外科手术系统技术方案

本发明专利技术目的是紧凑地构成使处理工具在基准方向上移动的机构的尺寸。具备：并进臂(35)，具有基端部与臂主体(30)梢端部相连、绕第一轴线(L1)转动、在包含退避角度位置(P1)和进出角度位置(P2)的角度范围内转动地构成的基端侧连杆(61)和基端部与基端侧连杆(61)梢端部相连、绕着与第一轴线(L1)平行的第二轴线(L2)转动、在包含缩闭角度位置(P3)和扩开角度位置(P4)的角度范围内转动的地构成的梢端侧连杆(62)；及与并进臂(35)梢端部相连、能将具有长轴状轴(43)和设于轴(43)梢端部的处理工具(44)的外科用器具(42)以轴(43)在基准方向(D)延伸的姿态保持的器具保持部(36)。

Surgical system

The aim of the present invention is to compactness the size of the mechanism that enables the processing tool to move in the reference direction. The base end side (35) has the base end part connected with the arm main body (30) tip, the rotation around the first axis (L1), the base end side connecting rod (61) and the base end part which are connected with the base end side connecting rod (61) in the angle range including the backoff angle position (P1) and the angle position (P2), and are parallel to the first axis (L1). A tip side connecting rod (62) consisting of a second axis (L2) rotation, a ground rotating in an angle range including a contraction angle position (P3) and an open angle position (P4), and a surgical instrument (42) capable of having a treatment tool (42) having a long axis (43) and a shaft (43) tip (44) with a shaft (43) in the reference direction (43). D) extended posture holding device holding unit (36).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外科手术系统
本专利技术涉及外科手术系统。
技术介绍
以往已知具备用于外科手术的机器人机械手臂（robotmanipulatorarm）的系统。例如专利文献1中所示的系统以器具架沿外科用器具的轴的纵向轴使外科用器具滑动从而移动的形式构成。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2012-115690号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：但是，专利文献1中记载的系统存在以下问题：引导器具架的轨道向轴的延伸方向突出，沿外科用器具的轴的纵向轴使外科用器具移动的机构体积较大。解决问题的手段：为了解决上述问题，根据本专利技术某形态的外科手术系统具备：相对于基端部使梢端部在三维空间内移动的臂主体；并进臂，所述并进臂具有基端侧连杆和梢端侧连杆，所述基端侧连杆形成为基端部与所述臂主体的梢端部相连，绕着与规定的基准方向正交的第一轴线转动，在包含退避角度位置、和相比于该退避角度位置而梢端部位于在所述基准方向上远离所述第一轴线的一侧的进出角度位置的角度范围内转动的结构，所述梢端侧连杆形成为基端部与所述基端侧连杆的梢端部相连，绕着与所述第一轴线平行的第二轴线转动，在包含缩闭角度位置、和相比于该缩闭角度位置而与所述基端侧连杆形成的角的角度较大的扩开角度位置的角度范围内转动的结构；并进臂驱动部，所述并进臂驱动部借由其驱动力转动所述基端侧连杆及所述梢端侧连杆；以及器具保持部，所述器具保持部与所述并进臂的梢端部相连，能将具有长轴状的轴和在该轴的梢端部设置的处理工具的外科用器具以所述轴在所述基准方向延伸的姿态进行保持。专利技术效果：本专利技术具有以上说明的结构，取得能紧凑地构成使基准方向上的处理工具在基准方向上移动的机构的尺寸这样的效果。附图说明图1是示出根据本专利技术一实施形态的外科手术系统的整体结构的概略图；图2是示出机械手架的整体结构的侧视图；图3是示出机械手架的控制系统的概略结构的框图；图4是示出使摇动臂从垂直变倾斜的机械手架的整体结构的侧视图；图5是示出使平台从水平变倾斜的机械手架的整体结构的侧视图；图6是示出代替升降轴而设置柱状构件情况下的机械手架的整体结构的侧视图；图7是示出患者侧机械手臂的整体结构的概略图；图8是示出臂主体的控制系统的概略结构的框图；图9是示出臂主体的驱动系统的布局的、臂主体的局部剖视图；图10是示出平台和患者侧机械手臂的连结构造的俯视图；图11是图10中的XI-XI向视剖视图；图12是示出用于管理安装于平台的患者侧机械手臂的结构的框图；图13是示出伺服马达设置于平台的情况下的平台与患者侧机械手臂的连结构造的俯视图；图14是示出图1的外科手术系统的臂主体的梢端部及并进臂的结构例的局部剖视图；图15是示出图1的外科手术系统的并进臂的动作例的图；图16是示出图1的外科手术系统的揺动机构的结构例的图；图17是示出图1的外科手术系统的揺动机构的动作例的图；图18是示出图1的外科手术系统的并进臂的变形例的图；图19是示出图1的外科手术系统的并进臂的变形例的图；图20是示出图1的外科手术系统的揺动机构的变形例的图；图21是示出图1的外科手术系统的揺动机构的变形例的图；图22是示出具备图1的揺动机构的、患者侧机械手臂的变形例的图；图23是示出具备图1的揺动机构的、患者侧机械手臂的变形例的图。具体实施方式根据本专利技术某形态的外科手术系统具备：相对于基端部使梢端部在三维空间内移动的臂主体；并进臂，所述并进臂具有基端侧连杆和梢端侧连杆，所述基端侧连杆形成为基端部与所述臂主体的梢端部相连，绕着与规定的基准方向正交的第一轴线转动，在包含退避角度位置、和相比于该退避角度位置而梢端部位于在所述基准方向上远离所述第一轴线的一侧的进出角度位置的角度范围内转动的结构，所述梢端侧连杆形成为基端部与所述基端侧连杆的梢端部相连，绕着与所述第一轴线平行的第二轴线转动，在包含缩闭角度位置、和相比于该缩闭角度位置而与所述基端侧连杆形成的角的角度较大的扩开角度位置的角度范围内转动的结构；并进臂驱动部，所述并进臂驱动部借由其驱动力转动所述基端侧连杆及所述梢端侧连杆；以及器具保持部，所述器具保持部与所述并进臂的梢端部相连，能将具有长轴状的轴和在该轴的梢端部设置的处理工具的外科用器具以所述轴在所述基准方向延伸的姿态进行保持。根据该结构，并进臂在基端侧连杆位于退避角度位置且梢端侧连杆位于缩闭角度位置的折叠状态、和基端侧连杆位于进出角度位置且梢端侧连杆位于扩开角度位置的伸长状态之间变化，由此能使处理工具在基准方向上移动。从而能紧凑地构成使基准方向上的处理工具在基准方向上移动的机构的尺寸。又，并进臂与臂主体及器具保持部通过转动关节连接，且构成并进臂的连杆即基端侧连杆及梢端侧连杆也通过旋转关节连接。从而能减少并进臂的内部空间向外部空间的露出部分，能有效地抑制在臂的内部空间产生的尘埃、杂菌等向外部空间飞散。又，在旋转关节上使用密封轴承，由此能防止在臂的内部空间产生的尘埃、杂菌等向外部空间飞散。如此，能有效地防止手术室的污染。也可以是，所述并进臂还具备联动机构，所述联动机构与所述基端侧连杆的从所述退避角度位置向所述进出角度位置的转动动作联动而使所述梢端侧连杆从所述缩闭角度位置向所述扩开角度位置转动，且与所述基端侧连杆的从所述进出角度位置向所述退避角度位置的转动动作联动而使所述梢端侧连杆从所述扩开角度位置向所述缩闭角度位置转动；所述基端侧连杆以借由所述并进臂驱动部的输出轴的旋转而旋转的形式与所述输出轴连结。根据该结构，能使梢端侧连杆与基端侧连杆的动作联动。也可以是，所述联动机构以相对于所述基端侧连杆的基端部使所述梢端侧连杆的梢端部在所述基准方向上进行直进动作的形式，使所述梢端侧连杆与所述基端侧连杆联动。根据该结构，能使插入插管套管的外科用器具顺畅地移动。也可以是，所述联动机构维持所述器具保持部相对于所述臂主体的姿态，同时使所述器具保持部在所述基准方向上进行直进动作。根据该结构，能使插入插管套管的外科用器具更顺畅地移动。也可以是，还具有：第一并进臂驱动轴，所述第一并进臂驱动轴的基端部能绕所述第一轴线转动地安装于所述机器人臂主体，且梢端部固定于所述基端侧连杆，且以借由所述并进臂驱动部的所述输出轴的旋转而转动的形式与所述并进臂驱动部的所述输出轴连结；第二并进臂驱动轴，所述第二并进臂驱动轴在内部嵌套状地配置所述第一并进臂驱动轴，基端部能绕所述第一轴线转动地安装于所述机器人臂主体，梢端部能绕所述第一轴线转动地安装于所述基端侧连杆的基端部；第一连结轴，所述第一连结轴的基端部固定于所述基端侧连杆的梢端部，梢端部能绕所述第二轴线转动地安装于所述梢端侧连杆的基端部；以及第二连结轴，所述第二连结轴在内部嵌套状地配置所述第一连结轴，基端部能绕所述第二轴线转动地安装于所述基端侧连杆的梢端部，梢端部安装于所述梢端侧连杆的基端部；所述联动机构具有固定于所述第二并进臂驱动轴的梢端部的第一皮带轮、固定于所述第二连结轴的基端部的第二皮带轮、和架设于所述第一皮带轮及所述第二皮带轮的第一皮带。根据该结构，能适当地构成联动机构。也可以是，还具备基端部能绕着平行于第一轴线及第二轴线延伸的第三轴线转动地安装于梢端侧连杆的梢端部的转动轴；所述器具保持部安装于所述转动轴的梢端部；所述联动机构具有固定于所述第一连结轴的梢端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外科手术系统，其特征在于，具备：相对于基端部使梢端部在三维空间内移动的臂主体；并进臂，所述并进臂具有基端侧连杆和梢端侧连杆，所述基端侧连杆形成为基端部与所述臂主体的梢端部相连，绕着与规定的基准方向正交的第一轴线转动，在包含退避角度位置、和相比于该退避角度位置而梢端部位于在所述基准方向上远离所述第一轴线的一侧的进出角度位置的角度范围内转动的结构，所述梢端侧连杆形成为基端部与所述基端侧连杆的梢端部相连，绕着与所述第一轴线平行的第二轴线转动，在包含缩闭角度位置、和相比于该缩闭角度位置而与所述基端侧连杆形成的角的角度较大的扩开角度位置的角度范围内转动的结构；并进臂驱动部，所述并进臂驱动部借由其驱动力转动所述基端侧连杆及所述梢端侧连杆；以及器具保持部，所述器具保持部与所述并进臂的梢端部相连，能将具有长轴状的轴和在该轴的梢端部设置的处理工具的外科用器具以所述轴在所述基准方向延伸的姿态进行保持。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.11 JP 2015-2426961.一种外科手术系统，其特征在于，具备：相对于基端部使梢端部在三维空间内移动的臂主体；并进臂，所述并进臂具有基端侧连杆和梢端侧连杆，所述基端侧连杆形成为基端部与所述臂主体的梢端部相连，绕着与规定的基准方向正交的第一轴线转动，在包含退避角度位置、和相比于该退避角度位置而梢端部位于在所述基准方向上远离所述第一轴线的一侧的进出角度位置的角度范围内转动的结构，所述梢端侧连杆形成为基端部与所述基端侧连杆的梢端部相连，绕着与所述第一轴线平行的第二轴线转动，在包含缩闭角度位置、和相比于该缩闭角度位置而与所述基端侧连杆形成的角的角度较大的扩开角度位置的角度范围内转动的结构；并进臂驱动部，所述并进臂驱动部借由其驱动力转动所述基端侧连杆及所述梢端侧连杆；以及器具保持部，所述器具保持部与所述并进臂的梢端部相连，能将具有长轴状的轴和在该轴的梢端部设置的处理工具的外科用器具以所述轴在所述基准方向延伸的姿态进行保持。2.根据权利要求1所述的外科手术系统，其特征在于，所述并进臂还具备联动机构，所述联动机构与所述基端侧连杆的从所述退避角度位置向所述进出角度位置的转动动作联动而使所述梢端侧连杆从所述缩闭角度位置向所述扩开角度位置转动，且与所述基端侧连杆的从所述进出角度位置向所述退避角度位置的转动动作联动而使所述梢端侧连杆从所述扩开角度位置向所述缩闭角度位置转动；所述基端侧连杆以借由所述并进臂驱动部的输出轴的旋转而旋转的形式与所述输出轴连结。3.根据权利要求2所述的外科手术系统，其特征在于，所述联动机构以相对于所述基端侧连杆的基端部使所述梢端侧连杆的梢端部在所述基准方向上进行直进动作的形式，使所述梢端侧连杆与所述基端侧连杆联动。4.根据权利要求3所述的外科手术系统，其特征在于，所述联动机构维持所述器具保持部相对于所述臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：中西徹弥，桥本康彦，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP