一种库存物品管理系统、运载装置及其与被运载物的对接方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种库存物品管理系统、运载装置及其与被运载物的对接方法。所述运载装置与被运载物的对接方法包括如下步骤：获取在工作空间内对接被运载物的对接指令；获取所述被运载物在所述工作空间内的坐标；获取所述运载装置在所述工作空间内的实时坐标；设定所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径；根据所述优化路径发布至少一个行进指令；根据所述行进指令驱动所述运载装置行进至所述被运载物的位置；以及对接至所述被运载物。

An inventory management system, carrier device and its docking method with the carried goods

【技术实现步骤摘要】
一种库存物品管理系统、运载装置及其与被运载物的对接方法
本专利技术涉及智能物流领域，特别涉及一种库存物品管理系统、运载装置及其与被运载物的对接方法。
技术介绍
在现代物流行业，人力成本逐年上升，人们对物流效率的要求不断提高，智能仓储、智能运输已成为大势所趋。随着传感器技术和自动控制技术的发展，无人驾驶的自动运输车和轮式移动机器人已经在物流行业得到推广和应用，其中，最有代表性的即为自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)。自动导引运输车装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，属于轮式移动机器人(WheeledMobileRobot，简称WMR)的范畴。利用自动导引运输车在货仓中搬运货物的过程中，一般使用顶升或挂接的方式实现运输车与被运输货物的对接，对于对接的精确性有着较高的要求。由于货物放置在预设目标位置上可能会有一定的偏差，这样，货物再次被搬运时，就会产生运输车与货物无法实现精准对接的技术问题。现有技术中，一般是采用对被运载的货物进行机械限位的技术方案，每次在货物被放下时，由货仓内一专门的限位装置规范货物的摆放位置，使得货物位置不会发生偏移；或者，每次在货物被放下后，由货仓内一个专门的设备重新校正货物的摆放位置，将发生偏移的货物调整到正确位置。这样，运输车只需要以绝对定位的方式行驶至货仓，就可以与货物顺利对接。这类方法的不足之处在于，在每个仓位设置都要设置一个专用的限位设备或调整设备，会占用大量存储空间、大幅提高货仓的基础设施成本；同时对标准化程度要求很高，运输车行驶过程中不能有任何偏差，对接灵活性较差，抗干扰性很差。现有技术中，还有一类技术方案采用发现偏差后校正车身位置的方法，在运输车的车身上设置多个传感器(如距离传感器等)，利用传感器判断货物与目标位置是否存在偏差。由于传感器有效距离较短，必须要靠近货物才能起效，因此，当运输车发现车身与目标位置存在偏差、无法与货物顺利对接时，调整车身行进方向的时间较短，无法预先规划更好的对接路径。运输车只能自行计算偏差的距离，重新调整车身位置，再次尝试对接。这类方法的不足之处在于，运输车在狭小空间内调整车身位置比较困难，工作效率低下，而且还会干扰其他运输车的正常运行。如果相邻的两个以上的仓位同时需要调整车身位置才能实现对接，搬运效率就会更低。此外，由于这类方案需要为每一运输车都设置传感器组，因此其硬件成本也比较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，解决现有技术中存在的运载装置与被运载物对接不精准、灵活性差、工作效率低下、占用空间过大、设施成本高等技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种运载装置与被运载物的对接方法，包括如下步骤：获取在工作空间内对接被运载物的对接指令；获取所述被运载物在所述工作空间内的坐标；获取所述运载装置在所述工作空间内的实时坐标；设定所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径；根据所述优化路径发布至少一个行进指令；根据所述行进指令驱动所述运载装置行进至所述被运载物的位置；以及对接至所述被运载物。进一步地，在所述获取所述被运载物的坐标的步骤之前，还可以包括如下步骤：在至少一个被运载物上设置至少一个基准标识；设置至少一个基准标识识别装置，分布于整个工作空间内；识别所述基准标识并获取所述被运载物的坐标；以及存储所述被运载物的坐标至位置管理系统。所述基准标识设置于所述被运载物顶部；所述基准标识识别装置设置于所述工作空间的顶部，可独立固定至所述工作空间的顶部或安装至云台上，位于所述被运载物顶部的上方。所述基准标识为可读编码，优选二维码或条形码；所述基准标识识别装置为视觉传感器。进一步地，在所述获取所述被运载物的坐标的步骤之前，还可以包括如下步骤：设置至少一个影像识别装置，分布于整个工作空间内；获取所述被运载物的原始信息；根据所述被运载物的原始信息获取至少一个被运载物的坐标；以及存储所述被运载物的坐标至位置管理系统。所述影像识别装置设置于所述工作空间的顶部，可独立固定或安装至云台上，位于所述被运载物上方。所述影像识别装置为视觉传感器；所述原始信息为至少一个影像数据。进一步地，所述获取所述运载装置的实时坐标的步骤，是指利用激光导航方式、磁导航方式或视觉导航方式获取所述运载装置的实时坐标。进一步地，所述设定所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径的步骤，具体包括如下步骤：调用工作空间的拓扑地图；所述拓扑地图包括所述工作空间内至少一个可行进路线的几何信息及连接关系信息；获取所述被运载物及所述运载装置在所述拓扑地图上的拓扑位置；以及根据所述被运载物及所述运载装置的拓扑位置、所述可行进路线的几何信息及连接关系信息，计算所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径。进一步地，所述根据所述优化路径发布至少一个行进指令的步骤，具体包括如下步骤：根据所述运载装置的实时坐标及所述优化路径获取所述运载装置与所述优化路径的相对位置关系；根据所述相对位置关系计算出至少一个行进指令；所述行进指令包括速度指令和角速度指令，或者，包括速度指令和转弯半径指令；以及发布所述行进指令至驱动单元。进一步地，所述根据所述行进指令驱动所述运载装置行进至所述被运载物的步骤，具体包括如下步骤：根据所述行进指令中的速度指令调整所述运载装置在行进中的速度；以及根据所述行进指令中的角速度指令调整所述运载装置在行进中的角速度；或者，根据所述行进指令中的转弯半径指令调整所述运载装置在行进中的转弯半径。进一步地，在所述对接至所述被运载物的步骤中，所述运载装置顶升式对接至所述被运载物；和/或，挂接式对接至所述被运载物。为实现上述目的，本专利技术还提供一种运载装置与被运载物的对接方法，在所述对接至所述被运载物的步骤之后，还可以包括如下步骤：获取在所述工作空间内运载所述被运载物至目标位置的运载指令；获取所述目标位置的坐标；设定所述运载装置从所述被运载物的位置行进至所述目标位置的第二优化路径；根据所述第二优化路径发布至少一个第二行进指令；根据所述第二行进指令驱动所述运载装置行进至所述目标位置；以及脱离所述被运载物。进一步地，所述设定所述运载装置从所述被运载物的位置行进至所述目标位置的第二优化路径的步骤，具体包括如下步骤：调用工作空间的拓扑地图，所述拓扑地图包括所述工作空间内至少一个可行进路线的几何信息及连接关系信息；获取所述运载装置及所述目标位置在所述拓扑地图上的拓扑位置；以及根据所述运载装置及所述目标位置的拓扑位置、所述可行进路线的几何信息及连接关系信息，计算所述运载装置行进至所述目标位置的第二优化路径。进一步地，所述根据所述第二优化路径发布至少一个行进指令的步骤，具体包括如下步骤：根据所述运载装置的实时坐标及所述第二优化路径获取所述运载装置与所述第二优化路径的相对位置关系；根据所述相对位置关系计算出至少一个第二行进指令；所述第二行进指令包括速度指令和角速度指令，或者，包括速度指令和转弯半径指令；以及发布所述第二行进指令至驱动单元。进一步地，所述根据所述第二行进指令驱动所述运载装置行进至所述目标位置的步骤，具体包括如下步骤：根据所述第二行进指令中的速度指令调整所述运载装置在行进中的速度；以及根据所述第二行进指令中的角速度指令调整所述运载装置在行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，包括如下步骤：获取在工作空间内对接被运载物的对接指令；获取所述被运载物在所述工作空间内的坐标；获取所述运载装置在所述工作空间内的实时坐标；设定所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径；根据所述优化路径发布至少一个行进指令；根据所述行进指令驱动所述运载装置行进至所述被运载物的位置；以及对接至所述被运载物。

【技术特征摘要】
1.一种运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，包括如下步骤：获取在工作空间内对接被运载物的对接指令；获取所述被运载物在所述工作空间内的坐标；获取所述运载装置在所述工作空间内的实时坐标；设定所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径；根据所述优化路径发布至少一个行进指令；根据所述行进指令驱动所述运载装置行进至所述被运载物的位置；以及对接至所述被运载物。2.如权利要求1所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，在所述获取所述被运载物的坐标的步骤之前，还包括如下步骤：在至少一个被运载物上设置至少一个基准标识；设置至少一个基准标识识别装置，分布于整个工作空间内；识别所述基准标识并获取所述被运载物的坐标；以及存储所述被运载物的坐标至位置管理系统。3.如权利要求2所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述基准标识设置于所述被运载物顶部；所述基准标识识别装置设置于所述工作空间的顶部，可独立固定或安装至云台上，位于所述被运载物顶部上方。4.如权利要求3所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述基准标识为可读编码；所述基准标识识别装置为视觉传感器。5.如权利要求4所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述可读编码为二维码或条形码。6.如权利要求1所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，在所述获取所述被运载物的坐标的步骤之前，还包括如下步骤：设置至少一个影像识别装置，分布于整个工作空间内；获取所述被运载物的原始信息；根据所述被运载物的原始信息获取至少一个被运载物的坐标；以及存储所述被运载物的坐标至位置管理系统。7.如权利要求6所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述影像识别装置设置于所述工作空间的顶部，可独立固定或安装至云台上，位于所述被运载物顶部上方。8.如权利要求7所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述影像识别装置为视觉传感器；所述原始信息为至少一个影像数据。9.如权利要求1所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述获取所述运载装置的实时坐标的步骤，是指利用激光导航方式、磁导航方式或视觉导航方式获取所述运载装置的实时坐标。10.如权利要求1所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述设定所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径的步骤，具体包括如下步骤：调用工作空间的拓扑地图；所述拓扑地图包括所述工作空间内可行进路线的几何信息及连接关系信息；获取所述被运载物及所述运载装置在所述拓扑地图上的拓扑位置；以及根据所述被运载物及所述运载装置的拓扑位置、所述可行进路线的几何信息及连接关系信息，计算所述运载装置行进至所述被运载物的优化路径。11.如权利要求1所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述根据所述优化路径发布至少一个行进指令的步骤，具体包括如下步骤：根据所述运载装置的实时坐标及所述优化路径获取所述运载装置与所述优化路径的相对位置关系；根据所述相对位置关系计算出至少一个行进指令；所述行进指令包括速度指令和角速度指令，或者，包括速度指令和转弯半径指令；以及发布所述行进指令至驱动单元。12.如权利要求1所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述根据所述行进指令驱动所述运载装置行进至所述被运载物的步骤，具体包括如下步骤：根据速度指令调整所述运载装置在行进中的速度；以及根据角速度指令调整所述运载装置在行进中的角速度；或者，根据转弯半径指令调整所述运载装置在行进中的转弯半径。13.如权利要求1所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，在所述对接至所述被运载物的步骤中，所述运载装置顶升式对接至所述被运载物；和/或，挂接式对接至所述被运载物。14.如权利要求1所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，在所述对接至所述被运载物的步骤之后，还包括如下步骤：获取在所述工作空间内运载所述被运载物至目标位置的运载指令；获取所述目标位置的坐标；设定所述运载装置从所述被运载物的位置行进至所述目标位置的第二优化路径；根据所述第二优化路径发布至少一个第二行进指令；根据所述第二行进指令驱动所述运载装置行进至所述目标位置；以及脱离所述被运载物。15.如权利要求14所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述设定所述运载装置从所述被运载物的位置行进至所述目标位置的第二优化路径的步骤，具体包括如下步骤：调用工作空间的拓扑地图，所述拓扑地图包括所述工作空间内至少一个可行进路线的几何信息及连接关系信息；获取所述运载装置及所述目标位置在所述拓扑地图上的拓扑位置；以及根据所述运载装置及所述目标位置的拓扑位置、所述可行进路线的几何信息及连接关系信息，计算所述运载装置行进至所述目标位置的第二优化路径。16.如权利要求14所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述根据所述第二优化路径发布至少一个行进指令的步骤，具体包括如下步骤：根据所述运载装置的实时坐标及所述第二优化路径获取所述运载装置与所述第二优化路径的相对位置关系；根据所述相对位置关系计算出至少一个第二行进指令；所述第二行进指令包括速度指令和角速度指令，或者，包括速度指令和转弯半径指令；以及发布所述第二行进指令至驱动单元。17.如权利要求14所述的运载装置与被运载物的对接方法，其特征在于，所述根据所述第二行进指令驱动所述运载装置行进至所述目标位置的步骤，具体包括如下步骤：根据所述第二行进指令中的速度指令调整所述运载装置在行进中的速度；以及根据所述第二行进指令中的角速度指令调整所述运载装置在行进中的角速度；或者，根据所述第二行进指令中的转弯...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦磊，陶熠昆，郑洪波，朱玲芬，王霞，杜鑫峰，沈振华，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33