An automatic positioning welding method based on image recognition: the first step is to initialize the system; the second step is to control the movement of welding equipment along the main girder to determine whether it reaches the end of the main girder. If it does not reach the end of the main girder, the welding equipment keeps moving and recognizes the ribs through the imaging equipment. If the ribs are identified, the next step is to execute. Step 3: Identify the weld position of the rib plate by imaging device and control the welding equipment to move to the weld position; Step 4: Control the welding torch of the welding equipment to weld the weld, and return to the second step after welding. For the existing technology of the invention, 1, the automatic positioning technology of rib welding seam is realized by image recognition. 2, can effectively complete the automatic welding of crane beam box inner joints.
【技术实现步骤摘要】
一种通过图像识别自动定位焊接系统
本专利技术涉及一种通过图像识别自动定位焊接系统。
技术介绍
起重机梁盒内部筋板尺寸相对较小,均匀排布于梁盒内部,一直以来主要是依靠人工焊接,由于梁盒内部空间狭小,焊接人员需要匍匐趴在梁盒内进行焊接,焊接条件十分艰苦,狭小空间内产生的焊烟积于梁盒内部对人体有很大危害,此外,人工焊接生产效率低,焊接质量不易保证。为改善工人工作条件,欲设计一种基于图像识别的机器人焊接控制技术以实现梁盒内部筋板焊缝(即梁盒内缝)自动定位焊接。
技术实现思路
为解决上述问题,本专利技术提供一种通过图像识别自动定位焊接系统。本专利技术的技术方案具体为:一种图像识别自动定位焊接方法:第一步:对系统进行初始化;第二步:控制焊接设备沿主梁运动,判断是否到达主梁尽头,如果没到达主梁尽头则焊接设备持续运动并通过成像设备对筋板进行识别,如果识别到筋板执行下一步,如果没识别到筋板继续运动;焊接设备到达主梁尽头工作停止;第三步:通过成像设备识别筋板焊缝位置,并控制焊接设备移动至焊缝位置;第四步:控制焊接设备的焊枪对焊缝进行焊接操作,焊接完成后返回第二步;其中识别过程采用模板匹配识别算法,成像设备的图像与存储器中的模板进行对比,图像与模板匹配时则完成图像的识别。进一步的:所述第二步筋板焊缝位置的识别通过以下过程实现:通过图像处理器获得筋板宽度在画面中宽度方向上所占的像素数量,利用筋板宽度在画面中宽度方向上所占的像素数量除以筋板宽度,求出单位距离所占像素数量,根据图像处理器获得的焊缝距离图像中心在宽度方向上的像素数量,利用焊缝距离图像中心在宽度方向上的像素数量与单位距离所占 ...
【技术保护点】
1.一种图像识别自动定位焊接方法,其特征在于:第一步:对系统进行初始化;第二步:控制焊接设备沿主梁运动,判断是否到达主梁尽头,如果没到达主梁尽头则焊接设备持续运动并通过成像设备对筋板进行识别,如果识别到筋板执行下一步,如果没识别到筋板继续运动;焊接设备到达主梁尽头工作停止;第三步:通过成像设备识别筋板焊缝位置,并控制焊接设备移动至焊缝位置;第四步:控制焊接设备的焊枪对焊缝进行焊接操作,焊接完成后返回第二步;其中识别过程采用模板匹配识别算法,成像设备的图像与存储器中的模板进行对比,图像与模板匹配时则完成图像的识别。
【技术特征摘要】
1.一种图像识别自动定位焊接方法,其特征在于:第一步:对系统进行初始化;第二步:控制焊接设备沿主梁运动,判断是否到达主梁尽头,如果没到达主梁尽头则焊接设备持续运动并通过成像设备对筋板进行识别,如果识别到筋板执行下一步,如果没识别到筋板继续运动;焊接设备到达主梁尽头工作停止;第三步:通过成像设备识别筋板焊缝位置,并控制焊接设备移动至焊缝位置;第四步:控制焊接设备的焊枪对焊缝进行焊接操作,焊接完成后返回第二步;其中识别过程采用模板匹配识别算法,成像设备的图像与存储器中的模板进行对比,图像与模板匹配时则完成图像的识别。2.如权利要求1所述的一种图像识别自动定位焊接方法,其特征在于:所述第二步筋板焊缝位置的识别通过以下过程实现:通过图像处理器获得筋板宽度在画面中宽度方向上所占的像素数量,利用筋板宽度在画面中宽度方向上所占的像素数量除以筋板宽度,求出单位距离所占像素数量,根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:金庆好,赵宁,张书霞,王浩,董瑞丽,于海增,
申请(专利权)人:纽科伦新乡起重机有限公司,
类型:发明
国别省市:河南,41
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