加工系统以及机械控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及移动机器人对加工机进行物品的搬入以及搬出的加工系统以及机械控制装置。该加工系统为了实现针对加工机的物品的搬入搬出的自动化，能够由加工机的机械控制装置简单地设定机器人的动作。加工系统具备机械控制装置和机器人控制装置。机械控制装置具备：通信部，其在通过判定部判定为移动机器人配置在与加工机相邻的预定位置时，从存储部读出与通过设定部设定的上述加工品种对应的设定数据以及机器人动作程序，并发送给机器人控制装置。

【技术实现步骤摘要】
加工系统以及机械控制装置
本专利技术涉及一种移动机器人对加工机进行物品的搬入以及搬出的加工系统以及机械控制装置。
技术介绍
在生产现场中，有希望使用机器人将未加工的物品搬入机床等加工机中，并且从加工机搬出加工完毕的物品的情况。为了实现该情况，需要在加工机的物品搬入搬出口附近安装机器人，使控制该机器人的控制装置(以下称为机器人控制装置)与控制该加工机的控制装置(以下称为机械控制装置)能够相互通信地连接。进一步，需要事先生成用于使机器人进行针对加工机的物品的搬入搬出的设定数据和机器人动作程序，并存储在机器人控制装置中。这种机器人的安装和动作设定对加工机的用户来说是较难的作业，因此加工机的用户需要有偿地依赖机器人专门的集成器而使机器人成为能够使用的状况。在需要随着生产工序的变更而从加工机前拆除机器人时，机器人的拆除作业对加工机的用户来说也是较难的作业。因此，使用机器人进行对加工机的物品的搬入搬出对加工机的用户来说不是简单的事情。因此，作为对加工机的用户来说能够容易地使用机器人的技术，例如有日本专利第4676544号公报和日本专利第5160700号公报等。日本专利第4676544号公报公开一种控制机器人的机器人控制装置，该机器人对通过机床控制装置控制的机床进行工件的供给以及取出。进一步，在日本专利第4676544号公报中，机器人控制装置从机床控制装置经由通信网络取得与机床相关的信息，并将取得的与机床相关的信息显示在示教操作盘的显示器的机床用画面上。另外，日本专利第5160700号公报公开一种NC机床系统，该NC机床系统具备NC机床、NC机床的操作盘、配置在NC机床上方的多关节机器人、存储用于使多关节机器人动作的程序的程序存储单元以及按照该程序控制多关节机器人的机器人控制装置。进一步，根据日本专利第5160700号公报，在操作盘上设置在执行程序并使多关节机器人动作时进行操作的开关单元，机器人控制装置控制多关节机器人，使得多关节机器人沿着移动路径从当前位置恢复到待机位置，该移动路径由通过开关单元的操作而执行的程序进行编程。但是，如上述的日本专利第4676544号公报、日本专利第5160700号公报等所记载那样，一般用于对加工机执行机器人自身动作的设定数据和机器人动作程序被事先保存在机器人控制装置内的存储器中。假设构成为能够使一个机器人移动到多台机床的每台之前，通过该一个机器人对多个机床分别进行工件的搬入搬出。此时，需要在附属于该机器人的机器人控制装置内的存储器中存储分别与机床对应的设定数据以及机器人动作程序。特别是需要根据机床的种类、设置在机床内的工件固定夹具的种类、收纳搬入机床的未加工的工件和从机床搬出的加工完毕的工件的工件储存器的种类、通过机床得到的加工品种的数量等来准备这些机器人动作程序以及设定数据。另外，上述加工品种是工件的加工形状的种类，即通过机床得到的加工品的种类。进一步说具体例，当在种类不同的10台机床的每台中能够进行10个品种的加工的情况下，需要在一个机器人控制装置内的存储器中保存100个机器人动作程序以及设定数据。因此，会有以下问题，即机床的台数和能够通过各个机床变更的加工品种的数量越增加，一个机器人控制装置的存储器所需要的存储容量越增加。在上述具体例的情况下，需要作业者根据机器人的移动目的地的机床的种类、通过移动目的地的机床当前设定的加工品种来准确地切换存储在机器人控制装置内的设定数据以及机器人动作程序。在这种切换作业中，会有以下问题，即作业者会错误地选择与机器人的移动目的地的机床的加工状况没有对应的设定数据以及机器人动作程序。另外，能够构成为使10台机器人移动到10台机床的每台之前，通过各个机器人对10台机床分别进行工件的搬入搬出。此时，分别附属于该10台机器人的每一台机器人的机器人控制装置需要具有与10台机床分别对应的设定数据以及机器人动作程序。因此，当需要在某个机床中修正一个加工品种用的设定数据和机器人动作程序时，会有对10台机器人各自的机器人控制装置产生设定数据以及机器人动作程序的修正作业的问题。
技术实现思路
根据以上问题，对加工机的用户来说使用机器人并不是简单的。为了实现针对加工机的物品的搬入搬出的自动化，希望能够由加工机的机械控制装置简单地设定机器人的动作。本公开的一个方式为提供一种加工系统，具备：加工机，其加工物品；移动机器人，其能够移动到与上述加工机相邻的预定的第一位置，被移动到上述第一位置并对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方；机械控制装置，其控制上述加工机；以及机器人控制装置，其控制上述移动机器人。在上述一个方式中，上述机械控制装置具有：第一存储部，其存储用于通过上述加工机得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的第一设定数据以及第一机器人动作程序；设定部，其能够选择上述多个加工程序中的一个，设定通过上述加工机得到的上述加工品种；判定部，其判定上述移动机器人是否配置在上述第一位置；以及第一通信部，其在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述第一位置时，从上述第一存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，并发送给上述机器人控制装置，上述机器人控制装置具有：第二通信部，其能够接收从上述第一通信部发送来的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，上述机器人控制装置根据通过上述第二通信部接收到的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序来控制上述移动机器人，使得上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方。本公开的其他方式提供一种机械控制装置，其控制通过移动机器人进行未加工物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方的加工机。在上述其他方式中，机械控制装置具有：存储部，其存储用于通过上述加工机得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的设定数据以及机器人动作程序；设定部，其选择上述多个加工程序中的一个，设定通过上述加工机得到的上述加工品种；判定部，其判定上述移动机器人是否配置在与上述加工机相邻的预定位置；以及通信部，其在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述预定位置时，从上述第一存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述设定数据以及上述机器人动作程序，并发送给控制上述移动机器人的机器人控制装置。附图说明通过说明与附图关联的以下实施方式，能够使本专利技术的目的、特征以及优点更加明了。图1是说明一个实施方式的加工系统的结构的图。图2是示意地表示一个实施方式的加工系统的自走式移动机器人的移动路径的一例的平面图。图3是用于说明图2所示的加工系统的加工完毕的工件的搬出动作的流程的流程图。图4是用于说明图2所示的加工系统的未加工的工件的搬入动作的流程的流程图。具体实施方式以下参照附图说明本专利技术的实施方式。对与所用附图对应的结构要素标注共同的参照标记。为了容易理解，适当变更这些附图的比例尺。另外，附图所示的方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种加工系统，具备：加工机，其加工物品；移动机器人，其能够移动到与上述加工机相邻的预定的第一位置，被移动到上述第一位置并对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方；机械控制装置，其控制上述加工机；以及机器人控制装置，其控制上述移动机器人，该加工系统的特征在于，上述机械控制装置具有：第一存储部，其存储用于通过上述加工机得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的第一设定数据以及第一机器人动作程序；设定部，其能够选择上述多个加工程序中的一个，设定通过上述加工机得到的上述加工品种；判定部，其判定上述移动机器人是否配置在上述第一位置；以及第一通信部，其在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述第一位置时，从上述第一存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，并发送给上述机器人控制装置，上述机器人控制装置具有：第二通信部，其能够接收从上述第一通信部发送来的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，上述机器人控制装置根据通过上述第二通信部接收到的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序来控制上述移动机器人，使得上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方。...

【技术特征摘要】
2017.02.03 JP 2017-0186191.一种加工系统，具备：加工机，其加工物品；移动机器人，其能够移动到与上述加工机相邻的预定的第一位置，被移动到上述第一位置并对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方；机械控制装置，其控制上述加工机；以及机器人控制装置，其控制上述移动机器人，该加工系统的特征在于，上述机械控制装置具有：第一存储部，其存储用于通过上述加工机得到多个加工品种的多个加工程序，并且按照每个上述加工品种存储用于使上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出的第一设定数据以及第一机器人动作程序；设定部，其能够选择上述多个加工程序中的一个，设定通过上述加工机得到的上述加工品种；判定部，其判定上述移动机器人是否配置在上述第一位置；以及第一通信部，其在通过上述判定部判定为上述移动机器人配置在上述第一位置时，从上述第一存储部读出与通过上述设定部设定的上述加工品种对应的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，并发送给上述机器人控制装置，上述机器人控制装置具有：第二通信部，其能够接收从上述第一通信部发送来的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序，上述机器人控制装置根据通过上述第二通信部接收到的上述第一设定数据以及上述第一机器人动作程序来控制上述移动机器人，使得上述移动机器人针对上述加工机进行未加工的上述物品的搬入以及加工完毕的上述物品的搬出中的至少一方。2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，上述移动机器人是自走式移动机器人，上述机器人控制装置还具备：第二存储部，其将用于使上述移动机器人依次移动到上述第一位置和远离上述第一位置的预定的第二位置的导航信息与每个上述加工机的固有识别信息关联地进行存储，上述机械控制装置根据加工的进度状况，将用于召集上述移动机器人的移动指令与上述加工机的上述固有识别信息一起从上述第一通信部发送给上述机器人控制装置，上述机器人控制装置通过上...

【专利技术属性】
技术研发人员：西浩次，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP