水下运动体和水下通信系统技术方案

水下运动体和水下通信系统。一种水下运动体，该水下运动体包括：通信单元，该通信单元与中继装置执行水下无线通信；检测单元，该检测单元检测该中继装置与该水下运动体之间的无线通信的状态；以及控制单元，该控制单元控制该中继装置与该水下运动体之间的位置关系，使得由检测单元的检测结果满足预定标准。

Underwater moving body and underwater communication system

Underwater moving body and underwater communication system. An underwater moving body, the underwater moving body includes a communication unit, the communication unit and the relay device perform underwater wireless communication; detection unit which detects the state of wireless communication between the relay device and the underwater moving body; and a control unit, the control unit controls the position of the relationship between the relay device and the underwater moving body, making the detection by the detection unit results meet predetermined criteria.

【技术实现步骤摘要】
水下运动体和水下通信系统
本专利技术涉及水下运动体和水下通信系统。
技术介绍
例如，PTL1描述了一种中继使用无线电波的空气中的无线通信和使用声波的水下的无线通信的中继装置。中继装置解决了空气中的无线通信与水下的无线通信之间的差异。引用列表专利文献【PTL1】日本未审查专利申请第2015-177395号公报
技术实现思路
现在，更多的注意力聚焦于称为水下无人机的小型无人水下运动体，并且期望水下无人机的工作范围将扩大。例如，期望深海区域中的应用或远离基站的水域中的应用将发展。然而，无线电波的水下发送距离是有限的。相反，声波具有比无线电波长的发送距离以及比无线电波低的水下发送速度。本专利技术的目的是与位于水下的中继装置与水下运动体之间的位置关系不根据无线通信的状态来控制的情况相比，在维持良好的通信状态的情况下，扩大水下运动体的工作范围。本专利技术的第一方面提供了一种水下运动体，该水下运动体包括：通信单元，该通信单元与中继装置执行水下无线通信；检测单元，该检测单元检测所述中继装置与所述水下运动体之间的无线通信的状态；以及控制单元，该控制单元控制所述中继装置与所述水下运动体之间的位置关系，使得由所述检测单元的检测结果满足预定标准。本专利技术的第二方面提供了根据第一方面的水下运动体，其中，当所述检测结果未能满足所述预定标准时，所述控制单元使所述水下运动体运动更靠近所述中继装置。本专利技术的第三方面提供了根据第二方面的水下运动体，其中，当已知所述中继装置的位置时，所述控制单元使所述水下运动体运动更靠近所述位置。本专利技术的第四方面提供了根据第一方面的水下运动体，其中，当所述检测结果未能满足所述预定标准时，所述控制单元使所述水下运动体沿改善所述检测结果所沿的方向运动。本专利技术的第五方面提供了根据第一方面的水下运动体，其中，当多个中继装置存在于所述水下运动体周围时，所述控制单元基于多个所述检测结果确定所述多个中继装置的中的一个中继装置是通信目的地。本专利技术的第六方面提供了根据第五方面的水下运动体，其中，所述控制单元基于多个所述检测结果和通信路径信息，确定所述多个中继装置中的一个中继装置是通信目的地。本专利技术的第七方面提供了一种水下运动体，该水下运动体包括：通信单元，通信单元与中继装置执行水下无线通信；以及控制单元，当由所述通信单元进行的通信不可能时，为了建立通信，该控制单元使所述水下运动体运动，然后尝试开始通信。本专利技术的第八方面提供了根据第七方面的水下运动体，其中，所述控制单元使所述水下运动体运动到预定深度或位置。本专利技术的第九方面提供了根据第八方面的水下运动体，其中，当即使在运动到所述预定深度或位置之后也未恢复通信时，所述控制单元使故障信号发送器发送故障信号。本专利技术的第十方面提供了一种水下通信系统，该水下通信系统包括：水下运动体，其在水下运动；以及一个或多个中继装置，其与所述水下运动体直接或间接执行无线通信。所述水下运动体包括：通信单元，所述一个或多个中继装置与所述一个或多个中继装置执行水下无线通信；检测单元，该检测单元检测所述一个或多个中继装置与所述水下运动体之间的无线通信的状态；以及控制单元，该控制单元控制所述一个或多个中继装置与所述水下运动体之间的位置关系，使得由所述检测单元的检测结果满足预定标准。本专利技术的第十一方面提供了根据第十方面的水下通信系统，其中，所述一个或多个中继装置中的至少一个安装在在水下运动的第二水下运动体中的一个或多个第二水下运动体上。本专利技术的第十二方面提供了根据第十一方面的水下通信系统，其中，所述第二水下运动体中的一个或多个第二水下运动体包括第二水下运动体，该第二水下运动体包括：通信单元，该通信单元与所述水下运动体或除了所述第二水下运动体之外的所述一个或多个中继装置执行水下无线通信；检测单元，该检测单元检测所述第二水下运动体与所述水下运动体或除了所述第二水下运动体之外的所述一个或多个中继装置之间的无线通信的状态；以及控制单元，该控制单元控制除了所述第二水下运动体之外的所述一个或多个中继装置与所述第二水下运动体之间的位置关系、以及所述水下运动体与所述第二水下运动体之间的位置关系，使得所述检测单元的检测结果满足预定标准。本专利技术的第十三方面提供了根据第十一方面的水下通信系统，其中，所述第二水下运动体中的一个或多个第二水下运动体中的至少一个第二水下运动体耦接到有线通信路径。本专利技术的第十四方面提供了根据第十方面的水下通信系统，其中，所述一个或多个中继装置中的至少一个中继装置安装在水底，并且经由有线通信路径耦接到基站。本专利技术的第十五方面提供了根据第十四方面的水下通信系统，其中，所述水下运动体无线接收从所述一个或多个中继装置中的至少一个供给的电力。本专利技术的第十六方面提供了根据第十方面的水下通信系统，其中，所述一个或多个中继装置中的至少一个中继装置安装在在水上或水下安装的浮标上。根据本专利技术的第一方面，与位于水下的中继装置与水下运动体之间的位置关系不根据无线通信的状态来控制的情况相比，可以在维持良好的通信状态的情况下，扩大工作范围。根据本专利技术的第二方面，与即使当检测结果未能满足预定标准时，中继装置和水下运动体也不彼此靠近地运动的情况相比，可以避免通信状态的劣化。根据本专利技术的第三方面，与即使当检测结果未能满足预定标准时，水下运动体也不运动靠近中继装置的情况相比，可以避免通信状态的劣化。根据本专利技术的第四方面，与即使当检测结果未能满足预定标准时，中继装置和水下运动体也不彼此靠近地运动的情况相比，可以避免通信状态的劣化。根据本专利技术的第五方面，与继续与预定中继装置通信的情况相比，可以避免通信状态的劣化。根据本专利技术的第六方面，与不考虑通信路径信息的情况相比，可以避免通信状态的劣化。根据本专利技术的第七方面，与水下运动体停留在通信失败的位置处的情况相比，可以增大重新开始通信的可能性。根据本专利技术的第八方面，与水下运动体停留在通信失败的位置处的情况相比，可以增大重新开始通信的可能性。根据本专利技术的第九方面，与不发送故障信号的情况相比，可以识别失败通信的原因。根据本专利技术的第十方面，与位于水下的中继装置与水下运动体之间的位置关系不根据无线通信的状态来控制的情况相比，可以在维持良好的通信状态的情况下，扩大工作范围。根据本专利技术的第十一方面，与无法使中继装置在水下运动的情况相比，可以在维持良好的通信状态的情况下，扩大工作范围。根据本专利技术的第十二方面，与中继装置未设置有控制位置关系的功能的情况相比，可以在维持良好的通信状态的情况下，扩大工作范围。根据本专利技术的第十三方面，与有线通信路径未耦接到中继装置的情况相比，可以在维持良好的通信状态的情况下，扩大工作范围。根据本专利技术的第十四方面，与有线通信路径未耦接到水底的情况相比，可以在维持良好的通信状态的情况下，扩大工作范围。根据本专利技术的第十五方面，与水下运动体未设置有无线电力接收功能的情况相比，可以延长水下操作时间。根据本专利技术的第十六方面，与位于水下的中继装置与水下运动体之间的位置关系不根据无线通信的状态来控制的情况相比，可以在维持良好的通信状态的情况下，扩大工作范围。附图说明将基于以下附图详细描述本专利技术的示例性实施方式，附图中：图1是例示了该示例性实施方式中使用的水下无人机的构造示例的图；图2是例示了根据该示例性实施方式的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下运动体，该水下运动体包括：通信单元，该通信单元与中继装置执行水下无线通信；检测单元，该检测单元检测所述中继装置与所述水下运动体之间的无线通信的状态；以及控制单元，该控制单元控制所述中继装置与所述水下运动体之间的位置关系，使得所述检测单元的检测结果满足预定标准。

【技术特征摘要】
2016.10.06 JP 2016-1982451.一种水下运动体，该水下运动体包括：通信单元，该通信单元与中继装置执行水下无线通信；检测单元，该检测单元检测所述中继装置与所述水下运动体之间的无线通信的状态；以及控制单元，该控制单元控制所述中继装置与所述水下运动体之间的位置关系，使得所述检测单元的检测结果满足预定标准。2.根据权利要求1所述的水下运动体，其中，当所述检测结果未能满足所述预定标准时，所述控制单元使所述水下运动体运动更靠近所述中继装置。3.根据权利要求2所述的水下运动体，其中，当已知所述中继装置的位置时，所述控制单元使所述水下运动体运动更靠近该位置。4.根据权利要求1所述的水下运动体，其中，当所述检测结果未能满足所述预定标准时，所述控制单元使所述水下运动体沿改善所述检测结果所沿的方向运动。5.根据权利要求1所述的水下运动体，其中，当多个中继装置存在于所述水下运动体周围时，所述控制单元基于多个所述检测结果确定所述多个中继装置中的一个中继装置是通信目的地。6.根据权利要求5所述的水下运动体，其中，所述控制单元基于多个所述检测结果和通信路径信息，确定所述多个中继装置中的一个中继装置是通信目的地。7.一种水下运动体，该水下运动体包括：通信单元，该通信单元与中继装置执行水下无线通信；以及控制单元，当由所述通信单元进行的通信不可能时，为了建立通信，该控制单元使所述水下运动体运动，然后尝试开始通信。8.根据权利要求7所述的水下运动体，其中，所述控制单元使所述水下运动体运动到预定深度或位置。9.根据权利要求8所述的水下运动体，其中，当即使在运动到所述预定深度或位置之后也未恢复通信时，所述控制单元使故障信号发送器发送故障信号。10.一种水下通信系统，该水下通信系统包括：水下运动体，该水下运动体在水下运动；以及一个或多个中继装置，所述一...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤雅弘，马场基文，木村努，根本嘉彦，山内昭人，得地贤吾，
申请(专利权)人：富士施乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP