A closed loop execution system for vision guidance includes machine vision system A, machine vision system B, actuator and identification structure. Machine vision system A is used to locate the manipulated part, the actuator guides the actuator to the manipulated part according to the result of the positioning of the manipulated part by machine vision system A; the marking structure is located on the actuator; and machine vision system B is used to locate the marking structure located on the actuator and act on the actuator knot. The results are positioned to generate instructions and modify the action of the actuator to achieve closed-loop control of the actuator. Based on machine vision technology, the invention recognizes or measures the target to be measured, and converts the information accepted by the actuator to guide the actuator. The identification structure is set on the actuator and the machine vision system is arranged on the structure independent of the actuator. The machine vision system measures the marking structure of the actuator, so as to monitor the action of the actuator and realize the reliable guidance of the actuator.
【技术实现步骤摘要】
一种视觉导引的闭环执行系统及视觉导引方法
本专利技术涉及工厂生产环境,被操作件与执行机构的机器视觉检测与导引系统及方法,具体地,涉及一种视觉导引的闭环执行系统及视觉导引方法。
技术介绍
在工厂生产环境,可以基于机器视觉来导引特定工序的执行。首先,通过机器视觉系统将被检测目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统;图像处理系统根据像素分布、亮度、颜色和纹理等信息,提取目标的特征,进行相应的识别和测量,进而根据结果来控制现场的执行机构动作。是用于生产、装配和包装的有价值的机制。它在检测目标位置,为下一步操作提供准确数据的功能方面具有不可估量的价值。根据机器视觉系统的检测结果,可导引执行机构至目标位置。目标位置为工作区域内的不确定位置。采用常规的机械或电气手段对执行机构行走至一不确定位置进行检测比较困难。另外,通常执行机构行走至目标位置附近后,会对目标有所遮挡,检测目标的机器视觉系统的配置不太适合对执行机构进行检测,很难使用检测目标的机器视觉系统对执行机构行走结果进行直接测量。目前,很多机器视觉导引系统工作在开环模式。在通过机器视觉系统对被检测目标进行识别和测量后,执行机构基于该结果进行相应的动作,而并不对动作结果进行观测或测量,没有形成一个闭环测控机制,不能保障执行机构的可靠执行。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述缺点,本专利技术提供一种视觉导引的闭环执行系统及视觉导引方法,本视觉导引的闭环执行系统基于机器视觉技术,对被操作件进行定位,从而生成执行指令,控制执行机构动作。同时,基于机器视觉技术,对执行机构动作结果进行定位,以生成指令,对执行机构动作进行修正, ...
【技术保护点】
1.一种视觉导引的闭环执行系统,包括机器视觉系统A、机器视觉系统B、执行机构和标识结构;其特征在于,所述机器视觉系统A用于定位被操作件,所述执行机构根据机器视觉系统A对被操作件的定位结果,将执行元件导引至被操作件;所述标识结构位于执行机构上,机器视觉系统B用于定位位于执行机构上的标识结构,对执行机构动作结果进行定位,以生成指令,对执行机构动作进行修正,实现对执行机构的闭环控制。
【技术特征摘要】
1.一种视觉导引的闭环执行系统,包括机器视觉系统A、机器视觉系统B、执行机构和标识结构;其特征在于,所述机器视觉系统A用于定位被操作件,所述执行机构根据机器视觉系统A对被操作件的定位结果,将执行元件导引至被操作件;所述标识结构位于执行机构上,机器视觉系统B用于定位位于执行机构上的标识结构,对执行机构动作结果进行定位,以生成指令,对执行机构动作进行修正,实现对执行机构的闭环控制。2.如权利要求1所述的一种视觉导引的闭环执行系统,其特征在于,所述机器视觉系统A布置在固定不动的架构上或移动的执行机构上。3.如权利要求1所述的一种视觉导引的双重定位灌装机器人,其特征在于,所述机器视觉系统B位于独立框架上。4.如权利要求1所述的一种视觉导引的闭环执行系统,其特征在于,针对被操作件位于物理空间的范围,确定机器视觉系统A对应的图像坐标,建立物理坐标和图像坐标之间的映射关系,完成对所述机器视觉系统A的标定。5.如权利要求1或4所述的一种视觉导引的闭环执行系统,其特征在于,针对执行机构位于物理空间的范围,确定机器视觉系统B对应的图像坐标,建立物理坐标和图像坐标之间的映射关系,完成对机器视觉系统B的标定。6.一种视觉导引方法,其特征在于,包括如下步骤:1)被操作件位于操作区域;2)机器视觉系统...
【专利技术属性】
技术研发人员:蒋世财,李光远,张宇航,汤明星,邓坤,
申请(专利权)人:长春北方化工灌装设备股份有限公司,长春蓝舟科技有限公司,长春知和智能包装设备有限公司,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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