一种多臂凿岩台车及其电气控制的机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电气控制的机械臂，包括：臂架；固定在臂架上的包含电磁阀、信息采集器在内的若干个被控部件；与臂架上的各个电磁阀通信连接的转换部件；基于获得的臂架上的各个被控部件的地址信息，通过通信总线向任意一个或多个被控部件发送相应的电气控制信息的控制器；转换部件以及除电磁阀外的其他各个被控部件均并联在通信总线上，并通过通信总线与控制器连接。应用本实用新型专利技术所提供的机械臂，避免了电缆线的凌乱，方便设备的使用，减少了故障的发生次数，有利于故障的检修，提高信息的传输效率。本实用新型专利技术还提供了一种包括上述电气控制的机械臂的多臂凿岩台车。

【技术实现步骤摘要】
一种多臂凿岩台车及其电气控制的机械臂
本技术涉及机电
，特别是涉及一种多臂凿岩台车及其电气控制的机械臂。
技术介绍
随着机械技术以及电气控制技术的不断发展，工业生产中机械臂的使用范围以及使用频率都在不断提高，如工业机器人技术中大量使用的机械臂，消防车上的机械臂等。现有的机械臂上通常有传感器和电磁阀，每一个传感器以及电磁阀都是通过单独的电缆线进行控制，也就是说，一根电缆线控制一个传感器或者电磁阀。在很多场合中，机械臂结构复杂，传感器以及电磁阀的数量较多，需要在机械臂上设置很多电缆线。大量的线路布置在机械臂上，不仅不利于设备的正常使用，还由于大量线路带来的凌乱，使得检修困难，并且，线路越多，故障的发生频率也会提高。综上所述，如何有效地解决机械臂的结构上存在的上述缺点，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种电气控制的机械臂，避免了电缆线的凌乱，方便设备的使用，减少了故障的发生次数，有利于故障的检修，提高信息的传输效率。本技术的另一目的是提供一种包括上述机械臂的多臂凿岩台车。为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种电气控制的机械臂，包括：臂架；固定在所述臂架上的包含电磁阀、信息采集器在内的若干个被控部件；与所述臂架上的各个电磁阀通信连接的转换部件；基于获得的所述臂架上的各个所述被控部件的地址信息，通过通信总线向任意一个或多个被控部件发送相应的电气控制信息的控制器；所述转换部件以及除电磁阀外的其他各个被控部件均并联在所述通信总线上，并通过所述通信总线与所述控制器连接。优选的，所述通信总线为一根电缆总线。优选的，所述通信总线为仅包含通讯线以及电源线的总线。优选的，所述转换部件为一个与所述臂架上的每一个电磁阀均通信连接的转换器。优选的，所述信息采集器为传感器。优选的，所述地址信息为虚拟ID地址。优选的，所述控制器封装在电控柜中。本技术还提供一种多臂凿岩台车，该多臂凿岩台车具体为包含上述任一种电气控制的机械臂的多臂凿岩台车。由于上述的机械臂具有上述技术效果，具有该机械臂的多臂凿岩台车也应具有相应的技术效果。应用本技术实施例所提供的机械臂，包括：臂架；固定在臂架上的包含电磁阀、信息采集器在内的若干个被控部件；与臂架上的各个电磁阀通信连接的转换部件；基于获得的臂架上的各个被控部件的地址信息，通过通信总线向任意一个或多个被控部件发送相应的电气控制信息的控制器；转换部件以及除电磁阀外的其他各个被控部件均并联在通信总线上，并通过通信总线与控制器连接。包含电磁阀、信息采集器在内的若干个被控部件固定在机械臂的臂架上，控制器基于各个被控部件的地址信息，可以通过通信总线向任意一个或者多个被控部件发送相应的电气控制信息。现有技术中，控制器连接了与被控部件的数目相同的电缆线，每一根电缆线分别控制一个相应的被控部件，本申请的方案中，臂架上的各个电磁阀与转换部件通信连接，转换部件以及除电磁阀外的其他各个被控部件均并联在通信总线上，使用最少为一根电缆线的通信总线，就能完成对每一个被控部件的控制。大为减少电缆线的使用数量，避免了臂架上的被控部件过多时，电缆线数目增多带来的凌乱，方便设备的使用，相应地也减少了故障的发生次数，还有利于故障的检修。同时，总线通信的方法，能够提高信息的传输效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术中电气控制的机械臂的一种结构示意图；图2为本技术一种具体实施例中电气控制的机械臂的结构示意图。具体实施方式本技术的核心是提供一种电气控制的机械臂，大为减少电缆线的使用数量，避免了臂架上的被控部件过多时，电缆线数目增多带来的凌乱，方便设备的使用，相应地也减少了故障的发生次数，还有利于故障的检修。同时，总线通信的方法，能够提高信息的传输效率。本技术的另一核心是提供一种包括上述机械臂的多臂凿岩台车。为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参考图1，为本技术中电气控制的机械臂的一种结构示意图，该机械臂包括：臂架(在图1中并未示出)；固定在臂架上的包含电磁阀110、信息采集器120在内的若干个被控部件100；与臂架上的各个电磁阀110通信连接的转换部件200；基于获得的臂架上的各个被控部件100的地址信息，通过通信总线300向任意一个或多个被控部件100发送相应的电气控制信息的控制器400；转换部件200以及除电磁阀110外的其他各个被控部件100均并联在通信总线300上，并通过通信总线300与控制器400连接。机械臂需要进行电气控制，以使得机械臂的臂架完成各种动作，例如，发出指令控制机械臂的臂架的旋转。臂架是机械臂的主体结构，不同用途的臂架可以有不同的机械结构。臂架上固定有若干个被控部件100，被控部件100可以是电磁阀110，信息采集器120等。在本技术的一种具体实施方式中，信息采集器120为传感器。各个被控部件100相对于臂架的固定方式以及固定的位置，可以参照现有技术进行实施。例如，可以根据臂架的结构以及机械臂的用途，将各个被控部件100固定在臂架上的相应的位置，并不影响本技术的实施。需要指出的是，通常的臂架上会固定两种被控部件100，一种是信息采集器120，一种是电磁阀110。当使用传感器作为信息采集器120时，可以使用采集单一信号的传感器，也可以使用复合传感器。例如，臂架上固定了五个被控部件100，具体为两个电磁阀110和三个传感器，这三个传感器中，第一个传感器和第二个传感器都是位置信号传感器，第三个传感器是采集温度信号和振动信号的复合传感器。当然，在具体的场合中，根据机械臂的用途，臂架上还可以固定有其他类型的被控部件100，并不影响本技术的实施。臂架上的各个电磁阀110与转换部件200通信连接，以使得转换部件200可以驱动各个电磁阀110进行相应的动作。在本技术的一种具体实施方式中，转换部件200可以为一个转换器，即臂架上的每一个电磁阀110均与这一个转换器通信连接。需要指出的是，转换部件200可以是一个或多个，可以根据实际情况进行设定和调整。例如，臂架上固定了六个电磁阀110，通过三个转换器完成这六个电磁阀110的连接，一号电磁阀110以及二号电磁阀110与一号转换器通信连接，三号电磁阀110以及四号电磁阀110与二号转换器通信连接，五号电磁阀110以及六号电磁阀110与三号转换器通信连接。转换部件200以及除电磁阀110外的其他各个被控部件100均并联在通信总线300上，并通过通信总线300与控制器400连接。需要说明的是，图1中的虚线表示可以在通信总线300上继续接入被控部件100，当然，如果继续本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电气控制的机械臂，其特征在于，包括：臂架；固定在所述臂架上的包含电磁阀、信息采集器在内的若干个被控部件；与所述臂架上的各个电磁阀通信连接的转换部件；基于获得的所述臂架上的各个所述被控部件的地址信息，通过通信总线向任意一个或多个被控部件发送相应的电气控制信息的控制器；所述转换部件以及除电磁阀外的其他各个被控部件均并联在所述通信总线上，并通过所述通信总线与所述控制器连接。

【技术特征摘要】
1.一种电气控制的机械臂，其特征在于，包括：臂架；固定在所述臂架上的包含电磁阀、信息采集器在内的若干个被控部件；与所述臂架上的各个电磁阀通信连接的转换部件；基于获得的所述臂架上的各个所述被控部件的地址信息，通过通信总线向任意一个或多个被控部件发送相应的电气控制信息的控制器；所述转换部件以及除电磁阀外的其他各个被控部件均并联在所述通信总线上，并通过所述通信总线与所述控制器连接。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述通信总线为一根电缆总线。3.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祥军，龚俊，熊杰，陶鹏宇，
申请(专利权)人：湖南五新隧道智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43