【技术实现步骤摘要】
一种基于神经网络的纯电动汽车四轮转速独立控制方法
本专利技术涉及一种纯电动汽车四轮转速独立控制的方法,尤其是一种基于Hopfield神经网络建立的纯电动汽车四轮转速独立控制的方法,属于汽车
技术介绍
近年来,随着电动汽车的兴起,由于其零排放或近零排放,随着环保和能源问题日益受到关注,电动汽车的研究开发被看作是解决能源环境问题的一种有效手段。而在电动汽车诸多电力驱动系统中,轮毂电机驱动作为一种新兴的电动汽车驱动形式,正日益成为电动汽车领域的研究重点和热点。轮毂电机直接安装于车轮轮毂中,其驱动系统的布置非常灵活,可以根据车辆的驱动方式分别布置在电动汽车的两前轮、两后轮或四个车轮的轮毂中,使电动汽车成为2个前轮驱动、2个后轮驱动或4轮驱动的方式。与内燃机汽车和单电机集中驱动电动汽车相比,轮毂电机更具有前景。在采用轮毂电机驱动系统的4轮电动汽车上,若进一步导入线控四轮转向技术(4WS),没有了传统内燃机汽车笨重的机械传动系统,且其体积小、比功率大,具有很高的传动效率,可大大简化整车机构和降低整车重量及重心,从而减少电动汽车电池消耗和提高电动车稳定性。轮毂电机驱动形式被业界称为电动车辆终极驱动形式。现有的控制四车轮协调运作的方法主要有电子差速和力矩控制,未使用过神经网络控制方法,在未来汽车智能化的不断发展下,使用神经网络控制方法控制汽车行驶是一条非常有前景的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于:针对现有技术存在的缺陷,提出一种基于神经网络的纯电动汽车四轮转速独立控制方法,根据驾驶员的行为,利用神经网络控制方法,根据汽车四个车轮的实际转速,给每个车轮分配合 ...
【技术保护点】
1.一种基于神经网络的纯电动汽车四轮转速独立控制方法,其特征在于:利用Hopfield神经网络分析驾驶员同一时间所有驾驶行为,并以此为依据合理分配四轮车速,驱动车辆平稳行驶;包括以下步骤:步骤1)、针对各种驾驶环境下,驾驶员同一时间内的驾驶行为,采集车辆的驾驶数据,建立车况信息数据库,并由此获取样本;步骤2)、由步骤1中的样本数据中提取车辆状态特征及驾驶行为特征,根据样本特征确定Hopfield神经网络的输入量与输出量,搭建Hopfield神经网络模型:包括构造神经网络的目标函数、能量函数及动态方程,各神经元之间的权值wij和偏置输入bi;步骤3)、将步骤2中的特征向量作为训练集数据输入至Hopfield神经网络模型中进行解析训练,优化Hopfield神经网络模型以完成Hopfield神经网络调速控制器;步骤4)、将获取的实时数据输入进已训练好的Hopfield神经网络调速控制器中,匹配生成驱动车辆平稳行驶的所需车辆数据。
【技术特征摘要】
1.一种基于神经网络的纯电动汽车四轮转速独立控制方法,其特征在于:利用Hopfield神经网络分析驾驶员同一时间所有驾驶行为,并以此为依据合理分配四轮车速,驱动车辆平稳行驶;包括以下步骤:步骤1)、针对各种驾驶环境下,驾驶员同一时间内的驾驶行为,采集车辆的驾驶数据,建立车况信息数据库,并由此获取样本;步骤2)、由步骤1中的样本数据中提取车辆状态特征及驾驶行为特征,根据样本特征确定Hopfield神经网络的输入量与输出量,搭建Hopfield神经网络模型:包括构造神经网络的目标函数、能量函数及动态方程,各神经元之间的权值wij和偏置输入bi;步骤3)、将步骤2中的特征向量作为训练集数据输入至Hopfield神经网络模型中进行解析训练,优化Hopfield神经网络模型以完成Hopfield神经网络调速控制器;步骤4)、将获取的实时数据输入进已训练好的Hopfield神经网络调速控制器中,匹配生成驱动车辆平稳行驶的所需车辆数据。2.根据权利要求1所述的基于神经网络的纯电动汽车四轮转速独立控制方法,其特征在于:所述步骤1)中,驾驶数据包括由油门踏板开度、制动踏板开度、档位、方向盘转角组成的驾驶员控制意图数据及四个车轮的转速;并对收集的数据进行处理,将油门踏板开度、制动踏板开度、档位及方向盘转角的数据处理成4×1列向量pq,并归一化;将四个车轮的转速处理成4×1的列向量tq,并归一化。3.根据权利要求1所述的基于神经网络的纯电动汽车四轮转速独立控制方法,其特征在于:所述步骤2)中,根据驾驶员对车辆的控制行为进行分析,得出其控制影响车辆速度的四个变量为:油门踏板开度、制动踏板开度、档位、方向盘转角,因此设定Hopfield神经网络的输入量为四个,包括油门踏板开度、制动踏板开度、档位及方向盘转角;输出量为四个,包括四个车轮各自的角加速度,以控制四个车轮转速的增减。4.根据权利要求3所述的基于神经网络的纯电动汽车四轮转速独立控制方法,其特征在于:所述Hopfield神经网络模型基于输入量与输出量的数目,其结构为两层网络结构,分别为前馈层及递归层;递归层利用前馈层...
【专利技术属性】
技术研发人员:葛承强,宋伟,叶进,马士磊,徐子航,王良模,
申请(专利权)人:南京依维柯汽车有限公司,南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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