【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶耕整机
本专利技术属于农机领域,尤其涉及一种无人驾驶耕整机。
技术介绍
目前的农作物耕整机需要驾驶人在舱内进行现场操作,长时间的操作不仅会使驾驶员疲惫,造成机械伤人事故,而且影响作业效率,目前已经出现遥控作业的农作物耕整机械,但是由于地形条件不一样,耕整区域边界不能实时确定,不能根据地形对车辆实现实时准确的控制,操作者难以保证稳定的耕整工况,耕整时间及质量难以保证。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题,本专利技术提供了一种无人驾驶耕整机。本专利技术是这样实现的,一种无人驾驶耕整机包括:多个置于待处理农田的边角处的边界标记发射器;多个置于待处理农田的障碍区域的障碍标记发射器;安装于无人驾驶耕整机的图像获取单元、地形声呐检测单元、信号接收器、信号处理模块、执行部件;所述边界标记发射器和障碍标记发射器用于将各自的位置信号发送给所述信号接收器;所述信号接收器用于接收到每一个边界标记发射器和障碍标记发射器的位置信号并发送给所述信号处理模块;所述图像获取单元用于获取耕整区域和非耕整区域图像并生成耕整边界位置数据发送给信号处理模块;所述地形声呐检测单元用于通过多波束同时获得回波图像和地形高程数据,根据地形高程数据构建地形高程模型;所述信号处理模块用于根据接收到的边界标记发射器发送的位置信号、障碍标记发射器发射的位置信号、地形声呐检测单元发送的地形高程数据构建待处理农田的边界区域、障碍区域及实时更新的待处理农田区域三维地形模型,并根据耕整边界位置规划行车路线,并将行车路线发送给所述执行部件;所述执行部件根据所述行车路线及车辆位置控制车辆运行,并且控制耕整机的耕整 ...
【技术保护点】
一种无人驾驶耕整机,其特征在于,包括:多个置于待处理农田的边角处的边界标记发射器;多个置于待处理农田的障碍区域的障碍标记发射器;安装于无人驾驶耕整机的图像获取单元、地形声呐检测单元、信号接收器、信号处理模块、执行部件;所述边界标记发射器和障碍标记发射器用于将各自的位置信号发送给所述信号接收器;所述信号接收器用于接收到每一个边界标记发射器和障碍标记发射器的位置信号并发送给所述信号处理模块;所述图像获取单元用于获取耕整区域和非耕整区域图像并生成耕整边界位置数据发送给信号处理模块;所述地形声呐检测单元用于通过多波束同时获得回波图像和地形高程数据,根据地形高程数据构建地形高程模型;所述信号处理模块用于根据接收到的边界标记发射器发送的位置信号、障碍标记发射器发射的位置信号、地形声呐检测单元发送的地形高程数据构建待处理农田的边界区域、障碍区域及实时更新的待处理农田区域三维地形模型,并根据耕整边界位置规划行车路线,并将行车路线发送给所述执行部件;所述执行部件根据行车路线及车辆位置控制车辆运行,并且控制耕整机的耕整犁开启或关闭。
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶耕整机,其特征在于,包括:多个置于待处理农田的边角处的边界标记发射器;多个置于待处理农田的障碍区域的障碍标记发射器;安装于无人驾驶耕整机的图像获取单元、地形声呐检测单元、信号接收器、信号处理模块、执行部件;所述边界标记发射器和障碍标记发射器用于将各自的位置信号发送给所述信号接收器;所述信号接收器用于接收到每一个边界标记发射器和障碍标记发射器的位置信号并发送给所述信号处理模块;所述图像获取单元用于获取耕整区域和非耕整区域图像并生成耕整边界位置数据发送给信号处理模块;所述地形声呐检测单元用于通过多波束同时获得回波图像和地形高程数据,根据地形高程数据构建地形高程模型;所述信号处理模块用于根据接收到的边界标记发射器发送的位置信号、障碍标记发射器发射的位置信号、地形声呐检测单元发送的地形高程数据构建待处理农田的边界区域、障碍区域及实时更新的待处理农田区域三维地形模型,并根据耕整边界位置规划行车路线,并将行车路线发送给所述执行部件;所述执行部件根据行车路线及车辆位置控制车辆运行,并且控制耕整机的耕整犁开启或关闭。2.如权利要求1所述无人驾驶耕整机,其特征在于,所述图像获取单元通过以下方法获取获取耕整区域和非耕整区域图像并生成耕整边界位置:步骤一、耕整过程中实时拍摄待处理处理农田,获取源图像;步骤二、建立灰度直方图统计图像灰度分布,通过分段灰度线性变换增强图像对比度后,使用高斯滤波进行平滑处理,完成图像的预处理;步骤三、获取源图像的每个像素点的灰度值以及图像的灰度区间;步骤四、根据每个像素点的灰度值、灰度区间和所述确定的个数,计算每个分割阈值的数值,根据每个分割阈值的数值,确定位于前景图像的边界上的像素点,以确定图像中的前景图像的图像边界;步骤五、使用Canny算子完成图像边缘特征点的提取;步骤六、通过地形声呐检测单元建立的地形高程模型和图像边缘特征点确定精细图像边界。3.如权利要求1所述无人驾驶耕整机,其特征在于,所述边界标记发射器至少为四个,每一个所述边界标记发射器置于待处理农田的边角处。4.如权利要求1所述无人驾驶耕整机,其特征在于,所述障碍标记发射器至少包括一组障碍标记发射器组,每组障碍标记发射器组包括至少三个障碍标...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜丽红,
申请(专利权)人:北京勇搏科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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