循环输送待装配物料，如图3和图4所示，所述循环供料装置1包括第一供料输送带11和设于所述第一供料输送带11一侧的第二供料输送带12，为了使待装配物料在第一供料输送带11和第二供料输送带12上实现循环输送，所述第二供料输送带12的输入端121位于第一供料输送带11的输出端111下方使第二供料输送带12的输入端121接收自第一供料输送带11输出端111输出的待装配物料，所述第二供料输送带12的输出端122位于所述第一供料输送带11的输入端112上方使第一供料输送带11的输入端112接收自第二供料输送带12的输出端122输出的待装配物料，为了使第二供料输送带12能稳定的带动待装配物料向上移动，所述第二供料输送带12上设有若干个能随其输送移动从而带动待装配物料向上输送的输送挡板123。通过第二供料输送带的输入端设于第一供料输送带的输出端下方使第二供料输送带的输入端能够接收自第一供料输送带输出端输出的待装配物料，且所述第二供料输送带的输出端位于所述第一供料输送带的输入端上方使第一供料输送带的输入端能够接收自第二供料输送带的输出端输出的待装配物料，从而实现待装配物料在第一供料输送带和第二供料输送带上的循环输送，以配合自动化装配设备自动分类抓取待装配物料，便于使用。为了准确的将第二供料输送带12上所输送的待装配物料准确的转移至第一供料输送带11上，所述循环供料装置1还包括设于第二供料输送带12的输出端122与第一供料输送带11的输入端112之间用于将第二供料输送带12输出端122输出的待装配物料导引至第一供料输送带11输入端112上的第一物料导引件14，所述第一物料导引件14设有用于将待装配物料导引至第一供料输送带11上的第一导引斜板141。而为了准确的将第一供料输送带11上所输送的待装配物料准确的转移至第二供料输送带12上，所述循环供料装置1还包括设于所述第一供料输送带11的输出端111下方用于接收第一供料输送带11输出端111输出的待装配物料并导引至第二供料输送带12的输入端121的第二物料导引箱15，所述第二物料导引箱15设有用于将待装配物料导引至第二供料输送带12上的第二导引斜板151。而为了将第一供料输送带1所输出的待装配物料准确的输送至第二物料导引箱15内，所述第一供料输送带11的输出端111设有用于将待装配物料导引至第二物料导引箱15内的第三物料导引箱16，所述第三物料导引箱16上设有第三导引斜板161。为了便于作业人员向所述循环供料装置1投放待装配的物料，所述循环供料装置1还包括设于所述第一供料输送带11下方的第三供料输送带17，所述第三供料输送带17的输出端171位于所述第二物料导引箱15的上方使第三供料输送带17输出端171输出的待装配物料会掉落至第二物料导引箱15内，所述第三供料输送带17的输入端172为待装配物料投放端。另外，所述第一供料输送带11、第二供料输送带12和第三供料输送带17均呈直条形，所述第一供料输送带11和第三供料输送带17水平设置且两者的输送方向相同，所述第二供料输送带12在水平面上的投影与第一供料输送带11和第三供料输送带本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于机器视觉识别的载盘升降转移装置，其特征在于，包括升降基板(51)、设于升降基板(51)下方用于带动升降基板(51)上下移动的升降驱动机构(52)和设于所述升降基板(51)上用于水平搬运装配载盘至升降基板(51)上的载盘搬运机构(53)。

【技术特征摘要】
1.基于机器视觉识别的载盘升降转移装置，其特征在于，包括升降基板(51)、设于升降基板(51)下方用于带动升降基板(51)上下移动的升降驱动机构(52)和设于所述升降基板(51)上用于水平搬运装配载盘至升降基板(51)上的载盘搬运机构(53)。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别的载盘升降转移装置，其特征在于，所述载盘搬运机构(53)包括两设于所述升降基板(51)上且相对设置的载盘支撑架(531)、设于两载盘支撑架(531)之间且能水平移动并能将装配载盘搬运至载盘支撑架(531)上的载盘拾取组件(532)和用于驱动载盘拾取组件(532)水平移动的搬运驱动器(533)。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉识别的载盘升降转移装置，其特征在于，所述载盘拾取组件(532)包括拾取基座(5321)、设于拾取基座(5321)上的安装座(5322)和设于所述安装座(5322)上用于卡接在装配载盘上的载盘卡扣(5323)。4.根据权利要求3所述的基于机器视觉识别的载盘升降转移装置，其特征在于，所述安装座(5322)上设有上下延伸的卡扣移动槽(5322a)，所述载盘卡扣(5323)活动设于所述卡扣移动槽(5322a)内且能上下移动。5.根据权利要求4所述的基于机器视觉识别的载盘升降转移装置，其特征在于，所述载盘拾取组件(532)还包括设于所述卡扣移动槽(5322a)内用于向上或向下拉动载盘卡扣(5323)的卡扣复位弹簧(5324)。6.根据权利要求5所述的基于机器视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘礼红，
申请(专利权)人：广东科捷龙机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44