一种智能移动平台制造技术

本发明专利技术涉及一种移动平台，属于机电一体化技术领域，公开了一种智能型移动平台，包括支撑平台和控制器，支撑平台下方设置有至少三个全向轮，支撑平台上部设置有载物平台，载物平台上部设置有安装平台，安装平台上设置有执行机构；支撑平台上设置有传感检测系统、驱动系统和电源装置，且均与控制器电连接，控制器可接收从所述传感检测系统各单元传来的电信号，并整合分析，进而生成控制信号，将控制信号发送给驱动系统，以便驱使驱动系统各单元实现相应的动作。本发明专利技术实现了移动平台装载及搬运过程的自动化，降低了人力成本及劳动强度。

An intelligent mobile platform

The invention relates to a mobile platform, which belongs to the technical field of electromechanical integration, discloses an intelligent mobile platform, including platform and controller, there are at least three omnidirectional wheel is arranged below the platform support, the upper part of the supporting platform is provided with a loading platform, a loading platform is arranged at the upper part of the installation platform, the installation platform is arranged on the execution mechanism; support platform is arranged on the sensing system, drive system and power supply device, and are electrically connected with the controller, the controller can receive from the sensing signal detection system of each unit to the integration and analysis, and then generates a control signal, sends control signals to the drive system, so as to drive the driving unit the system realizes the corresponding action. The invention realizes the automation of the loading and carrying process of the mobile platform, and reduces the manpower cost and labor intensity.

【技术实现步骤摘要】
一种智能移动平台
本专利技术涉及一种移动平台，属于机电一体化
，特别涉及一种智能型移动平台。
技术介绍
中国机械自动化行业发展很快，但从质量水平来看，中国的机械自动化和国外的相比还有比较大的差距，各种同类智能机械产品的价差很大，国内的机械自动化的技术还处于较低水平。该行业如果要壮大的发展，必须进一步提高自主创新水平，提高产品的核心竞争力，其中提高自主开发能力、以最低成本达到最好成果是至关重要的。智能移动平台属于智能机械产品领域，现有的移动智能移动平台体积较大，自动化程度不高，功能比较单一，需要消耗的人力多，随着科技的发展，越来越不能满足用户的使用需求，需要一种智能化更高，功能多样化，更加节约人力成本的智能型平台出现。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：针对上述存在的问题，提供了一直智能移动平台，实现了装载及搬运过程的自动化，降低了人力成本及劳动强度。本专利技术采用的技术方案如下：一种智能移动平台，包括支撑平台和控制器，所述支撑平台下方设置有至少三个全向轮，所述支撑平台上部设置有载物平台，所述载物平台上部设置有安装平台，所述安装平台上设置有执行机构；所述支撑平台上设置有传感检测系统，所述传感检测系统包括电磁传感器、摄像头传感器、红外定位传感器、超声波传感器、重量传感器、显示器和全向轮测速装置，且均与控制器电连接；所述支撑平台上设置有驱动系统，所述驱动系统包括驱动电机和气动装置，所述驱动电机和气动装置均与控制器电连接，所述驱动电机输出轴与全向轮连接，进而控制全向轮转动，所述气动装置输出端与执行机构连接，进而实现控制执行机构的动作；所述支撑平台上设置有电源装置，所述电源装置为控制器、传感检测系统、驱动系统供电；所述控制器可接收从所述传感检测系统各单元传来的电信号，并对电信号进行处理，进而生成控制信号，将控制信号发送给驱动系统，以便驱使驱动系统各单元实现动作。本专利技术所述的一种智能移动平台，所述全向轮测速装置包括固定设置于支撑平台上的编码器，所述驱动电机输出轴上设置有大齿轮，所述编码器输出轴上设置有小齿轮，所述大齿轮与小齿轮相啮合，使得驱动电机可带动编码器转轴加速转动。本专利技术所述的一种智能移动平台，所述电源装置为蓄电池，所述蓄电池连接有电压转换装置，所述电压转换装置连接有稳压装置，所述稳压装置分别与控制器、传感检测系统内各组成单元、编码器、驱动系统内各组成单元连接，实现对各单元的分别稳定供电。本专利技术所述的一种智能移动平台，所述全向轮设置为3个，3个全向轮的中心点连线形成一个水平的正三角形，正三角形的几何中心与支撑平台的重心在竖直方向上重合。与现有技术相比，采用上述技术方案的有益效果为：本专利技术能够进行多种操作动作，各动作过程之间相互协调配合，最终实现了智能移动平台装载及搬运过程的自动化，自动识别、装卸和避障，降低了人力成本及劳动强度，提高了工作效率，用户可根据自己的使用需求，更换安装平台上的执行机构，增强了本专利技术的适应性。附图说明图1是本专利技术结构示意图；图2是本专利技术中各系统装置与控制器的连接示意图；图3是本专利技术中程序执行的结构框图；图4是本专利技术中传感检测系统中各传感器协同模型图。附图标记：1为支撑平台，2为全向轮，3为载物平台，4为安装平台。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步描述。如图1至3所示，一种智能移动平台，包括支撑平台1和控制器，支撑平台1下方设置有至少三个全向轮2，支撑平台1上部设置有载物平台3，载物平台3上部设置有安装平台4，安装平台4上设置有执行机构，此处执行机构具体设置为抓取货物的机械手臂（图中未示出）；支撑平台1上设置有传感检测系统，传感检测系统包括电磁传感器、摄像头传感器、红外定位传感器、超声波传感器、重量传感器、显示器和全向轮测速装置，且均与控制器电连接；支撑平台1上设置有驱动系统，驱动系统包括驱动电机和气动装置，驱动电机和气动装置均与控制器电连接，驱动电机输出轴与全向轮连接，进而控制全向轮转动，气动装置输出端与执行机构连接，进而实现控制执行机构的动作；支撑平台1上设置有电源装置，电源装置为控制器、传感检测系统、驱动系统供电；控制器可接收从所述传感检测系统各单元传来的电信号，并对电信号进行处理，进而生成控制信号，将控制信号发送给驱动系统，以便驱使驱动系统各单元实现相应的动作。需要说明的是，控制器接收传感器检测系统各单元传来的电信号并进行处理分析过程是本领域技术人员容易通过在控制器中设计相应的软件算法来实现的，可根据实际需要来设计软件算法以实现各单元的协同工作，因此，本申请并未对具体的软件算法进行详细说明。全向轮测速装置包括固定设置于支撑平台上的编码器，驱动电机输出轴上设置有大齿轮，编码器输出轴上设置有小齿轮，大齿轮与小齿轮相啮合，使得驱动电机可带动编码器转轴加速转动。具体地，本申请中控制器具体为51单片机，本申请中传感检测系统中各单元具体如下：电磁传感器：利用工字型10mH电感和其它器件根据实际需要自行设计制作；摄像头传感器：OV7725数字彩色摄像头；红外定位传感器：GP2YOA02YKOF；超声波传感器：US-100；重量传感器：DAYSENSOR微型称重传感器；显示器：ATK-7'TFTLCD电容触摸屏；编码器：欧姆龙E6B2-CW23E。电源装置为蓄电池，蓄电池连接有电压转换装置，电压转换装置连接有稳压装置，稳压装置分别与控制器、传感检测系统内各组成单元、编码器、驱动系统内各组成单元连接，实现对各单元的分别稳定供电。全向轮设置为3个，3个全向轮的中心点连线形成一个水平的正三角形，正三角形的几何中心与支撑平台的重心在竖直方向上重合。具体地，本专利技术的控制器采用单片机制作，控制器属于核心部分，所有的逻辑处理判断全部由这一部分完成，首先按照预定的程序，接收传感检测系统内各传感器和检测装置的反馈回来的信息，接着将这些信息进行相应的计算处理，最后根据逻辑计算结果，生成控制信号，将控制信号发送给驱动系统，以便驱使驱动系统各单元实现相应的动作。具体地，传感检测系统包括电磁传感器、摄像头传感器、红外定位传感器、超声波传感器、重量传感器、显示器和全向轮测速装置；在平台的设计运动路线上设置有电磁发射器，电磁传感器的主要作用是感知接收路线上电磁发射器发射出来的信号，再将信号反馈至控制器中，控制器将接收到的信号与预设信号进行对比分析判断，由此判断平台是否按照设计路线运动，若信号相同，则路线正确，若信号不同，则路线错误，此时控制器会分析生成一个用于修正平台路线的控制信号，此控制信号会发送到驱动系统的驱动电机处，各驱动电机接收控制信号，进而改变各自的转速，转速改变使得全向轮运动轨迹改变，如此实现平台路线的自动调整；摄像头传感器和红外定位传感器的作用主要是配合识别平台前方障碍物和识别需要抓取的货物，当平台前方出现障碍物时，摄像头传感器能够捕捉到障碍物信号，同时红外定位传感器定位并产生障碍物的距离信号，上述信号均反馈至控制器中，控制器根据上述反馈信号生成新的控制信号，再将新的控制信号发送至驱动系统中的驱动电机处，各驱动电机接收新的控制信号，进而改变各自的转速，转速改变使得全向轮运动轨迹改变，如此可实现平台绕过障碍物，当在识别抓取货物时，摄像头传感器识别货物形状信号，红外定位传感器识别货物的颜色信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能移动平台，其特征在于：包括支撑平台（1）和控制器，所述支撑平台（1）下方设置有至少三个全向轮（2），所述支撑平台（1）上部设置有载物平台（3），所述载物平台（3）上部设置有安装平台（4），所述安装平台（4）上设置有执行机构；所述支撑平台（1）上设置有传感检测系统，所述传感检测系统包括电磁传感器、摄像头传感器、红外定位传感器、超声波传感器、重量传感器、显示器和全向轮测速装置，且均与控制器电连接；所述支撑平台（1）上设置有驱动系统，所述驱动系统包括驱动电机和气动装置，所述驱动电机和气动装置均与控制器电连接，所述驱动电机输出轴与全向轮连接，进而控制全向轮（2）转动，所述气动装置输出端与执行机构连接，进而实现控制执行机构的动作；所述支撑平台（1）上设置有电源装置，所述电源装置为控制器、传感检测系统、驱动系统供电；所述控制器可接收从所述传感检测系统各单元传来的电信号，并对电信号进行处理，进而生成控制信号，将控制信号发送给驱动系统，以便驱使驱动系统各单元实现动作。

【技术特征摘要】
1.一种智能移动平台，其特征在于：包括支撑平台（1）和控制器，所述支撑平台（1）下方设置有至少三个全向轮（2），所述支撑平台（1）上部设置有载物平台（3），所述载物平台（3）上部设置有安装平台（4），所述安装平台（4）上设置有执行机构；所述支撑平台（1）上设置有传感检测系统，所述传感检测系统包括电磁传感器、摄像头传感器、红外定位传感器、超声波传感器、重量传感器、显示器和全向轮测速装置，且均与控制器电连接；所述支撑平台（1）上设置有驱动系统，所述驱动系统包括驱动电机和气动装置，所述驱动电机和气动装置均与控制器电连接，所述驱动电机输出轴与全向轮连接，进而控制全向轮（2）转动，所述气动装置输出端与执行机构连接，进而实现控制执行机构的动作；所述支撑平台（1）上设置有电源装置，所述电源装置为控制器、传感检测系统、驱动系统供电；所述控制器可接收从所述传感检测系统各单元传来的电信号，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周军超，张骞，廖映华，胥云，
申请(专利权)人：四川理工学院，
类型：发明
国别省市：四川,51