机器人的眼部结构和机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人的眼部结构和机器人，其中，眼部结构包括：支撑架组件；眼球部，眼球部与支撑架组件连接；眼皮部，眼皮部可枢转地与支撑架组件连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动；眼皮部驱动装置，眼皮部驱动装置驱动眼皮部在闭合位置和打开位置之间运动而实现眼部结构的眨眼动作。本发明专利技术解决了现有技术中的机器人眼部结构的结构复杂、故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。

The eye structure and robot of the robot

The present invention provides a robot's eye structure and robot, in which the eye structure includes the support frame component, the eye part, the eyeball part and the support assembly, the eyelid and the eyelid are pivotally connected to the support frame, the eyelid covers the closed position of the eyeball and exposes the opening position of the eyeball. Motion of the eye, the eyelid drive device, the eyelid drive device drives the eye movement between the closed position and the open position to achieve the eye structure blink. The invention solves the problems of complicated structure, high failure rate and complicated operation of the robot's eye structure in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
机器人的眼部结构和机器人
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人的眼部结构和机器人。
技术介绍
仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，例如，在西方国家，机械宠物十分流行，仿生麻雀机器人可以担任环境监测的任务，再例如，仿人机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿生机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。为了使仿生机器人更逼真地模拟生物的特点，仿生机器人的通常设置有具有眨眼功能的眼部结构，现有的仿生机器人的眼部结构很复杂，复杂的眼部结构很容易出现故障，从而导致仿生机器人的运行稳定性差，而且现有的仿生机器人的眼部结构通常需要操作人员转动手柄才能获得动力输入，因此，现有的仿生机器人存在操作复杂的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人的眼部结构和机器人，以解决现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人的眼部结构，包括：支撑架组件；眼球部，眼球部与支撑架组件连接；眼皮部，眼皮部可枢转地与支撑架组件连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动；眼皮部驱动装置，眼皮部驱动装置驱动眼皮部在闭合位置和打开位置之间运动而实现眼部结构的眨眼动作。进一步地，眼球部和眼皮部均为两个，两个眼球部和两个眼皮部一一对应设置。进一步地，眼球部具有横向对称平面，眼皮部包括上眼皮和下眼皮，上眼皮和下眼皮对称设置在横向对称平面的两侧。进一步地，眼皮部驱动装置包括：第一舵机；第一摇臂，第一摇臂与第一舵机驱动连接，第一摇臂可摆动地设置在第一舵机上，且第一摇臂的运动平面与眼球部的纵向对称平面平行；两个第一连杆，两个第一连杆的第一端均与第一摇臂的远离第一舵机的一端铰接，两个第一连杆的第二端分别与上眼皮和下眼皮铰接。进一步地，眼部结构还包括基板和第一支撑板，第一舵机通过第一支撑板与基板连接，第一舵机在第一支撑板上位置可调节地设置。进一步地，眼部结构包括基板，支撑架组件包括：第二支撑板，第二支撑板设置在基板上；第一支撑杆，第一支撑杆的第一端与第二支撑板连接，第一支撑杆的第二端与眼皮部连接。进一步地，支撑架组件还包括转轴结构，第一支撑杆为两个，各第一支撑杆的第二端设置有一个转轴结构，两个转轴结构的轴线沿眼球部的一条横向直径线设置，两个转轴结构作为眼皮部与第一支撑杆的枢转轴。进一步地，支撑架组件还包括第二支撑杆和万向节结构，第二支撑杆的第一端与第二支撑板连接，第二支撑杆的第二端通过万向节结构与眼球部铰接。进一步地，眼部结构还包括第一眼球部驱动装置，第一眼球部驱动装置包括：第二舵机；第二摇臂，第二摇臂与第二舵机驱动连接，第二摇臂可摆动地设置在第二舵机上，且第二摇臂的运动平面与眼球部的横向对称平面平行；第二连杆，第二连杆的第一端与第二摇臂的远离第二舵机的一端铰接，第二连杆的第二端与眼球部铰接。进一步地，第二连杆的第二端与眼球部的铰接点位于眼球部的横向对称平面内。进一步地，眼部结构还包括基板和第三支撑板，第二舵机通过第三支撑板与基板连接，且第二舵机在第三支撑板上位置可调节地设置。进一步地，眼部结构还包括第二眼球部驱动装置和传动组件，其中，传动组件与眼球部铰接，第二眼球部驱动装置与传动组件驱动连接以使传动组件带动眼球部转动。进一步地，眼部结构还包括基板，传动组件包括：第四支撑板，第四支撑板为两个，两个第四支撑板相对设置在基板上；光轴，光轴可转动地设置在两个第四支撑板之间；枢转连接的第一主动摆杆和第二主动摆杆，第一主动摆杆的远离第二主动摆杆的一端与第二眼球部驱动装置驱动连接，第二主动摆杆的远离第一主动摆杆的一端套装在光轴上；枢转连接的第一从动摆杆和第二从动摆杆，第一从动摆杆的远离第二从动摆杆的一端与眼球部铰接，第二从动摆杆的远离第一从动摆杆的一端与光轴连接。进一步地，第二主动摆杆与光轴的中点连接；第一从动摆杆和第二从动摆杆均为两个，两个第二从动摆杆分别连接在光轴的轴向的两端，且两个第一从动摆杆分别与两个眼球部铰接。进一步地，第二眼球部驱动装置包括：第三舵机；第三摇臂，第三摇臂与第三舵机驱动连接，第三摇臂可摆动地设置在第三舵机上。进一步地，第三摇臂、第一主动摆杆、第二主动摆杆、第一从动摆杆和第二从动摆杆的运动平面与眼球部的纵向对称平面平行。进一步地，眼部结构还包括第五支撑板，第三舵机通过第五支撑板设置在基板上，且第三舵机在第五支撑板上位置可调节地设置。根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人，包括：机器人本体，机器人本体上设置有如上述的眼部结构。应用本专利技术的技术方案，由于机器人的眼部结构包括基板、支撑架组件、眼球部、眼皮部和眼皮部驱动装置；支撑架组件设置在基板上，眼球部可旋转地与支撑架组件连接，眼皮部可枢转地与支撑架组件连接，眼皮部具有遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置，眼皮部驱动装置与眼皮部铰接以驱动眼皮部在闭合位置和打开位置之间运动而实现眼部结构的眨眼动作。这样，通过眼皮部驱动装置便能够实现自动控制眼皮部相对于眼球部运动，由于本专利技术的眼部结构的运动结构件少，从而保证了眼皮部运动的可靠性，使机器人顺利地完成眨眼动作，从而提高了机器人模仿生物的逼真性，而且本专利技术的机器人避免了人工操作眼部结构运动，降低了机器人操作的复杂性，进一步提高了机器人的自动化程度。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的一种可选实施例的机器人的带有眼皮部驱动装置的眼部结构的局部结构示意图；图2示出了图1中的机器人的带有第一眼球部驱动装置的眼部结构的局部结构示意图；图3示出了图1中的机器人的带有第二眼球部驱动装置的眼部结构的局部结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、基板；20、支撑架组件；21、转轴结构；22、第二支撑板；23、第一支撑杆；24、第二支撑杆；25、万向节结构；30、眼球部；40、眼皮部；41、上眼皮；42、下眼皮；50、眼皮部驱动装置；51、第一舵机；52、第一摇臂；53、第一连杆；60、第一支撑板；70、第一眼球部驱动装置；71、第二舵机；72、第二摇臂；73、第二连杆；80、第三支撑板；90、第二眼球部驱动装置；91、第三舵机；92、第三摇臂；100、传动组件；101、第四支撑板；102、光轴；103、第一主动摆杆；104、第二主动摆杆；105、第一从动摆杆；106、第二从动摆杆；110、第五支撑板。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的眼部结构，其特征在于，包括：支撑架组件(20)；眼球部(30)，所述眼球部(30)与所述支撑架组件(20)连接；眼皮部(40)，所述眼皮部(40)可枢转地与所述支撑架组件(20)连接，所述眼皮部(40)在遮盖所述眼球部(30)的闭合位置和露出所述眼球部(30)的打开位置之间运动；眼皮部驱动装置(50)，所述眼皮部驱动装置(50)驱动所述眼皮部(40)在所述闭合位置和所述打开位置之间运动而实现所述眼部结构的眨眼动作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的眼部结构，其特征在于，包括：支撑架组件(20)；眼球部(30)，所述眼球部(30)与所述支撑架组件(20)连接；眼皮部(40)，所述眼皮部(40)可枢转地与所述支撑架组件(20)连接，所述眼皮部(40)在遮盖所述眼球部(30)的闭合位置和露出所述眼球部(30)的打开位置之间运动；眼皮部驱动装置(50)，所述眼皮部驱动装置(50)驱动所述眼皮部(40)在所述闭合位置和所述打开位置之间运动而实现所述眼部结构的眨眼动作。2.根据权利要求1所述的眼部结构，其特征在于，所述眼球部(30)和所述眼皮部(40)均为两个，两个所述眼球部(30)和两个所述眼皮部(40)一一对应设置。3.根据权利要求1或2所述的眼部结构，其特征在于，所述眼球部(30)具有横向对称平面，所述眼皮部(40)包括上眼皮(41)和下眼皮(42)，所述上眼皮(41)和所述下眼皮(42)对称设置在所述横向对称平面的两侧。4.根据权利要求3所述的眼部结构，其特征在于，所述眼皮部驱动装置(50)包括：第一舵机(51)；第一摇臂(52)，所述第一摇臂(52)与所述第一舵机(51)驱动连接，所述第一摇臂(52)可摆动地设置在所述第一舵机(51)上，且所述第一摇臂(52)的运动平面与所述眼球部(30)的纵向对称平面平行；两个第一连杆(53)，所述两个第一连杆(53)的第一端均与所述第一摇臂(52)的远离所述第一舵机(51)的一端铰接，所述两个第一连杆(53)的第二端分别与所述上眼皮(41)和所述下眼皮(42)铰接。5.根据权利要求4所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构还包括基板(10)和第一支撑板(60)，所述第一舵机(51)通过所述第一支撑板(60)与所述基板(10)连接，且所述第一舵机(51)在所述第一支撑板(60)上位置可调节地设置。6.根据权利要求1或2所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构包括基板(10)，所述支撑架组件(20)包括：第二支撑板(22)，所述第二支撑板(22)设置在所述基板(10)上；第一支撑杆(23)，所述第一支撑杆(23)的第一端与所述第二支撑板(22)连接，所述第一支撑杆(23)的第二端与所述眼皮部(40)连接。7.根据权利要求6所述的眼部结构，其特征在于，所述支撑架组件(20)还包括转轴结构(21)，所述第一支撑杆(23)为两个，各所述第一支撑杆(23)的第二端设置有一个所述转轴结构(21)，两个所述转轴结构(21)的轴线沿所述眼球部(30)的一条横向直径线设置，两个所述转轴结构(21)作为所述眼皮部(40)与所述第一支撑杆(23)的枢转轴。8.根据权利要求6所述的眼部结构，其特征在于，所述支撑架组件(20)还包括第二支撑杆(24)和万向节结构(25)，所述第二支撑杆(24)的第一端与所述第二支撑板(22)连接，所述第二支撑杆(24)的第二端通过所述万向节结构(25)与所述眼球部(30)铰接。9.根据权利要求1或2所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构还包括第一眼球部驱动装置(70)，所述第一眼球部驱动装置(70)包括：第二舵机(71)；第二摇臂(72)，所述第二摇臂(72)与所述第二舵机(71)驱动连接，所述第二摇臂(72)可摆动地设置在所述第二舵机(71)上，且所述第二摇臂(72)的运动平面与所述眼球部(30...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，深圳光启创新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44