新型DIAMOND型腿部机构行走机器人制造技术

现有技术中的行走机器人腿部结构分为大腿和小腿，大腿关节和小腿关节处均为轴承约束，只能沿约束轴转动。新型DIAMOND型腿部机构行走机器人，包括静平台、上臂、下臂、动平台、足部、减速机、电机、躯干板和旋转动力源，若干组DIAMOND型腿部机构固定连接在躯干板上，每组DIAMOND型腿部结构由静平台、两组驱动组件、两组下臂、一件动平台组成，驱动组件由电机、减速机与减速机支架组成，减速机轴连接上臂，每组下臂由两根下臂杆组成，两下臂杆间之间由固定件连接固定；下臂顶端与上臂连接，下臂末端与动平台连接；由于DIAMOND机器人特点，其足部部分可在其工作范围内实现两自由度移动。故装配该腿部机构的行走机器人可实现某一平面内两自由度方向行走。

A new type DIAMOND leg mechanism walking robot

The leg structure of the walking robot in the existing technology is divided into the thigh and the leg, and the thigh and the leg joints are both confined by the bearing, and can only be rotated along the restraint axis. The new type DIAMOND leg walking robot, including static platform, upper arm, lower arm, a movable platform, foot, reducer, motor, body plate and rotary power source, a plurality of groups of DIAMOND type leg mechanism is fixedly connected with the plate body, each DIAMOND type leg structure by static platform, two groups, two groups of driving component of the lower arm, a moving platform, the driving component is composed of motor, speed reducer and gear reducer shaft bracket, upper arm, lower arm is composed of two under each arm, two arm between connected and fixed by the fixed; the top end of the lower arm is connected with the upper arm, lower arm is connected with the movable platform at the end; because the DIAMOND robot features and the foot part can realize two degrees of freedom movement in the scope of work. Therefore, the walking robot capable of assembling the leg mechanism can walk in the direction of two degrees of freedom in one plane.

【技术实现步骤摘要】
新型DIAMOND型腿部机构行走机器人
本技术涉及一种机器人技术，具体为一种行走机器人，其腿部结构为DIAMOND型机器人型，每一条腿部机构安装有旋转动力，增加腿部机构一个旋转自由度。
技术介绍
DIAMOND机器人是一种现有技术。其手臂分为上臂和下臂，机器人的末端执行部件为动平台。其工作空间为一平面内圆台型区域。可实现一平面内两自由度移动。上臂由动力源驱动，通过下臂传导，最终带动动平台移动。上下臂之间以及下臂与动平台之间约束均为轴承约束，仅有绕轴转动一个自由度。现有技术中的行走机器人腿部结构分为大腿和小腿，大腿关节和小腿关节处均为轴承约束，只能沿约束轴转动。所有机器人大腿和小腿仅可做前后摆动。
技术实现思路
本技术需要解决的技术问题是，克服
技术介绍
的不足，提供一种可任意方向行走的新型DIAMOND型腿部机构行走机器人，本技术DIAMOND型腿部机构行走机器人，其腿部结构为DIAMOND型机器人。一台行走机器人配置若干条腿。行走机器人可配置成两足、三足、四足、五足、六足型行走机器人。其技术方案如下：新型DIAMOND型腿部机构行走机器人，包括静平台、上臂、下臂、动平台、足部、减速机、电机、躯干板和旋转动力源，其特征在于，若干组DIAMOND型腿部机构固定连接在躯干板上，每组DIAMOND型腿部结构由静平台、两组驱动组件、两组下臂、一件动平台组成，每组DIAMOND型腿部机构上侧安装旋转动力源，旋转动力源置于躯干板表面，可驱动整个DIAMOND型腿部机构实现360度旋转；旋转动力源端面布置有外定位圆柱面和内定位圆柱面。旋转动力源外圆柱面插入躯干板的定位孔中，并用螺钉固定。驱动组件由电机、减速机与减速机支架组成，减速机轴连接上臂，所述电机内置有程序模块，电机的电机轴插入减速机尾部的安装孔中并用螺钉固定锁紧，两组驱动组件之间呈直线排列于静平台两端；每组下臂由两根下臂杆组成，两下臂杆间之间由固定件连接固定；下臂顶端与上臂连接，下臂末端与动平台连接；上臂一端加工有内圆柱面，插入减速机端部用于定位的外圆柱面上，并用螺钉连接固定；上臂另一端加工有外圆柱面，下臂两端都加工有内圆柱面，上臂一端的外圆柱面插入下臂一端的内圆柱面，中间有轴承支撑，形成轴承支撑；动平台上同样加工有外圆柱面，分别插入两条下臂的内圆柱孔中，中间由轴承支撑，形成轴承配合；足部通过螺钉固定于动平台下侧，足部接触于地面，起到支撑作用，一组DIAMOND机器人腿部机构加足部便组成了行走机器人一足；依靠动平台移动最终带动足部竖直平面内二维移动。作为改进，可为两足型行走机器人。作为改进，可为三足型行走机器人。作为改进，可为四足型行走机器人。作为改进，可为五足型行走机器人。作为改进，可为六足型行走机器人。本技术的原理为：一件躯干板通过上述方式布置若干DIAMOND型腿部机构和相应数量的动力源，便组成DIAMOND型腿部机构行走机器人。本技术的行走机器人其腿部机构，采用DIAMOND机器人两条上臂共同作为大腿部分，将两组下臂作为小腿部分。足部固定于DIAMOND型机器人动平台上。驱动组件依靠程序驱动两组驱动组件配合运动，通过两组下臂传导，最终实现动平台实现竖直平面内二维移动。足部固定于动平台下侧，依靠动平台移动最终带动足部竖直平面内二维移动。因为每个DIAMOND型腿部机构均可实现360度旋转，故可实现任意竖直面内二维移动，两者运动合成即为整个三维空间三维移动。有益效果由于DIAMOND机器人特点，其足部部分可在其工作范围内实现两自由度移动。故装配该腿部机构的行走机器人可实现某一平面内两自由度方向行走。由于每一条腿部机构顶部均配置一旋转动力源，故可实现腿部360度旋转，这样其足部运动空间即可拓展为立体空间内的三维移动。即可实现任意方向行走移动。大腿部分由旋转动力源驱动，通过算法配合，可驱动脚部在工作空间内做任意方向的移动。通过几条腿的运动配合，既可实现任意方向抬腿、行走、跳跃等动作。附图说明图1为本技术腿部机构正视图；图2为本技术腿部机构侧视图；图3为本技术两足型行走机器人等轴侧俯视图；图4为本技术两足型行走机器人等轴侧仰视图；图5为本技术三足型行走机器人等轴侧俯视图；图6为本技术三足型行走机器人等轴侧仰视图；图7为本技术四足型行走机器人等轴侧俯视图；图8为本技术四足型行走机器人等轴侧仰视图；图9为本技术五足型行走机器人等轴侧俯视图；图10为本技术五足型行走机器人等轴侧仰视图；图11为本技术六足型行走机器人等轴侧俯视图；图12为本技术六足型行走机器人等轴侧仰视图；图中:1静平台；2上臂；3下臂；4动平台；5足部；6减速机；7电机；8躯干板；9旋转动力源；10DIAMOND型腿部结构。具体实施方式为了更好的理解本技术方案，特通过下述实施例予以详细解释：本装置的具体实施技术方案是：从整体上看，每组DIAMOND型腿部机构上侧安装旋转动力源，可驱动整个DIAMOND型腿部机构实现360度旋转。每组DIAMOND型腿部结构由静平台、电机、减速机、两条上臂、两组下臂、一件动平台组成。每组下臂由两根下臂杆组成，两根下臂杆之间由固定件连接固定。下臂一侧与上臂连接，另一侧与动平台连接。两组装配好的电机减速机组件之间直线排列，间隔一定距离。减速机驱动上臂做某一角度范围内的旋转运动。依靠程序驱动两组驱动组件配合运动，通过两组下臂传导，最终实现动平台实现竖直平面内二维移动。下臂与上臂及下臂与动平台之间均为轴承连接。其约束为轴承约束。足部固定于动平台下侧。依靠动平台移动最终带动足部竖直平面内二维移动。因为每个DIAMOND型腿部机构均可实现360度旋转，故可实现任意竖直面内二维移动，两者运动合成即为整个三维空间三维移动。两足DIAMOND型腿部机构行走机器人组装过程为：首先将两台电机（7）电机轴依次插入两台减速机（8）锁紧孔内。拧入螺丝固定。将安装好的电机减速机结合体插入静平台定位孔中。用螺丝固定好。分别将两条上臂（5）依次紧固于减速机定位外圆柱面上，并用螺钉固定。另一侧两端的外圆柱面分别插入两根下臂的内圆柱面内，中间放入轴承支撑。将动平台的两个外圆柱面分别插入下臂另一侧的内圆柱面内，中间放入轴承支撑。通过上述步骤即可组装好一条DIAMOND型腿部机构。旋转动力源端面布置有外定位圆柱面和内定位圆柱面。旋转动力源外圆柱面插入躯干板的定位孔中，并用螺钉固定。将组装好的DIAMOND型腿部结构插入旋转动力源的内定位圆柱面内，并用螺钉固定。将足部固定于动平台下端面。组成行走机器人。通电后，依靠电机内置程序模块给电机发出指令，驱动电机旋转，通过减速机减速，驱动上臂在某一角度内旋转；上臂的转动通过下臂传动给动平台，带动动平台及安装于动平台上的足部实现竖直平面内二维移动。依靠旋转动力源内置程序给旋转动力源发出指令驱动整个DIAMOND型腿部机构旋转，该旋转运动与上述竖直平面内二维移动合成即可实现空间内三维运动。类似的，三足型，四足型，五足型，六足型DIAMOND型腿部机构行走机器人在上述机构的基础上，在躯干板下布置相应数量的DIAMOND型腿部机构机器人和上方安装相应数量的旋转动力源，即可实现。以上显示和描述了本技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
新型DIAMOND型腿部机构行走机器人，包括静平台、上臂、下臂、动平台、足部、减速机、电机、躯干板和旋转动力源，其特征在于，若干组DIAMOND型腿部机构固定连接在躯干板上，每组DIAMOND型腿部结构由静平台、两组驱动组件、两组下臂、一件动平台组成，每组DIAMOND型腿部机构上侧安装旋转动力源，旋转动力源置于躯干板表面；旋转动力源端面布置有外定位圆柱面和内定位圆柱面，旋转动力源外圆柱面插入躯干板的定位孔中，并用螺钉固定；驱动组件由电机、减速机与减速机支架组成，减速机轴连接上臂，所述电机内置有程序模块，电机的电机轴插入减速机尾部的安装孔中并用螺钉固定锁紧，两组驱动组件之间呈直线排列于静平台两端；每组下臂由两根下臂杆组成，两下臂杆间之间由固定件连接固定；下臂顶端与上臂连接，下臂末端与动平台连接；上臂一端加工有内圆柱面，插入减速机端部用于定位的外圆柱面上，并用螺钉连接固定；上臂另一端加工有外圆柱面，下臂两端都加工有内圆柱面，上臂一端的外圆柱面插入下臂一端的内圆柱面，中间有轴承支撑，形成轴承支撑；动平台上同样加工有外圆柱面，分别插入两条下臂的内圆柱孔中，中间由轴承支撑，形成轴承配合；足部通过螺钉固定于动平台下侧，足部接触于地面。...

【技术特征摘要】
1.新型DIAMOND型腿部机构行走机器人，包括静平台、上臂、下臂、动平台、足部、减速机、电机、躯干板和旋转动力源，其特征在于，若干组DIAMOND型腿部机构固定连接在躯干板上，每组DIAMOND型腿部结构由静平台、两组驱动组件、两组下臂、一件动平台组成，每组DIAMOND型腿部机构上侧安装旋转动力源，旋转动力源置于躯干板表面；旋转动力源端面布置有外定位圆柱面和内定位圆柱面，旋转动力源外圆柱面插入躯干板的定位孔中，并用螺钉固定；驱动组件由电机、减速机与减速机支架组成，减速机轴连接上臂，所述电机内置有程序模块，电机的电机轴插入减速机尾部的安装孔中并用螺钉固定锁紧，两组驱动组件之间呈直线排列于静平台两端；每组下臂由两根下臂杆组成，两下臂杆间之间由固定件连接固定；下臂顶端与上臂连接，下臂末端与动平台连接；上臂一端加工有内圆柱面，插入减速机端部用于定位的外圆柱面上，并用螺钉连接固定；上臂另一端加工有外圆柱面，下臂两端都加工有内圆柱面，上臂一端的外圆柱面插入下臂一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张赛，韩立光，
申请(专利权)人：济南翼菲自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37