自动泊车系统和自动泊车方法技术方案

提供了一种自动泊车系统和自动泊车方法。该自动泊车系统包括：智能钥匙识别处理器，识别位于第一区域内的智能钥匙；传感器单元，如果智能钥匙得到识别，则获取本车周围的图像，并将所获取的图像转换成外部图像且合成图像；泊车位识别传感器，定期地接收外部图像，并使用图像识别技术顺序地比较连续的外部图像以识别泊车区域；以及控制器，计算本车的当前位置与泊车区域中的最佳泊车区域之间的移动路径，并基于移动路径来控制本车，其中，泊车位识别传感器考虑本车的长度和宽度来检测泊车区域。

Automatic parking system and automatic parking method

An automatic parking system and automatic parking method are provided. The automatic parking system consists of a smart key recognition processor that identifies an intelligent key in the first area; a sensor unit, if the smart key is identified, gets the image around the car and converts the acquired image into an external image and synthesizes the image; a mooring position recognition sensor is regularly received outside. The image, and use the image recognition technology to compare the continuous external images in order to identify the parking area; and the controller, calculate the current position of the car and the mobile path between the best parking area in the parking area, and control the car based on the mobile path, in which the parking recognition sensor takes into account the length of the car. Degree and width are used to detect parking area.

【技术实现步骤摘要】
自动泊车系统和自动泊车方法
本专利技术的示例性实施例涉及自动泊车，且更具体地，涉及一种利用泊车区域的检测的自动泊车系统和自动泊车方法。
技术介绍
自动泊车系统是能够使泊车经验不足的驾驶者方便地停泊车辆的系统，其中当泊车时，驾驶者通过使用安装于车辆后部的相机或超声波传感器来确定障碍物的位置，并选择平行泊车或垂直泊车，然后自动泊车系统执行预定的操作。具体地，在利用相机的自动泊车系统的情况下，一旦驾驶者通过监视器检查后方视野同时选择泊车位置并最终选择泊车，则自动泊车系统利用传感器值自动控制车辆的方向盘，从而安全地停泊车辆。此外，可通过相机和传感器预先设定泊车区域，并且自动泊车系统通过由相机和传感器获得的数据执行自动泊车。此时，相机可感测全部前方区域、后方区域和侧面区域，并可通过全景监视(AVM)来实现。一般地，AVM系统仅提供将车辆周围的图像显示给驾驶者的功能，并且驾驶者因需要从通过AVM系统提供的图像中直接确定泊车状况而未获得泊车的帮助。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可通过经传感器设定最佳泊车区域来执行自动泊车的自动泊车系统和自动泊车方法。本专利技术的另一目的是提供一种利用车辆中安装的多个相机获得车辆周围的图像、转换所获得的图像以识别可用泊车区域、并向驾驶者提供对应于泊车区域的移动路径的自动泊车系统和自动泊车方法。本专利技术的又一目的是提供一种利用智能钥匙远程泊车的自动泊车系统和自动泊车方法。本专利技术的其它目的和优点可通过以下说明来理解，并且通过参照本专利技术的实施例而变得明显易见。而且，对于本专利技术所属领域的技术人员显而易见的是，本专利技术的目的和优点可通过要求保护的手段及其组合来实现。提供一种自动泊车系统，该自动泊车系统包括：智能钥匙识别处理器，识别位于第一区域内的智能钥匙；传感器单元，如果智能钥匙得到识别则获取本车周围的图像，并将所获取的图像转换成外部图像且合成外部图像；泊车位识别传感器，定期地接收外部图像，并利用图像识别技术顺序地比较连续的外部图像以识别泊车区域；以及控制器，计算本车的当前位置与泊车区域中的最佳泊车区域之间的移动路径，并基于移动路径控制本车，其中泊车位识别传感器可考虑本车的长度和宽度来检测泊车区域。泊车位识别传感器可利用图像识别技术提取连续图像的特征点，匹配连续图像的特征点，删除不匹配特征点，并匹配有效特征点以识别泊车区域。当本车沿着移动路径移动时，控制器可利用由传感器处理器和相机处理器获取的数据控制本车，以防止本车与障碍物碰撞。智能钥匙可在第二区域内执行自动泊车模式控制，以执行本车的启动控制和自动泊车，并且第二区域可以是比第一区域大的区域。可利用智能钥匙解除自动泊车模式。传感器单元可检测最佳泊车区域周围的周围车辆和泊车线。上述自动泊车系统还可包括通知驾驶者泊车区域的显示控制器，其中控制器可控制车辆驶入由驾驶者选择的最佳泊车区域。控制器可控制本车的转向、加速、制动、换挡和泊车制动。外部图像可以是从本车的顶部看到的本车的俯视图像。提供一种用于自动停泊本车的自动泊车方法，该自动泊车方法包括以下步骤：通过识别位于第一区域内的智能钥匙来激活自动泊车模式；设定自动泊车模式；利用本车周围的外部图像以及本车的长度和宽度来检测泊车区域；选择泊车区域中的最佳泊车区域；以及将本车自动停泊在最佳泊车区域中，其中在检测泊车区域的步骤中，可通过利用图像识别技术顺序比较连续的外部图像来识别泊车区域。上述自动泊车方法还可包括：在自动停泊本车的步骤之后终止自动泊车模式的步骤，其中可通过关断自动泊车模式开关或者换挡至停车挡来执行终止自动泊车模式的步骤。在自动停泊本车的步骤中，当关断自动泊车模式开关或者换挡至停车挡时，可终止自动泊车模式。上述自动泊车方法还可包括：在自动停泊本车的步骤之后终止自动泊车模式的步骤，其中当智能钥匙的按钮处于开启状态时，可自动停泊本车，而当智能钥匙的按钮处于关断状态时，可终止自动泊车模式。在自动停泊本车的步骤中，当执行换挡、改变转向和制动操作中的任一者时，可停止自动泊车模式。检测泊车区域的步骤可包括以下步骤：利用图像识别技术提取连续图像的特征点；通过匹配连续图像的特征点来删除不匹配特征点；以及基于有效特征点来匹配图像。附图说明根据以下结合附图进行的详细说明，将更清楚地理解本专利技术的上述和其它目的、特征和优点，在附图中：图1是示出根据本专利技术的示例性实施例的自动泊车系统的组件的图；图2是示出根据本专利技术的示例性实施例的自动泊车方法的顺序的流程图；图3是示出根据本专利技术的示例性实施例的平行泊车时的泊车区域的图；图4是示出根据本专利技术的示例性实施例的平行泊车时存在泊车线的情况下的泊车区域的图；图5是示出根据本专利技术的示例性实施例的垂直泊车时的泊车区域的图；图6是示出根据本专利技术的示例性实施例的垂直泊车时存在泊车线的情况下的泊车区域的图；图7是示出根据本专利技术的示例性实施例的通过由虚拟相机建模进行转换和合成而获得的俯视图格式的图像的图；图8至图11是示出根据本专利技术的示例性实施例的泊车位识别传感器的识别泊车区域的过程的图；图12是示出根据本专利技术的示例性实施例的由本车识别智能钥匙的图；并且图13是示出根据本专利技术的示例性实施例的利用智能钥匙设定自动泊车模式的流程图。具体实施方式在下文中，将参照附图详细说明本专利技术的实施例，使得本领域技术人员可以容易地实践本专利技术。然而，本专利技术可以各种不同形式实现，而不限于本说明所提供的实施例。为了明确地说明本专利技术，与说明无关的部分被省略，并且在整个说明书中将用相同的附图标记表示彼此相同或相似的组件。任一部分与另一部分“连接”的情况包括这些部分彼此“直接连接”的情况以及这些部分之间置入其它元件而彼此“电连接”的情况。另外，除非明确相反地说明，否则“包括”任何组件将被理解为暗示包含其它元件而非排除任何其它元件。当说明任一部分在另一部分“上”时，这可意指该部分直接在另一部分上，或者任何其它部分置于其间。相反，当说明任一部分“直接”在另一部分上时，没有其它部分置于其间。用语“第一”、“第二”、第三”等用于说明各种部件、组件、区域、层和/或段，但不限于此。这些用语仅用于区分一个部件、组件、区域、层或段与另一部件、组件、区域、层或段。因此，以下说明的第一部件、第一组件、第一区域、第一层或第一段可表示第二部件、第二组件、第二区域、第二层或第二段，而不脱离本专利技术的范围。本文所使用的技术术语仅用于说明特定的实施例，而非意在限制本专利技术。本文所使用的单数形式也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。在说明书中使用的用语“包括”指定特定的特征、区域、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除任何其它特征、区域、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在或添加。“以下”、“以上”等表示相对空间的用语可用于更容易地说明附图中所示的一个部分与另一部分之间的关系。这些用语旨在除了附图中意图的含义以外，还包括正在使用的装置的其它含义或操作。例如，当附图中的装置倒置时，被说明为在其它部分“下方”的任何部分可被说明为在其它部分“上方”。因此，示例性用语“下方”包括上方向和下方向两者。装置可旋转90°或其它角度，并且据此来解释表示相对空间的用语。虽然未另外定义，但是本文中所使用的包括技术术语和科学术语的所有术语具有与本专利技术所属领域的普通技术人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车系统，包括：智能钥匙识别处理器，识别位于第一区域内的智能钥匙；传感器单元，如果智能钥匙得到识别，则获取本车周围的图像，并将所获取的图像转换成外部图像且合成所述外部图像；泊车位识别传感器，定期地接收所述外部图像，并使用图像识别技术顺序地比较连续的外部图像以识别泊车区域；以及控制器，计算本车的当前位置与所述泊车区域中的最佳泊车区域之间的移动路径，并且基于所述移动路径控制本车，其中，所述泊车位识别传感器考虑本车的长度和宽度来检测所述泊车区域。

【技术特征摘要】
2016.12.30 KR 10-2016-01842921.一种自动泊车系统，包括：智能钥匙识别处理器，识别位于第一区域内的智能钥匙；传感器单元，如果智能钥匙得到识别，则获取本车周围的图像，并将所获取的图像转换成外部图像且合成所述外部图像；泊车位识别传感器，定期地接收所述外部图像，并使用图像识别技术顺序地比较连续的外部图像以识别泊车区域；以及控制器，计算本车的当前位置与所述泊车区域中的最佳泊车区域之间的移动路径，并且基于所述移动路径控制本车，其中，所述泊车位识别传感器考虑本车的长度和宽度来检测所述泊车区域。2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，所述泊车位识别传感器使用所述图像识别技术提取连续图像的特征点，匹配两幅连续图像的特征点，删除不匹配特征点，并匹配有效特征点，以识别所述泊车区域。3.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，当本车沿所述移动路径移动时，所述控制器使用由传感器处理器和相机处理器获取的数据来控制本车，以防止本车与障碍物碰撞。4.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，所述智能钥匙在第二区域内执行自动泊车模式控制，以执行本车的启动控制和自动泊车，并且所述第二区域是比所述第一区域大的区域。5.根据权利要求4所述的自动泊车系统，其中，使用所述智能钥匙解除自动泊车模式。6.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，所述传感器单元检测所述最佳泊车区域周围的周围车辆和泊车线。7.根据权利要求1所述的自动泊车系统，还包括：通知驾驶者所述泊车区域的显示控制器，其中，所述控制器控制所述车辆驶入由驾驶者选择的所述最佳泊车区域。8.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：金润洙，尹大仲，朴胜煜，崔在燮，李民秉，金种奎，郑仁溶，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR