车辆在垂直停车位中的自主泊车制造技术

本发明专利技术公开了将车辆自主停放在垂直停车位中的方法和设备。示例车辆包括前角、摄像机以及自主车辆泊车器。自主车辆泊车器用来经由摄像机来检测垂直停车位和垂直停车位的外边界，确定位于垂直停车位内并且基于外边界的线性泊车路径，以及以使得前角沿着线性泊车路径行进的方式自主地拐进垂直停车位中。

The autonomous parking of a vehicle in a vertical parking space

The invention discloses a method and device for autonomously parking a vehicle in a vertical parking space. The sample vehicle includes a front corner, a video camera and an autonomous vehicle parking device. The autonomous vehicle parking device is used to detect the outer boundary of vertical and vertical parking by the camera, to determine the linear parking path in the vertical parking space and based on the outer boundary, and to automatically turn the front angle into the vertical parking space along the line of the linear parking path.

【技术实现步骤摘要】
车辆在垂直停车位中的自主泊车
本公开大体上涉及自主泊车，并且更具体地，涉及车辆在垂直停车位中的自主泊车。
技术介绍
通常，车辆包括能够以简化的驾驶员输入来驾驶车辆的自主或半自主驾驶系统。一般，具有自主或半自主驾驶系统的车辆包括收集车辆周围环境的信息的传感器。在这种情况下，自主或半自主驾驶系统基于收集到的信息来执行运动功能(例如，转向、加速、制动等)。一些驾驶系统利用从传感器收集到的信息来自主或半自主地将车辆停放(例如，平行停放)在可用的停车位中。
技术实现思路
所附的权利要求书限定本申请。本公开概述了实施例的形态并且不应该用来限制权利要求。其他实施方式依据本文中所述的技术而可被预期到，当查阅如下附图和详细描述时，这对本领域的普通技术人员而言将是显而易见的，并且这些实施方式意图在本申请的范围之内。示出了将车辆自主停放在垂直停车位中的示例实施例。示例公开的车辆包括前角、摄像机以及自主车辆泊车器。自主车辆泊车器用来经由摄像机来检测垂直停车位和垂直停车位的外边界，确定位于垂直停车位内并且基于外边界的线性泊车路径，以及以使得前角沿着线性泊车路径行进的方式自主地拐进垂直停车位中。示例公开的将车辆自主地停放到垂直停车位中的方法包括经由传感器来检测垂直停车位和垂直停车位的外边界以及经由处理器确定位于垂直停车位内并且基于外边界的线性泊车路径。示例公开的方法还包括以使得车辆的前角沿着线性泊车路径行进的方式自主地拐进垂直停车位中。示例公开的有形计算机可读介质包括指令，指令在被执行时使车辆经由摄像机来检测垂直停车位和垂直停车位的外边界以及经由处理器确定位于垂直停车位内并且基于外边界的线性泊车路径。指令在被执行时还使车辆以使得前角沿着线性泊车路径行进的方式自主地拐进垂直停车位中。根据本专利技术的一方面，提供一种车辆，包括：前角；摄像机；以及自主车辆泊车器，该自主车辆泊车器用来：经由摄像机来检测垂直停车位和垂直停车位的外边界；确定位于垂直停车位内并且基于外边界的线性泊车路径；以及以使得前角沿着线性泊车路径行进的方式自主地拐进垂直停车位中。根据本专利技术的一个实施例，自主车辆泊车器识别位于垂直停车位内的目标停放位置并且进一步基于目标停放位置来确定线性泊车路径。根据本专利技术的一个实施例，自主车辆泊车器确定平行于垂直停车位的外边界的线性泊车路径。根据本专利技术的一个实施例，自主车辆泊车器识别线性泊车路径的第一端和与第一端相对的第二端。根据本专利技术的一个实施例，自主车辆泊车器基于目标停放位置和最小转弯半径来确定第一端。根据本专利技术的一个实施例，自主车辆泊车器以线性泊车路径的第一端与目标停放位置之间的最小转弯半径自主地转弯。根据本专利技术的一个实施例，自主车辆泊车器基于垂直停车位的外边界来确定第二端。根据本专利技术的一个实施例，自主车辆泊车器基于目标停放位置、最小转弯半径以及线性泊车路径的长度来确定车辆在线性泊车路径的第二端处要定位到的车辆取向。根据本专利技术的一个实施例，自主车辆泊车器基于到垂直停车位的通过距离、在线性泊车路径的第二端处的车辆取向以及最小转弯半径来确定是否停放在垂直停车位中。根据本专利技术的一个实施例，自主车辆泊车器基于前桥与后桥之间的第一距离、车辆宽度以及前桥与前角之间的第二距离来确定使前角沿着线性泊车路径行进的转弯半径。根据本专利技术的一个实施例，转弯半径随着自主车辆泊车器沿着线性泊车路径自主地转弯而变化。根据本专利技术的一个实施例，自主车辆泊车器在单次前进运动中沿着线性泊车路径自主地转弯，以减小车辆与线性泊车路径之间的通过距离和自主车辆泊车器能够停放在的垂直停车位的宽度的至少其中之一。根据本专利技术的一个实施例，车辆包括用来进一步检测垂直停车位和垂直停车位的外边界的雷达传感器、激光雷达传感器以及超声波传感器的至少其中之一。根据本专利技术的一方面，提供一种将车辆自主地停放到垂直停车位中的方法，该方法包括：经由传感器来检测垂直停车位和垂直停车位的外边界；经由处理器来确定位于垂直停车位内并且基于外边界的线性泊车路径；以及以使得车辆的前角沿着线性泊车路径行进的方式自主地拐进垂直停车位。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包括识别位于垂直停车位内的目标停放位置，其中进一步基于目标停放位置来确定线性泊车路径。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包括基于垂直停车位的外边界、目标停放位置以及车辆的最小转弯半径来识别线性泊车路径的第一端和与第一端相对的第二端。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包括以线性泊车路径的第一端与目标停放位置之间的最小转弯半径自主地转弯。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包括：基于目标停放位置、最小转弯半径以及线性泊车路径的长度来确定车辆在线性泊车路径的第二端处要定位到的车辆取向；以及基于车辆与垂直停车位之间的通过距离、车辆在线性泊车路径的第二端处的车辆取向以及车辆的最小转弯半径来确定是否停放在垂直停车位中。根据本专利技术的一个实施例，方法进一步包括基于车辆的前桥与后桥之间的第一距离、车辆的车辆宽度以及车辆的前桥与前角之间的第二距离来确定使前角沿着线性泊车路径行进的转弯半径。根据本专利技术的一方面，提供一种有形计算机可读介质，包括指令，该指令在被执行时使车辆：经由摄像机来检测垂直停车位和垂直停车位的外边界；经由处理器来确定位于垂直停车位内并且基于外边界的线性泊车路径；以及以使得前角沿着线性泊车路径行进的方式自主地拐进垂直停车位中。附图说明为了更好地理解本专利技术，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件未必是按比例绘制并且相关的元件可以省略，或者在某些情况下，比例可能已经被夸大了，以便强调并且清楚地举例说明本文中所述的新颖的特征。另外，如本领域中所已知的，可不同地设置系统部件。进一步地，在附图中，相似的附图标记在若干视图中始终标示相应的部分。图1示出了接近垂直停车位的示例车辆；图2描绘了图1的车辆根据本文中的教导沿着线性泊车路径行驶以停放在图1的垂直停车位中；图3还描绘了图1的车辆沿着图2的线性泊车路径行驶；图4描绘了图1的车辆根据本文中的教导沿着线性泊车路径行驶以停放在另一个垂直停车位中；图5为图1的车辆的电子部件的框图；图6为根据本文中的教导通过沿着线性路径行驶而将车辆自主停放在垂直停车位中的示例方法的流程图。具体实施方式虽然本专利技术可以体现为各种形式，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性的实施例，要理解的是本公开将被视为本专利技术的范例，而非意在将本专利技术限制到所举例说明的具体实施例。通常，车辆包括能够以简化的驾驶员输入来驾驶车辆的自主或半自主驾驶系统。一般，具有这种驾驶系统的车辆包括收集车辆周围环境的信息的传感器。在这种情况下，驾驶系统基于收集到的信息来执行运动功能(例如，转向、加速、制动等)。例如，车辆可包括用来检测附近对象以使驾驶系统能够避开这种对象的传感器。一些驾驶系统还利用收集到的信息来自主或半自主地将车辆停放在可用的停车位中。例如，利用这样的驾驶系统来将车辆停放在平行停车位、对角线停车位、垂直停车位等。在利用自主或半自主驾驶系统停入垂直停车位中的某些情况下，驾驶系统可能需要重新调整待执行的操作(例如，通过使车辆倒退并且随后返回到前进运动来重新调整车辆的位置)和/或车辆与垂直停车位之间的增加的通过距离，以使车辆能够停放在垂直停车位中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，包括：前角；摄像机；以及自主车辆泊车器，所述自主车辆泊车器用来：经由所述摄像机来检测垂直停车位和所述垂直停车位的外边界；确定位于所述垂直停车位内并且基于所述外边界的线性泊车路径；以及以使得所述前角沿着所述线性泊车路径行进的方式自主地拐进所述垂直停车位中。

【技术特征摘要】
2017.01.13 US 15/406,3701.一种车辆，包括：前角；摄像机；以及自主车辆泊车器，所述自主车辆泊车器用来：经由所述摄像机来检测垂直停车位和所述垂直停车位的外边界；确定位于所述垂直停车位内并且基于所述外边界的线性泊车路径；以及以使得所述前角沿着所述线性泊车路径行进的方式自主地拐进所述垂直停车位中。2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述自主车辆泊车器识别位于所述垂直停车位内的目标停放位置并且进一步基于所述目标停放位置来确定所述线性泊车路径。3.根据权利要求1所述的车辆，其中所述自主车辆泊车器确定平行于所述垂直停车位的所述外边界的所述线性泊车路径。4.根据权利要求1所述的车辆，其中所述自主车辆泊车器识别所述线性泊车路径的第一端和与所述第一端相对的第二端。5.根据权利要求4所述的车辆，其中所述自主车辆泊车器基于目标停放位置和最小转弯半径来确定所述第一端。6.根据权利要求5所述的车辆，其中所述自主车辆泊车器以所述线性泊车路径的所述第一端与所述目标停放位置之间的所述最小转弯半径自主地转弯。7.根据权利要求4所述的车辆，其中所述自主车辆泊车器基于所述垂直停车位的所述外边界来确定所述第二端。8.根据权利要求7所述的车辆，其中所述自主车辆泊车器：基于目标停放位置、最小转弯半径以及所述线性泊车路径的长度来确定所述车辆在所述线性泊车路径的所述第二端处要定位到的车辆取向；以及基于到所述垂直停车位的通过距离、在所述线性泊车路径的所述第二端处的所述车辆取向以及所述最小转弯半径来确定是否停放在所述垂直停车位中。9.根据权利要求1所述的车辆，其中所述自主车辆泊车器基于前桥与后桥之间的第一距离、车辆宽度以及所述前桥与所述前角之间的第二距离来确定使所述前角沿着所述线性泊车...

【专利技术属性】
技术研发人员：凯尔·西蒙斯，徐力，道格拉斯·布卢，埃里克·洪特·曾，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US