The invention provides a cloud platform attitude estimation method, a cloud platform estimation device and a cloud platform with the cloud platform estimation device. The method comprises: S1, measuring the angular velocity value of the platform, and obtaining the measured attitude data based on the angular velocity value; S2, measuring the motion state data of the carrier of the platform, calculating the reference attitude data of the carrier according to the motion state data, the carrier supporting the platform; S3, using the reference attitude data pair. The attitude data are corrected to get the attitude data of the platform. When estimating the attitude of the platform, the invention can effectively deal with the influence of the motion state of the carrier on the attitude of the platform, so as to estimate the attitude of the platform more accurately, so as to make the attitude control of the platform more accurate.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种云台姿态估计方法、装置以及相应的云台版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者专利披露。
本专利技术属于自动控制领域,具体设计一种云台姿态估计方法、装置以及相应的云台。
技术介绍
目前云台的控制是通过云台上的惯性测量元件测量云台的姿态,并将测量得到的云台的姿态与一个给定的目标姿态进行比较,根据二者的偏差控制三轴电机的动作,以控制实现云台的实时姿态达到目标姿态。现有技术中测量云台姿态的装置如图1所示。其中,惯性测量元件110主要包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪能够进行积分获取得到云台的姿态,但是陀螺仪的各个轴的速度输出都有零偏,该零偏不能完全消除,因此用陀螺仪速度输出积分获得云台的姿态是不准确的。基于此,惯性测量元件110还使用加速度计给定云台的姿态参考。然后,处理器120根据加速度计输出的姿态参考对陀螺积分获取的云台的姿态进行修正,最后获得较为稳定的云台的姿态,并在此基础上做位置输出位置控制和速度控制信号,以控制三轴电机的动作。图1所示的装置测量云台的姿态时,当在将云台安装于载体上并且载体的运动处于非匀速直线运动时,惯性测量元件110中的加速度计会无法准确测量出载体的运动状态对云台的姿态的影响,从而引起云台的姿态估计错误,导致云台上的镜头拍摄的画面发生倾斜而拍摄不到想要的画面。例如,当云台镜头朝前,载体加速向前行驶时,云台自身的姿态会受载体线加速度的影响而估计错误,导致安装在云台上的镜头会不自主的往下倾斜。或者,当云台镜头朝前,载体急刹车时,云台自 ...
【技术保护点】
1.一种云台姿态估计方法,该方法包括:S1、测量云台的角速度值,并基于该角速度值得到测量姿态数据;S2、测量所述云台的载体的运动状态数据,根据该运动状态数据计算载体的参考姿态数据,所述载体支承所述云台;S3、利用所述参考姿态数据对所述测量姿态数据进行修正,得到云台姿态数据。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台姿态估计方法,该方法包括:S1、测量云台的角速度值,并基于该角速度值得到测量姿态数据;S2、测量所述云台的载体的运动状态数据,根据该运动状态数据计算载体的参考姿态数据,所述载体支承所述云台;S3、利用所述参考姿态数据对所述测量姿态数据进行修正,得到云台姿态数据。2.根据权利要求1所述的云台姿态估计方法,其中,步骤S2包括:伪造姿态数据;读取云台的三轴关节角度;基于所述三轴关节角度与所述伪造姿态数据得到所述参考姿态数据。3.根据权利要求1所述的云台姿态估计方法,其中,所述运动状态数据包括载体的线加速度;步骤S1还包括:测量所述云台的线加速度;步骤S2中计算载体的参考姿态数据包括:将所述云台的加速度值减去所述载体的线加速度得到所述参考姿态数据;4.根据权利要求3所述的云台姿态估计方法,其中,所述载体的线加速度由指南针与卫星定位装置测量得到。5.根据权利要求3所述的云台姿态估计方法,其中,所述载体的线加速度由第二加速度计测量得到。6.如权利要求1至5中任一项所述的云台姿态估计方法,其中,所述云台包括第一惯性测量元件:所述云台的角速度值由第一惯性测量元件测量得到;并且/或者所述第一惯性测量元件包括陀螺仪。7.如权利要求3至5中任一项所述的云台姿态估计方法,其中,所述云台包括第一惯性测量元件:所述云台的角速度值和加速度值由第一惯性测量元件测量得到;并且/或者所述第一惯性测量元件包括陀螺仪和/或第一加速度计。8.如权利要求5所述的云台姿态估计方法,其中,所述载体包括第二惯性测量元件,所述第二加速度计属于该第二惯性测量元件。9.一种云台姿态估计装置,包括:第一惯性测量元件,用于测量所述云台的角速度值,并基于该角速度值得到测量姿态数据;通信接口,用于获得载体的运动状态数据,所述载体支承所述云...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏铁,潘立忠,
申请(专利权)人:深圳市大疆灵眸科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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