用于车辆的转向控制方法技术

本发明专利技术涉及一种用于车辆的转向控制方法，其可以包括：基于反映车辆行驶状态的因素，由控制器来确定车辆是否处于高速转向行驶状态；当控制器确定出车辆处于高速转向行驶状态时，由控制器来确定在车辆中是否发生了快速加速；当控制器确定发生了快速加速时，通过利用转向电机，由控制器向车辆的转向恢复方向提供恢复补偿扭矩。

Steering control method for vehicle

The present invention relates to a steering control method for vehicles, which may include: determining whether a vehicle is in a high-speed steering state based on factors reflecting the running state of the vehicle by a controller; determining whether or not the vehicle is in a high-speed steering state by a controller when the controller determines that the vehicle is in a high-speed steering state; and determining whether or not the speed occurs in the vehicle by a controller. Speed acceleration; when the controller determines that rapid acceleration occurs, recovery compensation torque is provided from the controller to the steering recovery direction of the vehicle by using the steering motor.

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的转向控制方法
本专利技术大体上涉及用于车辆的转向控制方法，更具体地，本专利技术涉及这样的转向控制方法，其使得当车辆驾驶员想在高速转向行驶状态下脱离转向路径时，通过提高车辆的转向恢复性能来提高车辆的可操作性和运行稳定性。
技术介绍
在包括使用高抓地力轮胎和高输出发动机的赛车的高性能车辆中，由于车辆可能在快速行驶时突然向左转和/或向右转，所以在转向操作方面出现了新的问题。换句话说，在高性能车辆中，当驾驶员想要在高速转向期间通过快速的加速来脱离转向路径时，由于轮胎的特性，对转向恢复有绝对影响的横向输入载荷会减少。当减少的横向输入载荷的程度大于转向系统的自摩擦时，不会产生任何问题。然而，当减少的横向输入载荷的程度小于转向系统的自摩擦时，横拉杆(tierod)的恢复载荷减少，并且方向盘的反作用力也失去了。因此，转向恢复变得不可能。相应地，如图1所示，车辆无法根据用户的意图向快速加速脱离方向行驶，因此可能出现转向过度的现象，或者由于轮胎可能打滑，车辆可能会自旋。公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增强对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的各个方面致力于提供一种用于车辆的转向控制方法，当车辆驾驶员想在高速转向行驶状态下脱离转向路径时，该方法通过提高转向恢复性能而提高车辆的可操作性和运行稳定性。根据本专利技术的各个方面，提供了一种用于车辆的转向控制方法，所述方法包括：基于反映车辆行驶状态的因素，由控制器来确定车辆是否处于高速转向行驶状态；当所述控制器确定出车辆处于高速转向行驶状态时，由所述控制器来确定在车辆中是否发生了快速加速；当所述控制器确定发生了快速加速时，由所述控制器来利用转向电机向车辆的转向恢复方向提供恢复补偿扭矩。用于确定车辆是否处于高速转向行驶状态的因素可以是：车辆速度、转向角和横向加速度；用于确定是否发生快速加速的因素是：发动机RPM、车辆驱动扭矩、加速踏板开度和转向期间传输至外轮的扭矩。所述方法可以进一步包括：在验证所施加的补偿扭矩之后，确定车辆是否已经脱离高速转向行驶状态；当车辆确定为已经脱离高速转向行驶状态时，释放恢复补偿扭矩的提供。用于确定车辆是否已经脱离高速转向行驶状态的因素可以是车辆速度、转向角、车辆驱动扭矩，以及转向期间传输至外轮的扭矩中的任一个。在提供恢复补偿扭矩时，恢复补偿扭矩可以由车辆速度、转向角、转向角速度、转向扭矩和车辆驱动扭矩的关系来确定。恢复补偿扭矩可以确定为：恢复量乘以第一增益值、乘以第二增益值、乘以第三增益值；所述恢复量通过车辆速度和转向角之间的关系来确定；所述第一增益值根据转向角速度的大小来确定；所述第二增益值根据转向扭矩的大小来确定；所述第三增益值根据发动机扭矩的大小和档位之间的关系来确定。恢复补偿扭矩可以由车辆速度、转向角、横向加速度、转向期间传输至外轮的扭矩、发动机扭矩和发动机RPM的关系来确定。恢复补偿扭矩可以确定为：恢复量乘以第一增益值、乘以第二增益值、乘以第三增益值、乘以第四增益值；所述恢复量通过车辆速度和转向角之间的关系来确定；所述第一增益值根据横向加速度的大小来确定；所述第二增益值根据转向期间传输至外轮的扭矩的大小来确定；所述第三增益值根据发动机扭矩的大小，或当前发动机扭矩基于最大发动机扭矩的百分比来确定；所述第四增益值根据发动机RPM的大小来确定。在提供恢复补偿扭矩时，恢复补偿扭矩可以由横向加速度和发动机扭矩之间的关系来确定。根据本专利技术示例性实施方案，当车辆驾驶员想在高速转向行驶状态下通过快速加速来脱离转向路径时，通过使用转向电机来向车辆的转向恢复方向提供恢复补偿扭矩。因此，提高了车辆的可操作性和运行稳定性。本专利技术的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并且入本文中的附图和随后的具体实施方案中将是显而易见的，或者将在并且入本文中的附图和随后的具体实施方案中进行详细陈述，这些附图和具体实施方案共同用于解释本专利技术的特定原理。附图说明图1是显示了有问题的情况的示意图，其中，当车辆驾驶员想在高速转向行驶状态下通过加速来脱离转向路径时，不可能进行转向恢复；图2是显示了根据本专利技术示例性实施方案的用于转向控制的转向系统的整个配置的示意图；图3是显示了根据本专利技术示例性实施方案的转向控制方法的控制流程图的示意图；图4是显示了根据本专利技术示例性实施方案的用于确定恢复补偿扭矩的各种示例性实施方案的示意图；图5是显示了根据本专利技术示例性实施方案的用于确定恢复补偿扭矩的各种示例性实施方案的示意图；图6是显示了根据本专利技术示例性实施方案的用于确定恢复补偿扭矩的各种示例性实施方案的示意图。应当理解的是，附图并非按比例地绘制，而是图示性地简化呈现各种特征以显示本专利技术的基本原理。本文所公开的本专利技术的具体设计特征(包括例如，具体尺寸、方向、位置和外形)将部分地由具体所要应用和利用的环境来确定。在这些图形中，贯穿附图的多幅图形，附图标记引用本专利技术的同样的或等同的部分。具体实施方式现在将对本专利技术的各个实施方案详细地作出展示，这些实施方案的示例被显示在附图中并且描述如下。尽管本专利技术将与示例性实施方案相结合进行描述，但是应当意识到，本说明书并非意图将本专利技术限制为那些示例性实施方案。相反，本专利技术旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以包括在由所附权利要求所限定的本专利技术的精神和范围之内的各种替选方式、修改方式、等同方式以及其它的实施方案。本专利技术的转向控制方法配置为包括：确定高速转向行驶状态；确定快速加速；并且提供恢复补偿扭矩。将参照图2和图3对本专利技术进行详细描述。首先，在确定高速转向状态时，基于反映车辆运行状态的因素，来确定车辆是否处于高速转向行驶状态。在本文中，用于确定车辆是否处于高速转向行驶状态的因素可以是车辆速度、转向角和横向加速度。这些因素可以通过车辆速度检测器、转向角探测器和横向加速度检测器来测量。由上述检测器测量的值可以输入控制器3。例如，当车辆速度等于或大于预定的车辆速度、转向角的绝对值等于或大于预定值，并且横向加速度等于或大于预定值时，控制器3确定出车辆处于高速转向行驶状态。在确定快速加速时，当确定出车辆处于高速转向行驶状态时，确定在车辆中是否发生了快速加速。在本文中，用于确定在车辆中是否发生了快速加速的因素可以是发动机RPM、车辆驱动扭矩、加速踏板开度，以及转向期间传输至外轮的扭矩。在上述因素中，车辆驱动扭矩可以由“发动机扭矩×档位增益(gainforgearstage)”来确定，并可以由控制器3通过接收来自发动机和变速器的信息来确定。加速踏板开度可以通过加速踏板传感器(APS)来测量，而在转向期间传递给外轮的扭矩可以通过电子限滑差速器(E-LSD)来获得。例如，当发动机RPM等于或大于预定值、车辆驱动扭矩等于或大于预定值、加速踏板开度等于或大于预定值，并且在转向期间传递给外轮的扭矩等于或大于预定值时，控制器3可以确定出在高速转向行驶状态时在车辆中发生了快速加速。同样地，在提供恢复补偿扭矩时，当控制器3确定出在高速转向行驶状态时在车辆中发生了快速加速时，可以使用转向电机1来向转向恢复方向提供恢复补偿扭矩。例如，本专利技术适用于集成了电动助力转向(MDPS)系统的车辆(电动助力转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的转向控制方法，所述方法包括：基于反映车辆行驶状态的因素，由控制器来确定车辆是否处于高速转向行驶状态；当所述控制器确定出车辆处于高速转向行驶状态时，由所述控制器来确定车辆是否发生了快速加速；当所述控制器确定发生了快速加速时，由所述控制器来利用转向电机向车辆的转向恢复方向提供恢复补偿扭矩。

【技术特征摘要】
2017.03.27 KR 10-2017-00383321.一种用于车辆的转向控制方法，所述方法包括：基于反映车辆行驶状态的因素，由控制器来确定车辆是否处于高速转向行驶状态；当所述控制器确定出车辆处于高速转向行驶状态时，由所述控制器来确定车辆是否发生了快速加速；当所述控制器确定发生了快速加速时，由所述控制器来利用转向电机向车辆的转向恢复方向提供恢复补偿扭矩。2.根据权利要求1所述的用于车辆的转向控制方法，其中，用于确定车辆是否处于高速转向行驶状态的因素是：车辆速度、转向角和横向加速度；用于确定是否发生快速加速的因素是：发动机RPM、车辆驱动扭矩、加速踏板开度和转向期间传输至外轮的扭矩。3.根据权利要求1所述的用于车辆的转向控制方法，其进一步包括：在验证所施加的补偿扭矩之后，确定车辆是否已经脱离高速转向行驶状态；当车辆确定为已经脱离高速转向行驶状态时，释放所施加的恢复补偿扭矩。4.根据权利要求3所述的用于车辆的转向控制方法，其中，用于确定车辆是否已经脱离高速转向行驶状态的因素是车辆速度、转向角、车辆驱动扭矩以及转向期间传输至外轮的扭矩中的一个。5.根据权利要求1所述的用于车辆的转向控制方法，其中，在提供恢复补偿扭矩时，所述恢复补偿扭矩由车辆速度、...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑大锡，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR