草莓拾取装置及其装配方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及农业自动化技术领域，具体涉及一种草莓拾取装置及其装配方法，其中，装置包括滚筒以及支撑轴，所述支撑轴的中心线与所述滚筒的中心线重合；拾取辊传动模块，贯穿所述支撑轴固定在所述滚筒内侧的一端部；所述拾取辊传动模块的直径与所述滚筒的内径相同；若干前端接触块，按照内高外低的形式，呈预设角度排列在所述滚筒外侧。通过将前端接触块设置为内高外低的形式，使得螺旋式拾取方式能够巧妙地运用果梗对草莓的拉力；在拉力，前端接触块的支持力与草莓自身重力的三力作用下，运用螺旋运动通过前端接触块对草莓进行拾取，使得拾取过程更加平滑顺利，能够减小草莓拾取过程中的对草莓表皮的伤害，减小果农损失。

Strawberry picking device and assembling method thereof

The invention relates to the technical field of agricultural automation, in particular to a strawberry picking device and its assembly method, wherein the device comprises a roller and a supporting shaft, wherein the center line of the supporting shaft coincides with the center line of the roller, and the picking roller transmission module is fixed at one end of the inner side of the roller through the supporting shaft; The diameter of the pick-up roller transmission module is the same as the inner diameter of the drum, and a number of front-end contact blocks are arranged at the outer side of the drum at a preset angle in accordance with the form of inner high and outer low. By setting the front contact block in the form of high inside and low outside, the screw picking method can skillfully use the pulling force of the fruit stem to strawberry; under the three forces of pulling force, the supporting force of the front contact block and the gravity of strawberry itself, the screw movement is used to pick up strawberry through the front contact block to make the picking process more effective. Smooth addition can reduce the damage to strawberry epidermis and reduce the loss of fruit farmers.

【技术实现步骤摘要】
草莓拾取装置及其装配方法
本专利技术属于农业自动化化
，具体涉及一种草莓拾取装置及其装配方法。
技术介绍
为保证草莓使用和外观品质，需要在收获日期每日早晚十分挑选采摘成熟果实，对于供向市场的草莓果农来说仍需要大量的人力，所花费人力成本占草莓种植生产成本为1/4，因此，需要草莓采摘机器的设计投入。目前，针对草莓的摘取方式大部分草莓拾取装置的设计，采用的是仿人手的摘取方式，在前端使用压力传感器控制夹持力的大小防止夹坏草莓，有的采用柔体机器人抓取草莓，这种方式同样对力的大小的控制要求较高，且工作环境要求也高。此外，仿人手的摘取装置主要是针对的草莓种植方式是高架培养，而我国大部分草莓果农的种植方式为垄作草莓。对于上述草莓采摘装置而言，其结构复杂，所占体积过大，并不适用于垄作草莓的采摘，从而导致采摘效率过低。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的针对垄作草莓采摘装置的采摘效率低的缺陷。鉴于此，本专利技术提供一种草莓拾取装置，包括：滚筒以及支撑轴，所述支撑轴的中心线与所述滚筒的中心线重合；拾取辊传动模块，贯穿所述支撑轴固定在所述滚筒内侧的一端部；所述拾取辊传动模块的直径与所述滚筒的内径相同；若干前端接触块，按照内高外低的形式，呈预设角度排列在所述滚筒外侧。可选地，所述拾取辊传动模块包括：拾取辊支撑件，镜像拾取辊支撑件，拾取辊传动连接件以及凸轮；所述拾取辊支撑件与所述镜像拾取辊支撑件分别位于所述拾取辊传动模块的两侧，通过第一轴承径向固定在所述支撑轴上；所述凸轮固定在所述支撑轴上。可选地，所述拾取辊传动模块包括：一个所述拾取辊支撑件，一个所述镜像拾取辊支撑件，六个所述拾取辊传动连接件以及一个所述凸轮。可选地，所述拾取辊传动连接件包括：第二轴承，第二轴承固定销，连接杆定位件，扭簧定位销，扭簧，连接杆限位块以及传动连接杆；所述第二轴承通过所述第二轴承固定销并排固定于所述传动连接杆的长端，并循着所述凸轮路径滚动；所述传动连接杆通过所述连接杆定位件固定在所述连接杆限位块的卡槽内，其凸出的较短一端部分与所述前端接触块连接；所述连接杆限位块通过上方的圆形突起与所述滚筒上的圆孔配合，确定所述连接杆限位块在所述滚筒上的位置；所述扭簧通过所述扭簧定位销固定在所述连接杆限位块上，且一端抵住所述传动连接杆，另一端抵住所述滚筒的内壁，使得所述凸轮与所述第二轴承始终保持相切接触的状态。可选地，所述拾取辊传动连接件包括：一个所述第二轴承，一个所述第二轴承固定销，一个所述连接杆定位件，一个所述扭簧定位销，一个所述扭簧，一个所述连接杆限位块以及一个所述传动连接杆。可选地，还包括设置在所述滚筒内侧的另一端部的动力块；所述动力块的齿轮与所述草莓拾取装置的同步带轮相连，所述动力块的顶端通过动力块固定件固定在滚筒内侧，用于将所述同步带轮的动力传递给所述草莓拾取装置；所述动力块的中心孔与所述第一轴承相配合，固定在所述支撑轴上。可选地，所述滚筒以及所述传动辊传动模块分别为三节。本专利技术还提供一种草莓拾取装置的装配方法，包括：将支撑轴安装在滚筒中间；将拾取辊传动模块安装在所述支撑轴上，所述拾取辊传动模块的直径与所述滚筒的内径相同；安装前端接触块，按照内高外低的形式，呈预设角度排列在所述滚筒外侧。可选地，所述拾取辊传动模块包括：拾取辊支撑件，镜像拾取辊支撑件，拾取辊传动连接件以及凸轮；所述拾取辊传动连接件包括：第二轴承，第二轴承固定销，连接杆定位件，扭簧定位销，扭簧，连接杆限位块以及传动连接杆；所述将拾取辊传动模块安装在所述支撑轴上，包括：所述支撑轴和所述凸轮配合安装在所述滚筒中间，所述连接杆限位块通过滚筒中间孔定位，且所述连接杆限位块的内侧与所述凸轮相切；所述拾取辊支撑件和所述镜像拾取辊支撑件从所述滚筒两边安装，并通过所述第一轴承径向固定在所述支撑轴上。可选地，所述滚筒以及所述拾取辊传动模块各为三节；所述装配方法包括：依次安装中间一节，第一节以及第三节的所述滚筒以及所述拾取辊传动模块；安装所述前端接触块。本专利技术技术方案，具有如下优点：1.本专利技术通过将前端接触块设置为内高外低的形式，使得螺旋式拾取方式能够运用果梗对草莓的拉力；在拉力，前端接触块的支持力与草莓自身重力的三力作用下，运用螺旋运动通过前端接触块对草莓进行拾取，使得拾取过程更加平滑顺利，能够减小草莓拾取过程中的对草莓表皮的伤害，减小果农损失。2.本专利技术中拾取辊支撑件与镜像拾取辊支撑件分别位于拾取辊传动模块的两侧，通过第一轴承径向固定在支撑轴上，能够传递滚筒的旋转动力，使得滚筒受力均匀，同时具有能够支撑整个拾取螺旋辊，保持滚筒弧度的功能。3.本专利技术中由于凸轮的存在，前端接触块外侧能够始终在位于草莓拾取装置最低处时处于水平状态，将草莓抬起。最终当草莓超过草莓拾取装置最高点时，草莓能够顺着前端接触块自由下落进入草莓采摘的下一个阶段。4.本专利技术中动力块的中心孔内与第一轴承相配合，固定在支撑轴上，使得除支撑轴外的其余零件都能做逆时针旋转运动，以螺旋的方式将草莓拾取上来，以减小对草莓的损伤。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中的草莓拾取装置的一侧结构图；图2是本专利技术实施例中的草莓拾取装置的另一侧结构图；图3是本专利技术实施例中的草莓拾取装置的整体爆炸图；图4是本专利技术实施例中的拾取辊传动模块的结构示意图；图5是本专利技术实施例中的拾取辊传动模块的爆炸图；图6是本专利技术实施例中的拾取辊传动连接件的结构示意图；图7是本专利技术实施例中的拾取辊传动连接件的爆炸图；图8是本专利技术实施例中的草莓拾取装置的轴向视图；图9至图13是本专利技术实施例中草莓拾取装置的工作过程图；附图标记：100-前端接触块；200-滚筒；300-动力块固定件；400-拾取辊传动模块；410-拾取辊支撑件；420-拾取辊传动连接件；421-第二轴承；422-第二轴承固定销；423-连接杆定位件；424-扭簧定位销；425-扭簧；426-连接杆限位块；427-传动连接杆；430-镜像拾取辊支撑件；440-凸轮；500-支撑轴；600-第一轴承；700-动力块；800-草莓；900-田垄。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。本实施例提供一种草莓拾取装置，如图1所示，包括滚筒200，支撑轴500，拾取辊传动模块400以及若干前端接触块100。如图1以及图3所示，支撑轴500贯穿滚筒200设置，其中心线与滚筒200的中心线重合。拾取辊传动模块400，贯穿支撑轴500，固定在滚筒200内侧的一端部。拾本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种草莓拾取装置，其特征在于，包括：滚筒(200)以及支撑轴(500)，所述支撑轴(500)的中心线与所述滚筒(200)的中心线重合；拾取辊传动模块(400)，贯穿所述支撑轴(500)固定在所述滚筒(200)内侧的一端部；所述拾取辊传动模块(400)的直径与所述滚筒(200)的内径相同；若干前端接触块(100)，按照内高外低的形式，呈预设角度排列在所述滚筒(200)外侧。

【技术特征摘要】
1.一种草莓拾取装置，其特征在于，包括：滚筒(200)以及支撑轴(500)，所述支撑轴(500)的中心线与所述滚筒(200)的中心线重合；拾取辊传动模块(400)，贯穿所述支撑轴(500)固定在所述滚筒(200)内侧的一端部；所述拾取辊传动模块(400)的直径与所述滚筒(200)的内径相同；若干前端接触块(100)，按照内高外低的形式，呈预设角度排列在所述滚筒(200)外侧。2.根据权利要求1所述的草莓拾取装置，其特征在于，所述拾取辊传动模块(400)包括：拾取辊支撑件(410)，镜像拾取辊支撑件(430)，拾取辊传动连接件(420)以及凸轮(440)；所述拾取辊支撑件(410)与所述镜像拾取辊支撑件(430)分别位于所述拾取辊传动模块(400)的两侧，通过第一轴承(600)径向固定在所述支撑轴(500)上；所述凸轮(440)固定在所述支撑轴(500)上。3.根据权利要求2所述的草莓拾取装置，其特征在于，所述拾取辊传动模块(400)包括：一个所述拾取辊支撑件(410)，一个所述镜像拾取辊支撑件(430)，六个所述拾取辊传动连接件(420)以及一个所述凸轮(440)。4.根据权利要求2所述的草莓拾取装置，其特征在于，所述拾取辊传动连接件(420)包括：第二轴承(421)，第二轴承固定销(422)，连接杆定位件(423)，扭簧定位销(424)，扭簧(425)，连接杆限位块(426)以及传动连接杆(427)；所述第二轴承(421)通过所述第二轴承固定销(422)并排固定于所述传动连接杆(427)的长端，并循着所述凸轮(440)路径滚动；所述传动连接杆(427)通过所述连接杆定位件(423)固定在所述连接杆限位块(426)的卡槽内，其凸出的较短一端部分与所述前端接触块(100)连接；所述连接杆限位块(426)通过上方的圆形突起与所述滚筒(200)上的圆孔配合，确定所述连接杆限位块(426)在所述滚筒(200)上的位置；所述扭簧(425)通过所述扭簧定位销(424)固定在所述连接杆限位块(426)上，且一端抵住所述传动连接杆(427)，另一端抵住所述滚筒(200)的内壁，使得所述凸轮(440)与所述第二轴承(421)始终保持相切接触的状态。5.根据权利要求4所述的草莓拾取装置，其特征在于，所述拾取辊传动连接件(200)包括：一个第二轴承(421)，一个第二轴承固定销(...

【专利技术属性】
技术研发人员：方海峰，曹晋，王明强，文欢，吴群彪，徐艳娇，范纪华，高进可，徐侃文，陈锦，
申请(专利权)人：张家港江苏科技大学产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：江苏,32