行驶控制方法及行驶控制装置制造方法及图纸

一种行驶控制方法，使用检测本车辆周围的移动体的检测器(110)，判断移动体的位置，其中，根据地图信息检测移动体行驶的道路中的车道的行进方向，且在本车辆改变行进方向的情况下，基于车道的行进方向预测移动体的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶控制方法及行驶控制装置
本专利技术涉及控制车辆的行驶的行驶控制方法及行驶控制装置。
技术介绍
目前，已知有如下的技术，基于地图信息中包含的车道数量和从其它车辆接收到的其它车辆的位置，判断其它车辆是否在与本车辆行驶的车道(本车道)相邻的车道(相邻车道)上行驶(例如，专利文献1)。专利文献1：(日本)特开2013－134567号公报但是，即使在利用其它车辆具备的传感器不能以较高的精度检测其它车辆的位置，而判断为其它车辆不在相邻车道上行驶的情况下，实际上，也有时其它车辆在相邻车道上行驶。
技术实现思路
本专利技术所要解决的课题在于，提供一种能够适当地预测在本车辆周围存在的移动体的位置的行驶控制方法。本专利技术在本车辆改变行进方向的情况下，基于移动体行驶的道路上的车道的行进方向预测移动体的位置，由此解决上述课题。根据本专利技术，能够适当地预测在本车辆周围存在的移动体的位置。附图说明图1是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的构成图；图2是用于说明车道边界线的图；图3是用于说明周围检测传感器的检测范围的图；图4是用于说明车道边界线的整合方法的图；图5是示例本车辆改变行进方向的场景的图；图6是用于说明图5所示的场景中的车道的行进方向的图；图7是表示第一实施方式的行驶控制处理的流程图；图8是示例本车辆进入T字路口的场景的图；图9是用于说明图8所示的场景中的车道的行进方向的图；图10是示例在图8所示的场景中本车辆改变行进方向的场景的图；图11是表示第二实施方式的行驶控制处理的流程图；图12A是示例本车辆进入十字路口的场景的图；图12B是表示图12A所示的场景中的、周围检测传感器的检测结果的一例的图；图13是用于说明图12A所示的场景中的、本车辆及周围车辆的位置的修正方法的图；图14是表示第三实施方式的行驶控制处理的流程图。标记说明100：行驶控制装置110：周围检测传感器120：本车辆位置检测装置130：地图数据库140：提示装置150：驱动控制装置160：控制装置具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。此外，在本实施方式中，示例说明搭载于车辆上的行驶控制装置。《第一实施方式》图1是表示本实施方式的行驶控制装置100的构成的图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具有：周围检测传感器110、本车位置检测装置120、地图数据库130、提示装置140、驱动控制装置150、控制装置160。这些装置为了相互进行信息的接收发送，除了CAN(ControllerAreaNetwork)以外，还利用车载LAN进行连接。周围检测传感器110检测在本车辆周围存在的障碍物(其它车辆等)及道路标识(车道标志及路缘石等)。作为周围检测传感器110，例如能够使用对本车辆前方进行拍摄的前方摄像头、对本车辆后方进行拍摄的后方摄像头、对本车辆侧方进行拍摄的侧方摄像头等。另外，作为周围检测传感器110，也能够使用检测本车辆周围的障碍物的激光测距仪(LRF：LaserRangeFinder)。此外，作为周围检测传感器110，也可以设为使用上述多个传感器中的一个传感器的构成，还可以设为组合使用两种以上的传感器的构成。将周围检测传感器110的检测结果向控制装置160输出。本车位置检测装置120由GPS单元、陀螺仪传感器及车速传感器等构成，利用GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地取得对象车辆(本车辆)的位置信息，并基于取得的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器取得的角度变化信息、从车速传感器取得的车速，检测对象车辆的当前位置。将由本车位置检测装置120检测到的对象车辆的位置信息向控制装置160输出。地图数据库130储存有包含道路信息在内的地图信息。道路信息包含各道路中的车道数、区划各车道的车道边界线、各车道的行进方向的信息。作为车道的行进方向，可举出“直行”、“右转弯”、“左转弯”、“直行及右转弯”、“直行及左转弯”。在本实施方式中，地图数据库130储存有与各车道对应的节点(ノード)及线路(リンク)的信息，根据这些节点及线路的信息，能够掌握车道数及车道的行进方向(详细后述)。提示装置140是例如导航装置具备的显示屏、装入后视镜的显示屏、装入仪表部的显示屏、在前挡玻璃映出的抬头显示屏或音频装置具备的扬声器等的装置。驱动控制装置150控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置150在本车辆追随前方车辆的情况下，以本车辆与前方车辆的车间距离成为一定距离的方式，控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(发动机汽车中包含内燃机的动作，电动汽车系统中包含电动机动作，混合动力汽车中还包含内燃机和电动机的扭矩分配)及制动动作。另外，在本车辆进行车道变更的情况下，或在交叉路口进行右转弯或左转弯的情况下，控制转向执行器的动作并控制车轮的动作，由此，执行本车辆的行进方向改变控制。此外，驱动控制装置150根据后述的控制装置160的指示控制本车辆的行驶。另外，作为驱动控制装置150的行驶控制方法，也能够使用其它公知的方法。控制装置160由储存有用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(ReadOnlyMemory)、执行储存于该ROM的程序的CPU(CentralProcessingUnit)、作为可访问的储存装置发挥作用的RAM(RandomAccessMemory)构成。此外，作为动作电路，能够代替CPU(CentralProcessingUnit)或与其一起使用MPU(MicroProcessingUnit)、DSP(DigitalSignalProcessor)、ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)、FPGA(FieldProgrammableGateArray)等。控制装置160通过由CPU执行储存于ROM的程序，实现探索本车辆的预定行驶路径的路径探索功能、基于地图信息检测本车辆行驶的车道(本车道)的边界线的第一边界线检测功能、基于周围检测传感器110的检测结果检测本车道的边界线的第二边界线检测功能、将基于地图信息检测到的车道边界线和基于周围检测传感器110的检测结果检测到的车道边界线整合的边界线整合功能、检测周围车辆的周围车辆检测功能、判定车道的行进方向和周围车辆的行进方向是否一致的行进方向判定功能、预测周围车辆行驶的车道且将周围车辆配置在地图上的适当车道内的周围车辆配置功能。以下，说明控制装置160具备的各功能。控制装置160的路径探索功能根据本车辆的当前位置及目的地生成本车辆的行驶预定路径。例如，路径探索功能能够从本车位置检测装置120取得本车辆的位置，并且从未图示的输入装置取得驾驶员输入的目的地。另外，路径探索功能能够使用公知的方法进行行驶预定路径的探索。控制装置160的第一边界线检测功能基于储存于地图数据库130的地图信息检测包含本车道在内的车道的车道边界线。车道边界线是车道标志(为了区划车道而在道路上以白色或黄色等描绘的实线、双线、虚线等)、路缘石等、车道和与其相邻的车道，或决定车道与路肩的分界的线。地图数据库130储存的地图信息中包含各车道的边界线的信息，第一边界线检测功能参照地图信息，根据地图信息检测包含本车道在内的车道的车道边界线。此外，如图2所示，由第一边界线检测功能检测的车道边界线不限于本车辆周本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制方法，使用检测本车辆周围的移动体的检测器，预测所述移动体的位置，其中，根据地图信息检测所述移动体行驶的道路中的车道的行进方向，在本车辆改变行进方向的情况下，基于所述车道的行进方向预测所述移动体的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶控制方法，使用检测本车辆周围的移动体的检测器，预测所述移动体的位置，其中，根据地图信息检测所述移动体行驶的道路中的车道的行进方向，在本车辆改变行进方向的情况下，基于所述车道的行进方向预测所述移动体的位置。2.如权利要求1所述的控制方法，其中，在本车辆改变行进方向的情况下，将使所述移动体在所述移动体行驶的所述车道上沿该车道的行进方向移动的位置作为所述移动体的位置进行预测。3.如权利要求2所述的控制方法，其中，在本车辆改变行进方向的情况下，基于所述移动体的位置的履历推定所述移动体的移动量，并将使所述移动体在所述移动体行驶的所述车道上，沿该车道的行进方向从上一次预测时的所述移动体的位置移动了所述移动量的位置，作为所述移动体的位置进行预测。4.如权利要求1～3中任一项所述的控制方法，其中，在本车辆改变行进方向的情况下，基于所述移动体的位置的履历推定所述移动体的移动方向，并将使所述移动体沿所推定的所述移动体的移动方向移动的位置作为所述移动体的位置进行预测。5.如权利要求1所述的控制方法，其中，基于所述移动体的方向指示灯的点亮状态和所述移动体行驶的道路中的各车道的行进方向，推定所述移动体行驶的车道，并将所述推定的车道内的位置作为所述移动体的位置进行预测。6.如权利要求5所述的控制方法，其中，基于所述各车道的行进方向判断所述移动体是否在车道变更禁止区间行驶，在所述移动体在所述车道变更禁止区间行驶的期间，在同一车道内预测所述移动体的位置。7.如权利要求1～6中任一项所述的控制方法，其中，基于所述检测器的检测结果检测在道路或其附近设置的道路指示，基于地图信息检测所述道路指示，以基于所述检测器的检测结果的所述道路指示的位置和基于所述地图信息的所述道路指示的...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田晋，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP