The invention discloses an automatic control system for the horizontal clamp of an unmanned crane, which comprises a clamp opening encoder arranged on the clamp body of the horizontal clamp, a clamp opening detection limit sensor, a clamp edge detection limit sensor, a clamp upper anti-collision detection limit sensor, and a clamp lower anti-collision detection limit transmission. Sensor, clamp center limit sensor, clamp pressure detection limit sensor, clamp lift detection limit sensor. The invention also discloses an automatic control method for the horizontal clamp of an unmanned crane, which is based on the clamp opening encoder, the clamp opening detection limit sensor, the clamp edge detection limit sensor, the clamp upper anti-collision detection limit sensor, the clamp lower anti-collision detection limit sensor and the clamp middle limit. Position sensor, clamp pressure detection limit sensor, clamp lifting detection limit sensor detection information, unmanned crane to determine the operation status of the clamp, and based on the operation status of the clamp to implement the corresponding no-load winding and with-load unwinding operations.
【技术实现步骤摘要】
无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统和方法
本专利技术涉及无人起重机智能化控制
,特别涉及一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统和方法。
技术介绍
无人起重机作为起重产品智能化的重要表现,受到越来越多设计单位与研究人员的关注。针对于卧卷夹钳起重机,其夹钳电控系统的设计与控制决定了起重产品实现无人化功能的成败。然而目前的卧卷夹钳在操作时需要通过人工确认夹钳状态与定位结果,不能通过系统自行判断,因此无法应用在全自动设备上。因此,开发一种可用于无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在提供一种可用于无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统及相应的自动控制方法,以满足起重产品智能化的需要。为此,本专利技术公开了一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统:包括:设置在卧卷夹钳钳体上的夹钳开口度编码器、夹钳开口度检测限位传感器、夹钳边部夹紧检测限位传感器、夹钳上部防撞检测限位传感器、夹钳下部防撞检测限位传感器、夹钳对中限位传感器、夹钳压力检测限位传感器、夹钳上提检测限位传感器,其中:所述夹钳开口度编码器设定夹钳开口度;所述夹钳开口度检测限位传感器检测夹钳开口度并设定夹钳开口极限限位;所述夹钳边部夹紧检测限位传感器检测夹钳边部夹紧力的大小,并设定夹钳边部夹紧力的极限限位;所述夹钳上部防撞检测限位传感器检测夹钳夹取钢卷时钳体上部的位置;所述夹钳下部防撞检测限位传感器检测空钳下降过程中及夹钳带卷下降过程中在行进路线上是否有障碍物;所述夹钳对中限位传感器检测夹钳钳爪是否对正卧卷卷心;所述夹钳压力检测限位传感器检测夹钳是否与所夹物 ...
【技术保护点】
1.一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统,其特征在于,包括:设置在卧卷夹钳钳体上的夹钳开口度编码器、夹钳开口度检测限位传感器、夹钳边部夹紧检测限位传感器、夹钳上部防撞检测限位传感器、夹钳下部防撞检测限位传感器、夹钳对中限位传感器、夹钳压力检测限位传感器、夹钳上提检测限位传感器,其中:所述夹钳开口度编码器设定夹钳开口度;所述夹钳开口度检测限位传感器检测夹钳开口度并设定夹钳开口极限限位;所述夹钳边部夹紧检测限位传感器检测夹钳边部夹紧力的大小,并设定夹钳边部夹紧力的极限限位;所述夹钳上部防撞检测限位传感器检测夹钳夹取钢卷时钳体上部的位置;所述夹钳下部防撞检测限位传感器检测空钳下降过程中及夹钳带卷下降过程中在行进路线上是否有障碍物;所述夹钳对中限位传感器检测夹钳钳爪是否对正卧卷卷心;所述夹钳压力检测限位传感器检测夹钳是否与所夹物体完全分离;所述夹钳上提检测限位传感器检测钳爪上提过程中在行进路线上是否有障碍物。
【技术特征摘要】
1.一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统,其特征在于,包括:设置在卧卷夹钳钳体上的夹钳开口度编码器、夹钳开口度检测限位传感器、夹钳边部夹紧检测限位传感器、夹钳上部防撞检测限位传感器、夹钳下部防撞检测限位传感器、夹钳对中限位传感器、夹钳压力检测限位传感器、夹钳上提检测限位传感器,其中:所述夹钳开口度编码器设定夹钳开口度;所述夹钳开口度检测限位传感器检测夹钳开口度并设定夹钳开口极限限位;所述夹钳边部夹紧检测限位传感器检测夹钳边部夹紧力的大小,并设定夹钳边部夹紧力的极限限位;所述夹钳上部防撞检测限位传感器检测夹钳夹取钢卷时钳体上部的位置;所述夹钳下部防撞检测限位传感器检测空钳下降过程中及夹钳带卷下降过程中在行进路线上是否有障碍物;所述夹钳对中限位传感器检测夹钳钳爪是否对正卧卷卷心;所述夹钳压力检测限位传感器检测夹钳是否与所夹物体完全分离;所述夹钳上提检测限位传感器检测钳爪上提过程中在行进路线上是否有障碍物。2.一种无人起重机的卧卷夹钳自动控制方法,其利用如权利要求1所述的无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统实施起重机空载吊卷和起重机带载放卷,其特征在于,基于所述夹钳开口度编码器、夹钳开口度检测限位传感器、夹钳边部夹紧检测限位传感器、夹钳上部防撞检测限位传感器、夹钳下部防撞检测限位传感器、夹钳对中限位传感器、夹钳压力检测限位传感器、夹钳上提检测限位传感器的检测信息,无人起重机确定夹钳的运行状态,并基于夹钳的运行状态实施相应的空载吊卷和带载放卷作业。3.根据权利要求2所述的无人起重机的卧卷夹钳自动控制方法,其特征在于,在起重机空载吊卷作业中,包括以下步骤:起重机在空载状态下运行到位,由夹钳开口度检测限位传感器检测夹钳的开口度,并将夹钳打开至夹钳开口度检测限位传感器所设定的夹钳开口极限,或者打开至夹钳开口度编码器所设定的夹钳开口度;夹钳下部防撞检测限位传感器检...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜晓,李俊杰,孙来庆,姚战峰,王凡,岳铁刚,
申请(专利权)人:太原重工股份有限公司,
类型:发明
国别省市:山西,14
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