还书小车及还书控制方法技术

本发明专利技术提供了一种还书小车及还书控制方法，方法应用于还书小车中的控制模块，方法包括：获取存书机构采集到的至少一个待还书籍的书籍标识；根据预设的书籍标识与书籍位置之间的对应关系，确定至少一个与书籍标识对应的、用于存放所述待还书籍的书籍位置；若确定所述还书小车行驶至所述书籍位置，则控制所述存书机构将所述待还书籍从所述车载书架上推送给还书机构；控制所述还书机构将至少一个所述待还书籍放到对应的所述书籍位置，缓解现有技术中存在的还书过程效率低的技术问题，达到了提高还书过程效率的技术效果。

Return book trolley and control method of return book

The present invention provides a book returning cart and a book returning control method, the method is applied to the control module in the book returning cart, the method includes: acquiring at least one book logo of the book to be returned collected by the depositing mechanism; determining at least one book logo pair according to the corresponding relationship between the preset Book logo and the book location; A Book location for storing the book to be returned is provided; if the return cart is determined to travel to the book location, the storage mechanism is controlled to push the book to be returned from the on-board bookshelf to the book returning mechanism; and the return mechanism is controlled to place at least one said book to be returned at the corresponding book location. The utility model alleviates the technical problem of low efficiency in the book return process existing in the prior art, and achieves the technical effect of improving the book return process efficiency.

【技术实现步骤摘要】
还书小车及还书控制方法
本专利技术涉及自动还书
，尤其是涉及一种还书小车及还书控制方法。
技术介绍
目前，图书馆每日需要整理上架的书籍量非常大，举例说明，一个中小型市级图书馆的每日还书量为至少2000本，而学校图书馆的每日还书量更大。同时，在图书馆中还存在读者试阅读后未放回书架的大量书籍。不论是读者还回的书籍，还是读者试阅读后未放回书架的书籍，都需要图书管理员人工放回对应的书架上。在实际应用中，图书管理员要将多本待放回书籍进行分类，分类后放在小推车上，然后将小推车推行至某一本待放回书籍对应的书架，将这本待放回书籍放回书架上，完成这本待放回书籍的还书过程，然后再开始下一本待放回书籍的还书过程。图书管理员人工完成多本待放回书籍的还书过程，会耗费大量的人力和时间，造成还书过程效率低的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种还书小车及还书控制方法，以缓解现有技术中存在的还书过程效率低的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种还书小车，包括：车体及设置于所述车体上的控制模块、存书机构、还书机构、行走机构和车载书架；所述控制模块，用于向所述存书机构发送存书控制信号，及向所述行走机构发送行走控制信号，及向所述还书机构发送还书控制信号；所述车载书架，用于存放待还书籍；所述行走机构，用于按照所述行走控制信号使得所述还书小车行驶至所述待还书籍对应的书籍位置；所述存书机构，用于采集至少一个所述待还书籍的书籍标识，按照所述存书控制信号将所述待还书籍从所述车载书架上推送给所述还书机构；所述还书机构，用于按照所述还书控制信号将至少一个所述待还书籍放到对应的所述书籍位置。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述存书机构包括：电机驱动单元、存书升降电机、底板、第一齿轮齿条传动机构、第一剪叉式升降杆、顶板、水平推杆动力气缸、第一伸缩杆和推杆；所述电机驱动单元设置于所述车体的底部和所述存书升降电机之间，用于若接收到第一电机驱动信号，则控制所述存书升降电机转动，若接收到第二电机驱动信号，则控制所述存书升降电机停止转动，若接收到第三电机驱动信号，则控制所述存书升降电机在预设第一时间内转动，若接收到第四电机驱动信号，则控制所述存书升降电机在预设第二时间内转动；所述存书升降电机设置于所述底板内部，所述存书升降电机的第一转轴和所述第一齿轮齿条传动机构的第一齿轮连接，用于带动所述第一齿轮齿条传动机构；所述第一齿轮齿条传动机构设置于所述第一剪叉式升降杆下方，用于带动所述第一剪叉式升降杆在垂直方向上进行升降活动；所述顶板设置于所述第一剪叉式升降杆的上方；所述水平推杆动力气缸设置于所述顶板的远离所述车载书架的侧边，所述水平推杆动力气缸和所述第一伸缩杆在水平方向上连接，用于若接收到伸出控制指令，则驱动所述第一伸缩杆伸出，若接收到复位控制指令，则驱动所述第一伸缩杆复位；所述第一伸缩杆和所述推杆固定连接。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述行走机构包括：地标接收器、防撞开关、运动电机、多个磁敏传感器、多个轮子和多个转向电机；所述磁敏传感器设置于所述车体的外底部，用于将接收到的磁信号发送给所述控制模块；所述地标接收器设置于所述车体的外底部，用于将接收到的地标信息发送给所述控制模块；所述防撞开关设置于所述车体的外侧壁，用于若检测到被撞击，则发送防撞开关信号给所述控制模块；所述运动电机的第二转轴分别与多个轮子连接，用于若接收到运动控制指令，则转动所述第二转轴，驱动多个轮子进行移动，若接收到停车控制指令，则停止转动所述第二转轴；每个所述转向电机分别和一个轮子连接，用于若接收到转向控制指令，则控制轮子转向。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述还书机构包括机械手，所述机械手包括：下水平气缸、第二伸缩杆、支撑板、还书升降电机、第二齿轮齿条传动机构、第二剪叉式升降杆、旋转电机、旋转关节、上水平气缸、第三伸缩杆、夹紧气缸、弹簧开关和杠杆机构；所述下水平气缸和所述车体的内底部固定连接，所述下水平气缸和所述第二伸缩杆在水平方向上连接，用于若接收到所述伸出控制指令，则驱动所述第二伸缩杆从所述车体的还书口伸出；所述第二伸缩杆和所述支撑板在水平方向上固定连接；所述还书升降电机设置于所述支撑板的内部，所述还书升降电机设置于所述第二齿轮齿条传动机构的下方，所述还书升降电机的第三转轴和所述第二齿轮齿条传动机构的第二齿轮连接，用于若接收到第一上升控制指令，则控制所述还书升降电机在预设第三时间内转动，若接收到第二上升控制指令，则控制所述还书升降电机在预设第四时间内转动；所述第二齿轮齿条传动机构设置于所述第二剪叉式升降杆的下方，用于带动所述第二剪叉式升降杆在垂直方向上进行升降活动；所述旋转电机设置于所述第二剪叉式升降杆的上方，所述旋转电机和所述旋转关节连接，用于若接收到旋转控制指令，则带动所述旋转关节旋转；所述上水平气缸和所述旋转关节连接，用于若接收到所述伸出控制指令，则驱动所述第三伸缩杆伸出；所述夹紧气缸设置于所述第三伸缩杆和所述杠杆机构之间，用于若接收到夹紧控制指令，则驱动所述杠杆机构夹紧；所述弹簧开关和所述夹紧气缸设置于所述杠杆机构的支点的两侧。第二方面，本专利技术实施例还提供一种还书控制方法，方法应用于如第一方面任一项所述的还书小车中的控制模块，所述方法包括：获取存书机构采集到的至少一个待还书籍的书籍标识；根据预设的书籍标识与书籍位置之间的对应关系，确定至少一个与书籍标识对应的、用于存放所述待还书籍的书籍位置；若确定所述还书小车行驶至所述书籍位置，则控制所述存书机构将所述待还书籍从所述车载书架上推送给还书机构；控制所述还书机构将至少一个所述待还书籍放到对应的所述书籍位置。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述书籍位置包括：水平位置，所述确定所述还书小车行驶至所述书籍位置，包括：若获取图书上架指令，则利用预设的距离计算公式，在至少一个所述待还书籍中，确定第一个待还书籍，所述第一个待还书籍对应第一水平位置；发送运动控制指令给所述运动电机；根据接收到的磁信号，判断所述还书小车是否偏离路径；若所述还书小车偏离路径，则根据所述磁信号确定所述还书小车相对于所述路径的偏离位置，将根据所述偏离位置生成的转向控制指令发送给转向电机；若所述还书小车未偏离路径，则根据接收到的地标信息，判断所述还书小车是否到达所述第一水平位置；若所述还书小车到达所述第一水平位置，则发送停车控制指令给所述运动电机；若所述还书小车未到达所述第一水平位置，则判断是否接收到防撞开关信号；若接收到所述防撞开关信号，则发送所述停车控制指令给所述运动电机；若未接收到所述防撞开关信号，则不发送任何指令。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述控制所述存书机构将所述待还书籍从所述车载书架上推送给还书机构，包括：对于每个所述待还书籍，根据所述书籍标识生成目标存放层数；将与所述第一个待还书籍对应的所述目标存放层数确定为推出存放层数；发送第一电机驱动信号给所述存书机构的电机驱动单元；根据所述推出存放层数确定第一触发指令层数；根据接收到的光电传感器发送的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种还书小车，其特征在于，包括：车体及设置于所述车体上的控制模块、存书机构、还书机构、行走机构和车载书架；所述控制模块，用于向所述存书机构发送存书控制信号，及向所述行走机构发送行走控制信号，及向所述还书机构发送还书控制信号；所述车载书架，用于存放待还书籍；所述行走机构，用于按照所述行走控制信号使得所述还书小车行驶至所述待还书籍对应的书籍位置；所述存书机构，用于采集至少一个所述待还书籍的书籍标识，按照所述存书控制信号将所述待还书籍从所述车载书架上推送给所述还书机构；所述还书机构，用于按照所述还书控制信号将至少一个所述待还书籍放到对应的所述书籍位置。

【技术特征摘要】
1.一种还书小车，其特征在于，包括：车体及设置于所述车体上的控制模块、存书机构、还书机构、行走机构和车载书架；所述控制模块，用于向所述存书机构发送存书控制信号，及向所述行走机构发送行走控制信号，及向所述还书机构发送还书控制信号；所述车载书架，用于存放待还书籍；所述行走机构，用于按照所述行走控制信号使得所述还书小车行驶至所述待还书籍对应的书籍位置；所述存书机构，用于采集至少一个所述待还书籍的书籍标识，按照所述存书控制信号将所述待还书籍从所述车载书架上推送给所述还书机构；所述还书机构，用于按照所述还书控制信号将至少一个所述待还书籍放到对应的所述书籍位置。2.根据权利要求1所述的还书小车，其特征在于，所述存书机构包括：电机驱动单元、存书升降电机、底板、第一齿轮齿条传动机构、第一剪叉式升降杆、顶板、水平推杆动力气缸、第一伸缩杆和推杆；所述电机驱动单元设置于所述车体的底部和所述存书升降电机之间，用于若接收到第一电机驱动信号，则控制所述存书升降电机转动，若接收到第二电机驱动信号，则控制所述存书升降电机停止转动，若接收到第三电机驱动信号，则控制所述存书升降电机在预设第一时间内转动，若接收到第四电机驱动信号，则控制所述存书升降电机在预设第二时间内转动；所述存书升降电机设置于所述底板内部，所述存书升降电机的第一转轴和所述第一齿轮齿条传动机构的第一齿轮连接，用于带动所述第一齿轮齿条传动机构；所述第一齿轮齿条传动机构设置于所述第一剪叉式升降杆下方，用于带动所述第一剪叉式升降杆在垂直方向上进行升降活动；所述顶板设置于所述第一剪叉式升降杆的上方；所述水平推杆动力气缸设置于所述顶板的远离所述车载书架的侧边，所述水平推杆动力气缸和所述第一伸缩杆在水平方向上连接，用于若接收到伸出控制指令，则驱动所述第一伸缩杆伸出，若接收到复位控制指令，则驱动所述第一伸缩杆复位；所述第一伸缩杆和所述推杆固定连接。3.根据权利要求2所述的还书小车，其特征在于，所述行走机构包括：地标接收器、防撞开关、运动电机、多个磁敏传感器、多个轮子和多个转向电机；所述磁敏传感器设置于所述车体的外底部，用于将接收到的磁信号发送给所述控制模块；所述地标接收器设置于所述车体的外底部，用于将接收到的地标信息发送给所述控制模块；所述防撞开关设置于所述车体的外侧壁，用于若检测到被撞击，则发送防撞开关信号给所述控制模块；所述运动电机的第二转轴分别与多个轮子连接，用于若接收到运动控制指令，则转动所述第二转轴，驱动多个轮子进行移动，若接收到停车控制指令，则停止转动所述第二转轴；每个所述转向电机分别和一个轮子连接，用于若接收到转向控制指令，则控制轮子转向。4.根据权利要求3所述的还书小车，其特征在于，所述还书机构包括机械手，所述机械手包括：下水平气缸、第二伸缩杆、支撑板、还书升降电机、第二齿轮齿条传动机构、第二剪叉式升降杆、旋转电机、旋转关节、上水平气缸、第三伸缩杆、夹紧气缸、弹簧开关和杠杆机构；所述下水平气缸和所述车体的内底部固定连接，所述下水平气缸和所述第二伸缩杆在水平方向上连接，用于若接收到所述伸出控制指令，则驱动所述第二伸缩杆从所述车体的还书口伸出；所述第二伸缩杆和所述支撑板在水平方向上固定连接；所述还书升降电机设置于所述支撑板的内部，所述还书升降电机设置于所述第二齿轮齿条传动机构的下方，所述还书升降电机的第三转轴和所述第二齿轮齿条传动机构的第二齿轮连接，用于若接收到第一上升控制指令，则控制所述还书升降电机在预设第三时间内转动，若接收到第二上升控制指令，则控制所述还书升降电机在预设第四时间内转动；所述第二齿轮齿条传动机构设置于所述第二剪叉式升降杆的下方，用于带动所述第二剪叉式升降杆在垂直方向上进行升降活动；所述旋转电机设置于所述第二剪叉式升降杆的上方，所述旋转电机和所述旋转关节连接，用于若接收到旋转控制指令，则带动所述旋转关节旋转；所述上水平气缸和所述旋转关节连接，用于若接收到所述伸出控制指令，则驱动所述第三伸缩杆伸出；所述夹紧气缸设置于所述第三伸缩杆和所述杠杆机构之间，用于若接收到夹紧控制指令，则驱动所述杠杆机构夹紧；所述弹簧开关和所述夹紧气缸设置于所述杠杆机构的支点的两侧。5.一种还书控制方法，其特征在于，方法应用于如权利要求1至4任一项所述的还书小车中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢倩，吴晓婧，袁健，陶佳林，崔治，蔡仲昊，陈西府，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32