用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统技术方案

本实用新型专利技术涉及硅片制备工艺转移过程中所用设备技术领域，尤其是一种用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统，机械手包括横梁及设置在横梁上的两个用于抓取花篮的夹臂，该监控系统包括控制器及对射式光电开关；对射式光电开关包括发射器和接收器，发射器和接收器分别安装在两个夹臂上，发射器和接收器相互正对设置；控制器分别与发射器、接收器及机械手信号连接，本实用新型专利技术通过将对射式光电开关安装在用于抓取花篮的夹臂上，从而进行实时监控，在机械手出现漏抓花篮时，对射式光电开关会反馈信号给控制器，并由控制器控制机械手停机，从而避免因机械手漏抓花篮所导致的压篮情况的发生，进而避免硅片的损坏。

Monitoring system for preventing robot from catching flowers in silicon wafer making process

The utility model relates to the technical field of the equipment used in the process of transferring the silicon wafer preparation process, in particular to a monitoring system for preventing the manipulator from leaking the flower basket in the silicon wafer production process. The manipulator comprises a crossbeam and two clamping arms arranged on the crossbeam for grasping the flower basket. The monitoring system comprises a controller and a shooting photoelectric device. The counter-fire photoelectric switch comprises a transmitter and a receiver, and the transmitter and the receiver are respectively installed on two clamping arms, and the transmitter and the receiver are positively arranged each other; the controller is respectively connected with the transmitter, the receiver and the manipulator signal, and the utility model installs the counter-fire photoelectric switch on the flower basket for grasping. When the manipulator leaks to grasp the basket, the shooting photoelectric switch will feed back the signal to the controller, and the controller will control the manipulator to stop the machine, so as to avoid the occurrence of basket-pressing caused by the manipulator leaks to grasp the basket, thus avoiding the damage of silicon wafer.

【技术实现步骤摘要】
用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统
本技术涉及硅片制备工艺转移过程中所用设备
，尤其是一种用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统。
技术介绍
太阳能电池槽式清洗制绒工艺包括以下步骤：上料、预处理工艺、水漂洗、制绒、水洗、酸洗、水洗、慢提拉、烘干及下料，上述过程中每完成一道工序均需要机械手拎起花篮，并放入到下一工序，然后完成下一工序后，再次拎起花篮，直至完成所有的制绒工艺过程，整个过程中机械手的运作由程序自动控制；然而在实际运作过程中会出现机械手漏抓花篮的情况，如果机械手在当前工序的槽体中出现漏抓花篮时，当前工序槽体中的花篮并不会如预期一样随机械手到达当前工序的下一工序的槽体中，那么机械手再把当前工序的上一工序的槽体中的装有硅片的花篮放入到由于漏抓而有花篮的当前工序的槽体中时，会出现压篮的情况，导致硅片的损坏。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了解决现有技术中无法得知机械手是否出现漏抓，导致机械手漏抓时会出现压篮的情况，进而导致硅片损坏的问题，现提供一种用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统，所述机械手包括横梁及设置在横梁上的两个用于抓取花篮的夹臂，该监控系统包括控制器及对射式光电开关；所述对射式光电开关包括发射器和接收器，所述发射器和接收器分别安装在两个夹臂上，所述发射器和接收器相互正对设置；所述控制器分别与发射器、接收器及机械手信号连接。本方案中通过在机械手的两个夹臂上分别设置对射式光电开关的发射器和接收器，机械手的夹臂进入到槽体内执行抓取花篮的程序后，在机械手将花篮转移的过程中：如两个夹臂抓取到花篮，那么发射器发出的光就会被花篮阻挡，对射式光电开关会反馈信号给控制器，并由控制器控制机械手继续将所夹持的花篮转移至下一工序；如两个夹臂在槽体内没有抓到花篮，那么接收器就会接收到发射器所发出的光，对射式光电开关会反馈信号给控制器，控制器会控制机械手停机，以便在线人员查找异常，从而有效的避免了压篮的情况发生。由于夹臂要进入槽体中去抓取花篮，从而导致对射式光电开关容易被制绒工艺中的碱液或酸液腐蚀，进一步地，所述发射器所在的夹臂上设置有第一透明防护罩，所述接收器所在的夹臂上设置有第二透明防护罩，所述第一透明防护罩及第二透明防护罩上均具有一开口向外的内腔，所述发射器位于第一透明防护罩的内腔中，所述接收器位于第二透明防护罩的内腔中，所述第一透明防护罩的开口端密封固定在发射器所在的夹臂上，所述第二透明防护罩密封固定在接收器所在的夹臂上，通过第一透明防护罩和第二透明防护罩在不妨碍光电开关发射和接收光线的情况下对发射器和接收器进行保护，有效的防止了发射器和接收器被酸液或碱液腐蚀，提高对射式光电开关的使用寿命。具体地，所述第一透明防护罩与发射器所在的夹臂之间设置有第一密封垫，所述第一透明防护罩的开口端与发射器所在的夹臂之间通过螺钉固定连接，所述第二透明防护罩的开口端与接收器所在的夹臂之间设置有第二密封垫，所述第二透明防护罩的开口端与接收器所在的夹臂之间通过螺钉固定连接。优选地，所述第一透明防护罩及第二透明防护罩的材质均为有机玻璃。为了避免两个夹臂在夹取花篮时，花篮与发射器或接收器产生干涉，进一步地，两个所述夹臂上均向外凹陷有凹陷部，所述发射器和接收器分别位于其所在夹臂上的凹陷部内，通过将发射器和接收器设置在凹陷部内，有效的避免了两个夹臂抓取花篮时发射器或接收器对花篮产生的干涉，提高了结构的紧凑性。进一步地，所述控制器上信号连接有报警器，当两个夹臂出现漏抓花篮时，控制器同时会控制报警器发出警报，以便在线人员及时获知，并处理异常。本技术的有益效果是：本技术的用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统通过将对射式光电开关安装在用于抓取花篮的夹臂上，从而进行实时监控，在机械手出现漏抓花篮时，对射式光电开关会反馈信号给控制器，并由控制器控制机械手停机，从而避免因机械手漏抓花篮所导致的压篮情况的发生，进而避免硅片的损坏。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统示意图；图2是本技术第一透明防护罩与夹臂的安装示意图；图3是本技术第二透明防护罩与夹臂的安装示意图；图4是本技术对射式光电开关被花篮遮挡时的示意图。图中：1、机械手，1-1、横梁，1-2、夹臂，1-21、凹陷部，2、花篮，3、控制器，4、发射器，5、接收器，6、第一透明防护罩，7、第二透明防护罩，8、第一密封垫，9、第二密封垫，10、螺钉，11、报警器，12、槽体。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。实施例1如图1-3所示，一种用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统，所述机械手1包括横梁1-1及设置在横梁1-1上的两个用于抓取花篮2的夹臂1-2，该监控系统包括控制器3及对射式光电开关；所述对射式光电开关包括发射器4和接收器5，所述发射器4和接收器5分别安装在两个夹臂1-2上，所述发射器4和接收器5相互正对设置；所述控制器3分别与发射器4、接收器5及机械手1信号连接。所述发射器4所在的夹臂1-2上设置有第一透明防护罩6，所述接收器5所在的夹臂1-2上设置有第二透明防护罩7，所述第一透明防护罩6及第二透明防护罩7上均具有一开口向外的内腔，所述发射器4位于第一透明防护罩6的内腔中，所述接收器5位于第二透明防护罩7的内腔中，所述第一透明防护罩6的开口端密封固定在发射器4所在的夹臂1-2上，所述第二透明防护罩7密封固定在接收器5所在的夹臂1-2上，通过第一透明防护罩6和第二透明防护罩7在不妨碍光电开关发射和接收光线的情况下对发射器4和接收器5进行保护，有效的防止了发射器4和接收器5被酸液或碱液腐蚀，提高对射式光电开关的使用寿命。所述第一透明防护罩6与发射器4所在的夹臂1-2之间设置有第一密封垫8，所述第一透明防护罩6的开口端与发射器4所在的夹臂1-2之间通过螺钉10固定连接，所述第二透明防护罩7的开口端与接收器5所在的夹臂1-2之间设置有第二密封垫9，所述第二透明防护罩7的开口端与接收器5所在的夹臂1-2之间通过螺钉10固定连接。所述第一透明防护罩6及第二透明防护罩7的材质均为有机玻璃。两个所述夹臂1-2上均向外凹陷有凹陷部1-21，所述发射器4和接收器5分别位于其所在夹臂1-2上的凹陷部1-21内，通过将发射器4和接收器5设置在凹陷部1-21内，有效的避免了两个夹臂1-2抓取花篮时发射器4或接收器5对花篮2产生的干涉，提高了结构的紧凑性。所述控制器3上信号连接有报警器11，当两个夹臂1-2出现漏抓花篮2时，控制器3同时会控制报警器11发出警报，以便在线人员及时获知，并处理异常。如图4所示，上述用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统，所述机械手(1)包括横梁(1‑1)及设置在横梁(1‑1)上的两个用于抓取花篮(2)的夹臂(1‑2)，其特征在于：该监控系统包括控制器(3)及对射式光电开关；所述对射式光电开关包括发射器(4)和接收器(5)，所述发射器(4)和接收器(5)分别安装在两个夹臂(1‑2)上，所述发射器(4)和接收器(5)相互正对设置；所述控制器(3)分别与发射器(4)、接收器(5)及机械手(1)信号连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统，所述机械手(1)包括横梁(1-1)及设置在横梁(1-1)上的两个用于抓取花篮(2)的夹臂(1-2)，其特征在于：该监控系统包括控制器(3)及对射式光电开关；所述对射式光电开关包括发射器(4)和接收器(5)，所述发射器(4)和接收器(5)分别安装在两个夹臂(1-2)上，所述发射器(4)和接收器(5)相互正对设置；所述控制器(3)分别与发射器(4)、接收器(5)及机械手(1)信号连接。2.根据权利要求1所述的用于硅片制绒工艺中防止机械手漏抓花篮的监控系统，其特征在于：所述发射器(4)所在的夹臂(1-2)上设置有第一透明防护罩(6)，所述接收器(5)所在的夹臂(1-2)上设置有第二透明防护罩(7)，所述第一透明防护罩(6)及第二透明防护罩(7)上均具有一开口向外的内腔，所述发射器(4)位于第一透明防护罩(6)的内腔中，所述接收器(5)位于第二透明防护罩(7)的内腔中，所述第一透明防护罩(6)的开口端密封固定在发射器(4)所在的夹臂(1-2)上，所述第二透明防护罩(7)密封固定在接收器(5)所在的夹臂(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡琴，吴家宏，张凯胜，姚伟忠，孙铁囤，
申请(专利权)人：常州亿晶光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32