一种无人机控制方法及装置、无人机制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种无人机控制方法及装置、无人机，涉及通信技术领域，用以解决现有技术中无人机通信控制中断导致的失控问题。所述方法包括：在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。

An unmanned aerial vehicle (UAV) control method and device, unmanned aerial vehicle

The invention discloses an unmanned aerial vehicle control method and a device and an unmanned aerial vehicle, which relate to the communication technology field, so as to solve the problem of out of control caused by the interruption of the communication control of the UAV in the existing technology. The method includes: a connection confirmation in a flight interval with the control terminal, and a record of the location information of the location where the connection confirms the success; when the control signal from the control terminal is not received, the flight to the nearest connection recognised the position corresponding to the success of the control. The connection is rebuilt by the system terminal.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机控制方法及装置、无人机
本专利技术涉及通信
，特别是涉及一种无人机控制方法及装置、无人机。
技术介绍
目前，大部分无人机是通过无线通信模块和远程控制系统来实施远距离控制的。通常无人机通过设置在其中的无线通信芯片与地面手持终端通信以得到控制，也可以利用移动数据业务来进行图像数据传输的。无线控制信号需要保证信号的稳定性和操作的实时性，一般可靠距离在1公里左右。然而，由于作业现场情况复杂，无人机在飞入某些现场时，可能存在控制信号中断，无人机失控的情况。现有技术中，无人机在已经失控情况下，可以设定自动下降高度到某个高度上，来尝试获得重新连接。但这样不但有可能连接失败，还可能会因为存在障碍而发生碰撞。另外，这种方法也不适合使用基站通信的方式，在没有信号的区域，下降高度也不能有效的增强信号。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种无人机控制方法及装置、无人机，用以解决现有技术中无人机通信控制中断导致的失控问题。一方面，本专利技术提供一种无人机控制方法，包括：在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。可选的，所述连接确认包括：握手和/或控制信号传输。可选的，所述在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息包括：在飞行中，每隔相等的预设时间与所述控制终端进行一次连接确认；如果连接确认成功，记录当前所处位置的地理位置信息。进一步的，所述方法还包括：如果连接确认成功，记录接收信号的信号强度；所述当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接包括：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功且记录的接收信号的强度大于预设阈值时所对应的位置，以与所述控制终端重新建立连接。可选的，所述当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接包括：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，查找记录的最近一次连接确认成功所对应的地理位置信息；飞回所述地理位置信息指示的位置；在所述位置与所述控制终端重新建立连接。另一方面，本专利技术还提供一种无人机控制装置，包括：连接确认单元，用于在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；连接重建单元，用于当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。可选的，所述连接确认包括：握手和/或控制信号传输。可选的，所述连接确认单元，具体用于：在飞行中，每隔相等的预设时间与所述控制终端进行一次连接确认；如果连接确认成功，记录当前所处位置的地理位置信息。可选的，所述连接确认单元，还用于：如果连接确认成功，记录接收信号的信号强度；所述连接重建单元，具体用于：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功且记录的接收信号的强度大于预设阈值时所对应的位置，以与所述控制终端重新建立连接。另一方面，本专利技术还提供一种无人机，包括本专利技术提供的任一种无人机控制装置。本专利技术实施例提供的无人机控制方法及装置、无人机，能够在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息，在继续飞行中，当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。这样，即使无人机在飞行过程中暂时与地面控制系统失去联系，也能够根据之前的记录，重新回到可以与控制终端进行信号连接的位置，再次与控制终端建立连接，从而大大提高了无人机控制的可靠性。附图说明图1是本专利技术实施例提供的无人机控制方法的一种流程图；图2是本专利技术实施例提供的无人机控制装置的一种结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不限定本专利技术。如图1所示，本专利技术实施例提供一种无人机控制方法，包括：S11，在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；S12，当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。本专利技术实施例提供的无人机控制方法，能够在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息，在继续飞行中，当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。这样，即使无人机在飞行过程中暂时与地面控制系统失去联系，也能够根据之前的记录，重新回到可以与控制终端进行信号连接的位置，再次与控制终端建立连接，从而大大提高了无人机控制的可靠性。可选的，在步骤S11中进行的连接确认既可以包括无人机与控制终端之间进行的握手，也可以包括无人机与控制终端之间进行的控制信号传输，只要能够确认无人机与控制终端可以进行通信即可。例如，当无人机与控制终端正在进行控制通信时，可以不互相发送握手消息，当控制通信结束后，开始重新计算时间以准备发送握手消息。为了对无人机的飞行轨迹及通信状况进行及时的记录，间隔的预设时间可以设置成较小的数值，例如1分钟至5分钟等，并且间隔的时间可以相等也可以不等，还可以根据需要进行调整。例如，在本专利技术的一个实施例中，可以在飞行中，每隔相等的预设时间与所述控制终端进行一次连接确认；如果连接确认成功，记录当前所处位置的地理位置信息。其中，地理位置信息可以根据设置在无人机上的GPS装置获取。在无人机与控制终端得到连接确认的情况下，通信信号也有优劣之分，为了使无人机能够以较高的通信质量进行动作，进一步的，在本专利技术的一个实施例中，无人机控制方法还可包括：如果连接确认成功，记录接收信号的信号强度；基于此，当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接具体可包括：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功且记录的接收信号的强度大于预设阈值时所对应的位置，以与所述控制终端重新建立连接。可选的，在步骤S12中当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接可具体包括：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，查找记录的最近一次连接确认成功所对应的地理位置信息；飞回所述地理位置信息指示的位置；在所述位置与所述控制终端重新建立连接。举例说明，假设地面控制终端直接遥控无人机飞行执行任务。无人机每间隔3分钟与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息，形成包括多个对应地理位置的数组。当某次尝试进行连接确认时连接失败，无人机接收到的控制信号的强度小于预设阈值，则在记录的各数组中查询最近一次记录的连接确认成功时所对应的地理位置信息，然后飞行到该位置上后再次尝试与控制终端建立连接。相应的，如图2所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接确认包括：握手和/或控制信号传输。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息包括：在飞行中，每隔相等的预设时间与所述控制终端进行一次连接确认；如果连接确认成功，记录当前所处位置的地理位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：如果连接确认成功，记录接收信号的信号强度；所述当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接包括：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功且记录的接收信号的强度大于预设阈值时所对应的位置，以与所述控制终端重新建立连接。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新...

【专利技术属性】
技术研发人员：项功宏，董淑芳，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44