AGV同场工作协同方法、电子设备、存储介质及系统技术方案

本发明专利技术公开了AGV同场工作协同方法，包括以下步骤：在工作区域的交接地带设置有供第一AGV、第二AGV均能占用的共用点位；根据待搬运物的目标位置，判断是否需要经过不同的工作区域，若需要，生成第一搬运任务指令、第二搬运任务指令；向第一AGV下达第一搬运任务指令，向第二AGV下达第二搬运任务指令；接收所述第一AGV、所述第二AGV的点位请求指令，判断所请求的共用点位是否已被占用，若未被占用，则发送占用成功指令。本发明专利技术还公开了一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及AGV同场工作协同系统。本发明专利技术通过设置一个不同AGV均能占用的共用点位，从而完成货物在不同工作区域下的货物对接，从而提高AGV工作效率。

【技术实现步骤摘要】
AGV同场工作协同方法、电子设备、存储介质及系统
本专利技术涉及一种AGV交通管理
，尤其涉及AGV同场工作协同方法、电子设备、存储介质及系统。
技术介绍
AGV作为自动化运输搬运的重要工具，对于传统的人工搬运来说，AGV可以做到准确、安全、智能的货物转载运输和自动上下货架等。AGV从专利技术至今，衍生出了多种导航方式，每种导航方式均有自己的独特之处。现阶段比较流行的导航方式有：电磁导航、光学导航、磁带导航、激光导航、超声波导航、惯性导航、视觉导航、GPS导航等。其中，二维码导航AGV的导航方式基于视觉导航技术，机器人通过底部的视觉传感器快速识别地面二维码标签，并沿二维码行驶，准确找到目标货架。激光导航AGV的导航方式则是基于激光导航和视觉导航融合后的技术，融合自然导航技术，不需要任何辅助标记，即可实现机器人的自主定位与行走，与需要铺设磁条、磁钉，生产线一变就产生高昂改造成本的AGV不同。二维码导航AGV虽然可以在一个很空旷的场地上运行，但对于环境的要求相对来说比较苛刻，光线、能见度、阴影等都会影响二维码导航AGV对于二维码的识别，所以二维码导航AGV在无人环境下较为适用，即人不能进入场地，一旦路上检测到障碍物，二维码导航AGV恢复工作的过程比较复杂。激光导航AGV由于需要激光点来定位，所以不适合空旷的场地，并且有太多货架腿的环境下，也不能很好的定位，但是，激光导航AGV却可以在有人的环境下行走。由此可见，二维码导航AGV与激光导航AGV的优缺点实为互补的。现阶段的实际应用中，二维码导航AGV定位准确，铺设改变路径容易，便于控制通讯，而且，一般仓储环境下，不需要有工人存在，人为介入反而浪费了仓库的存储空间。工人的介入会影响到二维码导航AGV对二维码的识别，若有工人将货架推入推出的话，整个二维码导航AGV的系统将在货架进出这个场地的时候停止运行，这样对工作效率影响特别大，此时，激光导航AGV的介入则成为一个合适的解决方法。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供AGV同场工作协同方法，设置一个不同AGV均能占用的共用点位，从而完成货物在不同工作区域下的货物对接，从而提高AGV工作效率。本专利技术的目的之二在于提供一种电子设备，设置一个不同AGV均能占用的共用点位，从而完成货物在不同工作区域下的货物对接，从而提高AGV工作效率。本专利技术的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，设置一个不同AGV均能占用的共用点位，从而完成货物在不同工作区域下的货物对接，从而提高AGV工作效率。本专利技术的目的之四在于提供AGV同场工作协同系统，设置一个不同AGV均能占用的共用点位，从而完成货物在不同工作区域下的货物对接，从而提高AGV工作效率。本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：AGV同场工作协同方法，包括以下步骤：设置共用点位，在第一工作区域与第二工作区域的交接地带设置有供第一AGV、第二AGV均能占用的共用点位，所述第一AGV运行于所述第一工作区域，所述第二AGV运行于所述第二工作区域；生成任务指令，根据待搬运物的目标位置，判断是否需要经过不同的工作区域，若需要，生成在所述第一工作区域中执行的第一搬运任务指令、在所述第二工作区域中执行的第二搬运任务指令；下达任务指令，向第一AGV下达第一搬运任务指令，向第二AGV下达第二搬运任务指令；点位控制，接收所述第一AGV、所述第二AGV的点位请求指令，判断所请求的共用点位是否已被占用，若未被占用，则发送占用成功指令。进一步地，所述步骤点位控制还包括如下：若已被占用，则发送占用失败指令。进一步地，还包括以下步骤：显示位置，接收所述第一AGV、所述第二AGV的位置信息，显示所述第一AGV、所述第二AGV的当前位置。进一步地，还包括：所述第一搬运任务为将所述待搬运物从起始位置搬运至所述共用点位，所述第二搬运任务为将所述待搬运物从所述共用点位搬运至目标位置。进一步地，所述第二搬运任务为将所述待搬运物从起始位置搬运至所述共用点位，所述第一搬运任务为将所述待搬运物从所述共用点位搬运至目标位置。进一步地，还包括以下步骤：标记占用，发送占用成功指令，标记所述共用点位为已被占用；标记未占用，接收点位释放指令，标记所述共用点位为未被占用。本专利技术的目的之二采用如下技术方案实现：一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行上述的AGV同场工作协同方法。本专利技术的目的之三采用如下技术方案实现：一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述的AGV同场工作协同方法。本专利技术的目的之四采用如下技术方案实现：AGV同场工作协同系统，包括：服务器、第一AGV、第二AGV，所述服务器与所述第一AGV、所述第二AGV连接，所述服务器包括控制地图，所述控制地图包括虚拟的标识点位，所述标识点位包括第一点位、第二点位、共用点位；所述服务器控制所述第一AGV在第一工作区域下进行货物搬运，所述服务器控制所述第二AGV在第二工作区域下进行货物搬运，通过所述共用点位，完成货物在所述第一工作区域和所述第二工作区域的对接。进一步地，还包括有二维码地标，所述第一AGV为二维码导航AGV，所述第二AGV为激光导航AGV，所述第一点位与所述二维码地标一一对应。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：AGV同场工作协同方法，还涉及一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及AGV同场工作协同系统；通过不同AGV在不同工作区域的运行，通过设置共用点位来完成货物在不同工作区域的对接，从而实现了多种工作区域的融合，使得本专利技术能适应更多的工作环境，提高各AGV的工作效率；同时可以将仓库打造成一个无人的工作环境，减少没有必要的人行走空间，从而提高仓库的储货能力。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本专利技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术的AGV同场工作协同方法的基本流程示意图；图2为本专利技术涉及的将待搬运物从无人环境搬运至有人环境的流程示意图；图3为本专利技术的较佳实施例的点位示意图。其中，1-7、二维码点位；b-e、激光点位；8a、共用点位。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。AGV同场工作协同方法，如图1所示，包括以下步骤：设置共用点位，在第一工作区域与第二工作区域的交接地带设置有供第一AGV、第二AGV均能占用的共用点位，第一AGV运行于所述第一工作区域，第二AGV运行于所述第二工作区域；生成任务指令，根据待搬运物的目标位置，判断是否需要经过不同的工作区域，若需要，生成在第一工作区域中执行的第一搬运任务指令、在第二工作区域中执行的第二搬运任务指令；下达任务指令，向第一AGV下达第一搬运任务指令，向第二AGV下达第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.AGV同场工作协同方法，其特征在于包括以下步骤：设置共用点位，在第一工作区域与第二工作区域的交接地带设置有供第一AGV、第二AGV均能占用的共用点位，所述第一AGV运行于所述第一工作区域，所述第二AGV运行于所述第二工作区域；生成任务指令，根据待搬运物的目标位置，判断是否需要经过不同的工作区域，若需要，生成在所述第一工作区域中执行的第一搬运任务指令、在所述第二工作区域中执行的第二搬运任务指令；下达任务指令，向第一AGV下达第一搬运任务指令，向第二AGV下达第二搬运任务指令；点位控制，接收所述第一AGV、所述第二AGV的点位请求指令，判断所请求的共用点位是否已被占用，若未被占用，则发送占用成功指令。

【技术特征摘要】
1.AGV同场工作协同方法，其特征在于包括以下步骤：设置共用点位，在第一工作区域与第二工作区域的交接地带设置有供第一AGV、第二AGV均能占用的共用点位，所述第一AGV运行于所述第一工作区域，所述第二AGV运行于所述第二工作区域；生成任务指令，根据待搬运物的目标位置，判断是否需要经过不同的工作区域，若需要，生成在所述第一工作区域中执行的第一搬运任务指令、在所述第二工作区域中执行的第二搬运任务指令；下达任务指令，向第一AGV下达第一搬运任务指令，向第二AGV下达第二搬运任务指令；点位控制，接收所述第一AGV、所述第二AGV的点位请求指令，判断所请求的共用点位是否已被占用，若未被占用，则发送占用成功指令。2.如权利要求1所述的AGV同场工作协同方法，其特征在于，所述步骤点位控制还包括如下：若已被占用，则发送占用失败指令。3.如权利要求1所述的AGV同场工作协同方法，其特征在于还包括以下步骤：显示位置，接收所述第一AGV、所述第二AGV的位置信息，显示所述第一AGV、所述第二AGV的当前位置。4.如权利要求1所述的AGV同场工作协同方法，其特征在于还包括：所述第一搬运任务为将所述待搬运物从起始位置搬运至所述共用点位，所述第二搬运任务为将所述待搬运物从所述共用点位搬运至目标位置。5.如权利要求1所述的AGV同场工作协同方法，其特征在于：所述第二搬运任务为将所述待搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴志坤，黄蓉，
申请(专利权)人：杭州南江机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33