The invention belongs to the field of robot technology, in particular to a four legged robot which can control the tool with terminal stability control function, including a four legged robot and a mechanical arm. The quadruped robot includes a trunk body and four mechanical legs arranged on the lower side of the trunk body and are symmetrical and symmetrical. The arm consists of a four degree of freedom joint structure and a grip. The grip is detachable on the four degree of freedom joint structure. The four freedom joint structure is mounted on the trunk body through the base. The body front end of the trunk is provided with a visual sensing unit, and the trunk body is also integrated with a power and control unit. . The invention has the advantages of simple structure, flexible movement, reasonable balance between the robot's self weight and the flexible gait, and can accurately analyze the environment to judge the walking path and accomplish the task of grasping the object or the manipulating tool. It has great market value.
【技术实现步骤摘要】
一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人。
技术介绍
纵观自然界,大型陆生动物大多为四足动物,无论在峭壁、丘陵、草原,还是沙漠,总能见到四足动物的身影,这充分表明了自然选择对四足移动方式的认可。四足机器人因其优越的地形适应能力,近年来一直是国内外研究的重点,其中最卓越的莫过于美国波士顿动力公司的bigdog系列机器人。目前主流的四足机器人,其区别主要在动力系统上,一类采用液压驱动,一类采用电机驱动;其侧重点在运动能力上,机器人作为移动平台进行负重或侦察任务;缺陷是机器人与外界环境的交互比较少,无法像人一样完成对一些工具的使用。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的机器人功能单一、市场价值低、仅能完成行走或跳跃动作等问题,提供了一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人。为实现上述目的,本专利技术所采用的技术方案是:一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人,包括四足机器人和机械臂,所述的四足机器人包括躯干本体和四条设置在躯干本体下侧且前后对称、左右对称的机械腿,所述的机械臂包括四自由度关节结构和抓手,所述的抓手可拆卸的安装在四自由度关节结构上,所述的四自由度关节结构通过底座安装在躯干本体上,所述的躯干本体前端设有视觉传感单元,所述的躯干本体上还集成有动力和控制单元。优选的,所述的机械腿包括第一连杆和第二连杆,所述的第一连杆和第二连杆之间通过第一转轴连接,所述的第一连杆和躯干本体之间通过第二转轴连接,所述的第一连杆和躯干本体之间设有第一 ...
【技术保护点】
1.一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人,包括四足机器人(18)和机械臂(19),其特征在于:所述的四足机器人(18)包括躯干本体(8)和四条设置在躯干本体(8)下侧且前后对称、左右对称的机械腿(20),所述的机械臂(19)包括四自由度关节结构(21)和抓手(1),所述的抓手(1)可拆卸的安装在四自由度关节结构(21)上,所述的四自由度关节结构(21)通过底座(13)安装在躯干本体(8)上,所述的躯干本体(8)前端设有视觉传感单元(5),所述的躯干本体(8)上还集成有动力和控制单元。
【技术特征摘要】
1.一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人,包括四足机器人(18)和机械臂(19),其特征在于:所述的四足机器人(18)包括躯干本体(8)和四条设置在躯干本体(8)下侧且前后对称、左右对称的机械腿(20),所述的机械臂(19)包括四自由度关节结构(21)和抓手(1),所述的抓手(1)可拆卸的安装在四自由度关节结构(21)上,所述的四自由度关节结构(21)通过底座(13)安装在躯干本体(8)上,所述的躯干本体(8)前端设有视觉传感单元(5),所述的躯干本体(8)上还集成有动力和控制单元。2.根据权利要求1所述的一种能够操控工具具有末端稳定控制功能的四足机器人,其特征在于:所述的机械腿(20)包括第一连杆(6)和第二连杆(7),所述的第一连杆(6)和第二连杆(7)之间通过第一转轴(14)连接,所述的第一连杆(6)和躯干本体(8)之间通过第二转轴(15)连接,所述的第一连杆(6)和躯干本体(8)之间设有第一液压缸(9),所述的第一连杆(6)和第二连杆(7)之间设有第二液压缸(10),所述的第二转轴(15)与躯干本体(8)之间设有转动杆(12),所述的转动杆(12)与躯干本体(8)之间通过第三液压缸(11)连接。3.根据权利要求2所述的一种能够操控工具具有末端稳定控...
【专利技术属性】
技术研发人员:严启凡,骆敏舟,王乾,杜幸运,马冬,
申请(专利权)人:江苏集萃智能制造技术研究所有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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