变电站巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种变电站巡检机器人，包括：底盘；一对行走轮组，其沿所述底盘的中心线对称设置于所述底盘的两侧；π形支架，其水平设置在所述底盘的前端，所述π形支架的横杆的两端分别连接有一个工字电感，所述工字电感的感应端朝下；顶板，其位于所述底盘上方且与所述底盘平行，所述顶板上板面上设置有一NI myRIO嵌入式设备，所述NI myRIO嵌入式设备与一上位机无线通信连接；其中，所述底盘上设置有两电机驱动模块，所述NI myRIO嵌入式设备分别与两电机驱动模块通信连接，每一电机驱动模块与一电机电连接。本实用新型专利技术提供的变电站巡检机器人具有结构简单紧凑，能适应窄小空间的优点。

Substation inspection robot

The utility model discloses a substation inspection robot, which comprises a chassis, a pair of walking wheels symmetrically arranged on both sides of the chassis along the center line of the chassis, a pion-shaped bracket horizontally arranged at the front end of the chassis, and two ends of the transverse rod of the pion-shaped bracket are respectively connected with an I-shaped inductance. The inductive end of the I-inductor is facing down; the top plate is located above the chassis and parallel to the chassis; a NI myRIO embedded device is arranged on the top plate, and the NI myRIO embedded device is connected with a host computer wireless communication; wherein the chassis is provided with two motor drive modules, and the NI myRIO embedded device is connected with the upper computer wireless communication. The embedded device communicates with two motor drive modules respectively, and each motor drive module is electrically connected with a motor. The substation inspection robot provided by the utility model has the advantages of simple and compact structure and can adapt to narrow and small space.

【技术实现步骤摘要】
变电站巡检机器人
本技术涉及机器人领域。更具体地说，本技术涉及一种变电站巡检机器人。
技术介绍
传统的变电站巡视主要是通过人工方式，综合运用感官以及一些配套的检测仪器对变电设备进行以简单定性判断为主的检查，该方式存在劳动强度大、检测质量分散、主观因素多等缺陷。近年来，随着计算机技术的进展和微机监控技术在变电站的推广使用，变电站巡检机器人系统因其灵活的控制运行方式、不受天气因素影响等优点，逐渐在无人值班或少人值守变电站对户外高压设备执行巡检任务，为及时发现和消除设备缺陷，预防事故发生，确保设备安全运行发挥了一定的作用，但是，现有的变电站巡检机器人因为系统集成度不高体积庞大，不能适应一些窄小空间的工作环境，感应装置设置于机器人内部，造成信号传递滞后，行走路线出现偏差。
技术实现思路
本技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本技术还有一个目的是提供一种结构简单紧凑，能适应窄小空间的变电站巡检机器人。为了实现根据本技术的这些目的和其它优点，提供了一种变电站巡检机器人，包括：底盘；一对行走轮组，其沿所述底盘的中心线对称设置于所述底盘的两侧，每一行走轮组包括主动轮、悬挂轮、多个行走轮和一条履带，所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮的转轴均转动连接在所述底盘上，所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮位于同一竖直平面，多个行走轮沿所述底盘的中心线水平排成一列，所述悬挂轮的圆心位置高于多个行走轮的圆心位置，所述主动轮的圆心位置略高于所述悬挂轮的圆心位置，所述履带绕在所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮外形成一四边形图案，所述底盘上还设置有两个电机，每一电机的输出轴与不同行走轮组中的主动轮的转轴连接；π形支架，其水平设置在所述底盘的前端，所述π形支架的两支脚与所述底盘连接，且所述π形支架的两支脚与所述底盘的中心线平行，所述π形支架的横杆的两端分别连接有一个工字电感，所述工字电感的感应端朝下；顶板，其位于所述底盘上方且与所述底盘平行，所述顶板下板面的四角均连接有一支撑杆，所述支撑杆的下端均连接在所述底盘上，所述顶板上板面上设置有一NImyRIO嵌入式设备，所述NImyRIO嵌入式设备与一上位机无线通信连接；其中，所述底盘上设置有两电机驱动模块，所述NImyRIO嵌入式设备分别与两电机驱动模块通信连接，每一电机驱动模块与一电机电连接；其中，所述底盘上设置有两电磁传感器放大模块，所述NImyRIO嵌入式设备分别与两电机驱动模块通信连接，每一工字电感均与一电磁传感器放大模块通信连接。优选的是，还包括：非接触式红外温度传感器，其设置于顶板上，所述非接触式红外温度传感器与所述NImyRIO嵌入式设备通信连接。优选的是，还包括：第一舵机，其设置在所述顶板上，所述第一舵机的输出端在水平面转动；第二舵机，其连接在所述第一舵机的输出端上，所述第二舵机的输出端在竖直面转动；摄像头，其连接在所述第二舵机的输出端上，所述摄像头与所述NImyRIO嵌入式设备通信连接。优选的是，还包括：电源模块，其设置于所述底盘上，所述电源模块与所述电机驱动模块电连接。优选的是，所述电机驱动模块的型号为LM298。优选的是，所述电源模块的型号为LM2596。优选的是，所述电机的额定输入电压为12V。优选的是，所述非接触式红外温度传感器的型号为MLX90614。优选的是，所述电磁传感器放大模块的型号为OPA2350。本技术至少包括以下有益效果：1、通过使用NImyRIO嵌入式设备和位于机器人外的上位机，将能输入预定程序的上位机从机器人上分离出来且省掉了存储预定程序的硬盘类零部件，极大的精简了机器人的结构，使得机器人体积减小。2、将驱动行走轮组的电机以及电机驱动模块与NImyRIO嵌入式设备分别设置于底盘和顶板上，能够清楚区分不同部件之间的连接线路，便于检修和维护，且这样放置空间利用率更高，缩小了底盘的面积，使得机器人的占用面积能进一步减小。3、多个行走轮和履带使得行走轮组与地面接触面大，能够保持机器人行驶过程平稳，减小对底盘上精密零部件的震动，履带绕在所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮外形成一四边形图案使得机器人在行驶过程中遇到一些高度不高的障碍物也能轻松驶过。4、使用π形支架将工字电感固定于机器人前面，使得工字电感能预先检测判定前面路线情况，并给出相应信号控制电机运转，避免信号滞后现象发生，减少了机器人行驶路线出现偏差的情况。本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1为本技术其中一实施例的侧面结构示意图；图2为本技术其中一实施例的俯视图。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。需要说明的是，在本技术的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。如图1～2所示，本技术提供一种变电站巡检机器人，其特征在于，包括：底盘1；一对行走轮203组2，其沿所述底盘1的中心线对称设置于所述底盘1的两侧，每一行走轮203组2包括主动轮201、悬挂轮202、多个行走轮203和一条履带204，所述主动轮201、悬挂轮202、多个行走轮203的转轴均转动连接在所述底盘1上，所述主动轮201、悬挂轮202、多个行走轮203位于同一竖直平面，多个行走轮203沿所述底盘1的中心线水平排成一列，所述悬挂轮202的圆心位置高于多个行走轮203的圆心位置，且所述悬挂轮202在沿机器人行走方向上设置于多个行走轮203的前方，所述主动轮201的圆心位置略高于所述悬挂轮202的圆心位置，所述履带204绕在所述主动轮201、悬挂轮202、多个行走轮203外形成一四边形图案，所述底盘1上还设置有两个电机，每一电机的输出轴与不同行走轮203组2中的主动轮201的转轴连接；π形支架3，其水平设置在所述底盘1的前端，所述π形支架3的两支脚与所述底盘1连接，且所述π形支架3的两支脚与所述底盘1的中心线平行，所述π形支架3的横杆的两端分别连接有一个工字电感4，所述工字电感4的感应端朝下；顶板5，其位于所述底盘1上方且与所述底盘1平行，所述顶板5下板面的四角均连接有一支撑杆，所述支撑杆的下端均连接在所述底盘1上，所述顶板5上板面上设置有一NImyRIO嵌入式设备6，所述NImyRIO嵌入式设备6与一上位机无线通信连接；其中，所述底盘1上设置有两电机驱动模块，所述NImyRIO嵌入式设备6分别与两电机驱动模块通信连接，每一电机驱动模块与一电机电连接；其中，所述底盘1上设置有两电磁传感器放大模块，所述NImyRIO嵌入式设备6分别与两电机驱动模块通信连接，每一工字电感4均与一电磁传感器放大模块通信连接。所述NImyRIO是一款便携式嵌入式设备6，自带WiFi模块，集成FPGA、嵌入式处理器和模块化IO，集成嵌入式C、HDL代码、m文件脚本或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.变电站巡检机器人，其特征在于，包括：底盘；一对行走轮组，其沿所述底盘的中心线对称设置于所述底盘的两侧，每一行走轮组包括主动轮、悬挂轮、多个行走轮和一条履带，所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮的转轴均转动连接在所述底盘上，所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮位于同一竖直平面，多个行走轮沿所述底盘的中心线水平排成一列，所述悬挂轮的圆心位置高于多个行走轮的圆心位置，所述主动轮的圆心位置略高于所述悬挂轮的圆心位置，所述履带绕在所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮外形成一四边形图案，所述底盘上还设置有两个电机，每一电机的输出轴与不同行走轮组中的主动轮的转轴连接；π形支架，其水平设置在所述底盘的前端，所述π形支架的两支脚与所述底盘连接，且所述π形支架的两支脚与所述底盘的中心线平行，所述π形支架的横杆的两端分别连接有一个工字电感，所述工字电感的感应端朝下；顶板，其位于所述底盘上方且与所述底盘平行，所述顶板下板面的四角均连接有一支撑杆，所述支撑杆的下端均连接在所述底盘上，所述顶板上板面上设置有一NI myRIO嵌入式设备，所述NI myRIO嵌入式设备与一上位机无线通信连接；其中，所述底盘上设置有两电机驱动模块，所述NI myRIO嵌入式设备分别与两电机驱动模块通信连接，每一电机驱动模块与一电机电连接；其中，所述底盘上设置有两电磁传感器放大模块，所述NI myRIO嵌入式设备分别与两电机驱动模块通信连接，每一工字电感均与一电磁传感器放大模块通信连接。...

【技术特征摘要】
1.变电站巡检机器人，其特征在于，包括：底盘；一对行走轮组，其沿所述底盘的中心线对称设置于所述底盘的两侧，每一行走轮组包括主动轮、悬挂轮、多个行走轮和一条履带，所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮的转轴均转动连接在所述底盘上，所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮位于同一竖直平面，多个行走轮沿所述底盘的中心线水平排成一列，所述悬挂轮的圆心位置高于多个行走轮的圆心位置，所述主动轮的圆心位置略高于所述悬挂轮的圆心位置，所述履带绕在所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮外形成一四边形图案，所述底盘上还设置有两个电机，每一电机的输出轴与不同行走轮组中的主动轮的转轴连接；π形支架，其水平设置在所述底盘的前端，所述π形支架的两支脚与所述底盘连接，且所述π形支架的两支脚与所述底盘的中心线平行，所述π形支架的横杆的两端分别连接有一个工字电感，所述工字电感的感应端朝下；顶板，其位于所述底盘上方且与所述底盘平行，所述顶板下板面的四角均连接有一支撑杆，所述支撑杆的下端均连接在所述底盘上，所述顶板上板面上设置有一NImyRIO嵌入式设备，所述NImyRIO嵌入式设备与一上位机无线通信连接；其中，所述底盘上设置有两电机驱动模块，所述NImyRIO嵌入式设备分别与两电机驱动模块通信连接，每一电机驱动模块与一电机电连接；其中，所述底盘上设置有两电磁传感器放大模块，所述NI...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄培铭，韦善革，赖英广，袁铱晨，梁榆茗，王清泰，王静，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：新型
国别省市：广西,45