车道线检测方法、装置、终端和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种车道线检测方法、装置、终端和存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，其中，该方法包括：在获取到第一车道图像帧后，对所述第一车道图像帧进行霍夫变换处理，获得所述第一车道图像帧中车道的极角值；基于预设的车道图像帧中车道的极角值与滤波模板之间的关联关系，确定所述第一车道图像帧中车道的极角值所对应的滤波模板；基于所述滤波模板，执行车道线检测操作。本发明专利技术实施例提供的方法、装置、终端和存储介质，能够提高车道图像的滤波效果，进而提高车道线检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车道线检测方法、装置、终端和存储介质
本专利技术实施例涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种车道线检测方法、装置、终端和存储介质。
技术介绍
车道偏离预警系统是汽车辅助驾驶的一个重要研究内容，该系统通常利用摄像机拍摄汽车前方图像，并且根据图像内容获取车道信息。当车辆与车道的相对位置发生偏移时，能够及时向驾驶员预警，从而避免事故发生。该系统最重要的一个步骤就是实时检测并输出车道信息，而实际采集的图像通常数据量较大，噪声较多，需要对图像进行滤波处理。在现有的车道偏离预警系统中通常采用高斯滤波，中值滤波，均值滤波中的一种进行图像滤波处理，图像滤波处理的方法固定且单一，不能适应复杂多变的路况场景，因此滤波效果较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车道线检测方法、装置、终端和存储介质，用以提高车道图像的滤波效果，提高车道线检测的准确性。本专利技术实施例第一方面提供一种车道线检测方法，该方法包括：在获取到第一车道图像帧后，对所述第一车道图像帧进行霍夫变换处理，获得所述第一车道图像帧中车道的极角值；基于预设的车道图像帧中车道的极角值与滤波模板之间的关联关系，确定所述第一车道图像帧中车道的极角值所对应的滤波模板；基于所述滤波模板，执行车道线检测操作。可选的，所述基于所述滤波模板，执行车道线检测操作，包括：基于所述滤波模板对所述第一车道图像帧之后采集获得的第二车道图像帧进行滤波处理；基于所述滤波处理后得到的滤波图像，执行车道线检测操作。可选的，所述基于所述滤波模板对所述第一车道图像帧之后采集获得的第二车道图像帧进行滤波处理，包括：确定所述第一车道图像帧中车道对应的极角值和极径值在第二车道图像帧中对应的直线；基于所述滤波模板在所述直线的预设邻域范围内进行滤波处理。可选的，所述基于所述滤波处理后得到的滤波图像，执行车道线检测操作，包括：基于预设的采样模板遍历所述滤波处理后得到的滤波图像，从所述采样模板在所述滤波图像上的区域位置中抽取像素点，形成采样图像；基于所述采样图像，执行车道线检测操作。可选的，所述基于预设的采样模板遍历所述滤波处理后得到的滤波图像，从所述采样模板在所述滤波图像上的区域位置中抽取像素点，形成采样图像，包括：在基于预设的采样模板遍历所述滤波处理后得到的滤波图像时，从所述采样模板在所述滤波图像上的区域位置中抽取所述区域位置中滤波响应最大的像素点，形成采样图像。本专利技术实施例第二方面提供一种车道线检测装置，包括：处理模块，用于在获取到第一车道图像帧后，对所述第一车道图像帧进行霍夫变换处理，获得所述第一车道图像帧中车道的极角值；确定模块，用于基于预设的车道图像帧中车道的极角值与滤波模板之间的关联关系，确定所述第一车道图像帧中车道的极角值所对应的滤波模板；执行模块，用于基于所述滤波模板，执行车道线检测操作。可选的，所述执行模块包括：滤波子模块，用于基于所述滤波模板对所述第一车道图像帧之后采集获得的第二车道图像帧进行滤波处理；执行子模块，用于基于所述滤波处理后得到的滤波图像，执行车道线检测操作。可选的，所述滤波子模块，具体用于：确定所述第一车道图像帧中车道对应的极角值和极径值在第二车道图像帧中对应的直线；基于所述滤波模板在所述直线的预设邻域范围内进行滤波处理。可选的，所述执行子模块，用于：基于预设的采样模板遍历所述滤波处理后得到的滤波图像，从所述采样模板在所述滤波图像上的区域位置中抽取像素点，形成采样图像；基于所述采样图像，执行车道线检测操作。可选的，所述执行子模块，用于：在基于预设的采样模板遍历所述滤波处理后得到的滤波图像时，从所述采样模板在所述滤波图像上的区域位置中抽取所述区域位置中滤波响应最大的像素点，形成采样图像。本专利技术实施例第三方面提供一种车道线检测终端，包括：处理器；摄像头组件，用于采集图像并输入到所述处理器中处理；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；当所述处理器执行所述可执行指令时，可以实现上述第一方面提供的方法。本专利技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在所述计算机上运行时，所述计算机可以实现上述第一方面提供的方法。本专利技术实施例，通过在获取到第一车道图像帧后，对第一车道图像帧进行霍夫变换，获得第一车道图像帧中车道的极角值，基于预设的车道图像帧中车道的极角值与滤波模板之间的关联关系，确定第一车道图像帧中车道的极角值所对应的滤波模板，从而基于该滤波模板，执行车道线检测操作。由于本专利技术实施例不像现有技术那样采用固定的滤波模板，而是基于车道图像帧中车道的极角值来计算滤波模板，滤波模板随着车道图像帧中车道极角值的变化而变化，使得滤波模板能够始终与车道图像帧所对应的路况场景相匹配，进而，在使用该滤波模板对车道图像帧进行滤波时，就能够取得较好的滤波效果，提高车道线检测的准确性。尤其在考虑到车辆正常行驶时，车道是连续变化的，即在预设时间内车道信息的变化几乎可以忽略不计，因此，本专利技术实施例可以基于第一车道图像帧中的车道信息(比如，车道线的极角值)，计算获得的滤波模板，对第一车道图像帧之后采集获得的第二车道图像帧进行滤波处理，从而进一步提高滤波处理的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种车道线检测方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种步骤101的执行方法流程图；图3为本专利技术实施例提供的第二车道图像帧的示意图；图4和图5为第二车道图像帧滤波后得到的滤波图像；图6是本专利技术实施例提供的一种车道线检测方法的流程图；图7为本实施例提供的一种降采样示意图；图8为直接对图3进行二值化处理得到的二值化处理效果图；图9和图10分别是基于图4和图5的二值化处理效果图；图11是本专利技术实施例提供的一种车道线检测装置的结构示意图；图12是本专利技术实施例提供的执行子模块132的结构示意图；图13是本专利技术实施例提供的处理模块11的结构示意图；图14为本专利技术实施例提供的车道线检测终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤的过程或结构的装置不必限于清楚地列出的那些结构或步骤而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程或装置固有的其它步骤或结构。本专利技术实施例提供一种车道线检测方法，该方法可以由一种车道线检测装置来执行。参见图1，图1是本专利技术实施例提供的一种车道线检测方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤101、在获取到第一车道图像帧后，对所述第一车道图像帧进行霍夫变换处理，获得所述第一车道图像帧中车道的极角值。本实施例中以车道线检测装置安装在车辆上为例。车辆在行驶过程中通过搭载在车身上的拍摄设备拍摄获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：在获取到第一车道图像帧后，对所述第一车道图像帧进行霍夫变换处理，获得所述第一车道图像帧中车道的极角值；基于预设的车道图像帧中车道的极角值与滤波模板之间的关联关系，确定所述第一车道图像帧中车道的极角值所对应的滤波模板；基于所述滤波模板，执行车道线检测操作。

【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：在获取到第一车道图像帧后，对所述第一车道图像帧进行霍夫变换处理，获得所述第一车道图像帧中车道的极角值；基于预设的车道图像帧中车道的极角值与滤波模板之间的关联关系，确定所述第一车道图像帧中车道的极角值所对应的滤波模板；基于所述滤波模板，执行车道线检测操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述滤波模板，执行车道线检测操作，包括：基于所述滤波模板对所述第一车道图像帧之后采集获得的第二车道图像帧进行滤波处理；基于所述滤波处理后得到的滤波图像，执行车道线检测操作。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述滤波模板对所述第一车道图像帧之后采集获得的第二车道图像帧进行滤波处理，包括：确定所述第一车道图像帧中车道对应的极角值和极径值在第二车道图像帧中对应的直线；基于所述滤波模板在所述直线的预设邻域范围内进行滤波处理。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述滤波处理后得到的滤波图像，执行车道线检测操作，包括：基于预设的采样模板遍历所述滤波处理后得到的滤波图像，从所述采样模板在所述滤波图像上的区域位置中抽取像素点，形成采样图像；基于所述采样图像，执行车道线检测操作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于预设的采样模板遍历所述滤波处理后得到的滤波图像，从所述采样模板在所述滤波图像上的区域位置中抽取像素点，形成采样图像，包括：在基于预设的采样模板遍...

【专利技术属性】
技术研发人员：高语函，李阳，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37