一种工业机器人的自动化控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人的自动化控制系统，包括中央处理器、数据采集单元、微处理器、工业机器人、夹持单元、传感单元；微处理器用于根据运动指令驱动工业机器人运动；传感单元包括多个视觉传感器、多个激光传感器、多个温湿度传感器；夹持单元用于实现对待装配对象的夹持和装配；中央处理器用于控制夹持单元对于待装配对象进行夹持，通过数据采集单元接收传感单元采集到的多项数据，得到待装配对象的位置和姿态信息，控制工业机器人按照设定路径运动。本发明专利技术的自动化控制系统实现了自动抓取、自动引导、自动对准和自动插入组装的功能，有效地实现工业生产线上产品的高效组装和装配，提高了工业生产的效率。

An automatic control system for industrial robots

The invention discloses an automatic control system of industrial robots, including central processor, data acquisition unit, microprocessor, industrial robots, clamping unit, sensor unit; the microprocessor is used to drive the industrial robot according to the motion command; the sensing unit comprises a plurality of vision sensor, a laser sensor, a temperature and humidity sensor clamp; the holding unit for holding and clamping assembly treat assembly object; the central processor is used to control the clamping unit for assembly object holding, the number of data through the data acquisition unit receives the sensing unit to collect, to obtain the assembly object's position and attitude control of industrial robots, according to the set path. The automatic control system of the invention realizes the automatic capture, automatic guidance, automatic alignment and automatic insertion assembly function, effectively achieve efficient assembly production lines and assembly, improved the efficiency of industrial production.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的自动化控制系统
本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种工业机器人的自动化控制系统。
技术介绍
工厂机器人化水平的提高意味着减少受劳动力市场波动的影响。因此，在过去的几年里，世界各地都在重振制造业，把曾经外包到劳动力成本较低地区的制造业收归本土。此外，随着机器人技术的成熟，机器变得更易于部署和维护，同时也更敏捷和灵活，使产品定制达到更高层次。在机器人的控制技术方面，视觉、激光灯检测和定位传感器的引入使得机器人的自主作业成为可能。机器人控制系统既需要从抓取位置到安装位置的大范围检测与定位，又要保证在不同的位置和距离时具有较高的定位精度，以保证最后产品的装配精密度和质量。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种工业机器人的自动化控制系统，该控制系统能够根据待装配对象的位置和距离进行自动检测和定位，实现自动抓取、自动引导、自动对准和自动插入组装的功能，有效地实现工业生产线上产品的高效组装和装配，大大提高了工业生产的效率。本专利技术解决技术问题采用如下技术方案：一种工业机器人的自动化控制系统，包括：中央处理器、数据采集单元、微处理器、工业机器人、夹持单元、传感单元；所述微处理器与工业机器人连接，用于根据中央处理器发出的运动指令驱动所述工业机器人运动；所述传感单元包括：多个视觉传感器、多个激光传感器、多个温湿度传感器，视觉传感器用于采集待装配对象的视觉数据，激光传感器用于采集待装配对象的距离数据，温湿度传感器用于采集待装配对象的温度和湿度数据；所述夹持单元用于根据中央处理器的控制实现对待装配对象的夹持和装配；所述中央处理器与数据采集单元、微处理器和夹持单元连接，用于控制夹持单元对于待装配对象进行夹持，通过所述数据采集单元接收传感单元采集到的多项数据，得到待装配对象的位置和姿态信息，并根据待装配对象的位置和姿态信息向微处理器发送运动指令，用来控制所述工业机器人按照设定路径运动，并带动夹持单元运动。优选地，所述视觉传感器包括第一视觉传感器、第二视觉传感器，所述第一视觉传感器设于夹持单元的侧边中间部分，用于对待装配对象进行三维姿态的近距离测量；所述第二视觉传感器设于夹持单元的侧边部分，用于对待装配对象进行三维姿态的远距离测量。优选地，所述激光传感器包括第一激光传感器、第二激光传感器，分别设于夹持单元的侧边上。优选地，所述待装配对象为两个或两个以上的待装配对象。优选地，所述工业机器人为六自由度机器人、八自由度机器人或十自由度机器人。优选地，所述中央处理器包括：控制模块，用于控制夹持单元对待装配对象进行夹持；规划模块，用于根据待装配对象的位置和姿态信息规划工业机器人的运动路径；显示模块，用于提供人机交互接口。优选地，所述控制系统还包括：通讯模块，用于将中央处理器发出的运动指令发送至用户的移动终端。优选地，所述通讯模块为WiFi通讯模块、3G/4G通讯模块或zigbee通讯模块。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：1.本专利技术的工业机器人的自动化控制系统，能够根据待装配对象的位置和距离进行自动检测和定位，实现自动抓取、自动引导、自动对准和自动插入组装的功能，有效地实现工业生产线上产品的高效组装和装配，大大提高了工业生产的效率。2.本专利技术的工业化机器人的自动化控制系统，传感单元包括：多个视觉传感器、多个激光传感器、多个温湿度传感器，视觉传感器包括第一视觉传感器、第二视觉传感器，激光传感器包括第一激光传感器、第二激光传感器、第三激光传感器，能够全方位地分析和检测工业机器人与待装配对象的距离位置关系，精确地对距离姿态进行估计判断，在保证精确度的同时，提高了装配效率，节约了人工成本。附图说明图1为本专利技术实施例1的一种工业机器人的自动化控制系统的模块示意图；图2为本专利技术实施例2的一种工业机器人的自动化控制系统的模块示意图。具体实施方式为了使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加明白，下面结合实施例和附图，对本专利技术的实施例做进一步详细的说明。在此，本专利技术的示意性实施例以及说明用于解释本专利技术，但不作为对本专利技术的限定。实施例1如图1所示，本实施例的一种工业机器人的自动化控制系统，包括：中央处理器1、数据采集单元2、微处理器3、工业机器人4、夹持单元5、传感单元6。所述微处理器3与工业机器人4连接，用于根据中央处理器1发出的运动指令驱动所述工业机器人运动。所述传感单元6包括：多个视觉传感器61、多个激光传感器62、多个温湿度传感器63，视觉传感器61用于采集待装配对象的视觉数据，激光传感器62用于采集待装配对象的距离数据，温湿度传感器63用于采集待装配对象的温度和湿度数据。所述夹持单元5用于根据中央处理器1的控制实现对待装配对象的夹持和装配。所述中央处理器1与数据采集单元2、微处理器3和夹持单元5连接，用于控制夹持单元5对于待装配对象进行夹持，通过所述数据采集单元2接收传感单元6采集到的多项数据，得到待装配对象的位置和姿态信息，并根据待装配对象的位置和姿态信息向微处理器3发送运动指令，用来控制所述工业机器人4按照设定路径运动，并带动夹持单元5运动。实施例2如图2所示，本实施例的一种工业机器人的自动化控制系统，包括：中央处理器1、数据采集单元2、微处理器3、工业机器人4、夹持单元5、传感单元6、通讯模块7。所述微处理器3与工业机器人4连接，用于根据中央处理器1发出的运动指令驱动所述工业机器人运动。所述传感单元6包括：多个视觉传感器61、多个激光传感器62、多个温湿度传感器63，视觉传感器61用于采集待装配对象的视觉数据，激光传感器62用于采集待装配对象的距离数据，温湿度传感器63用于采集待装配对象的温度和湿度数据。具体地，视觉传感器61包括第一视觉传感器611、第二视觉传感器612，所述第一视觉传感器611设于夹持单元的侧边中间部分，用于对待装配对象进行三维姿态的近距离测量；所述第二视觉传感器612设于夹持单元的侧边部分，用于对待装配对象进行三维姿态的远距离测量。激光传感器62包括第一激光传感器621、第二激光传感622分别设于夹持单元的侧边上。所述夹持单元5用于根据中央处理器1的控制实现对待装配对象的夹持和装配。所述中央处理器1与数据采集单元2、微处理器3和夹持单元5连接，用于控制夹持单元5对于待装配对象进行夹持，通过所述数据采集单元2接收传感单元6采集到的多项数据，得到待装配对象的位置和姿态信息，并根据待装配对象的位置和姿态信息向微处理器3发送运动指令，用来控制所述工业机器人4按照设定路径运动，并带动夹持单元5运动。待装配对象为两个或两个以上的待装配对象。工业机器人为六自由度机器人、八自由度机器人或十自由度机器人。中央处理器1包括：控制模块11，用于控制夹持单元对待装配对象进行夹持；规划模块12，用于根据待装配对象的位置和姿态信息规划工业机器人的运动路径；显示模块13，用于提供人机交互接口。通讯模块7，用于将中央处理器1发出的运动指令发送至用户的移动终端。所述通讯模块7为WiFi通讯模块、3G/4G通讯模块或zigbee通讯模块。具体地，所述待装配对象为两个或多个，例如当第二待装配对象对准之后插入到第二待装配对象的第一待装配对象，在这种情况下，夹持单元5夹持住第一待装配对象，传感单元6采集第二待装配对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人的自动化控制系统，其特征在于，包括：中央处理器、数据采集单元、微处理器、工业机器人、夹持单元、传感单元；所述微处理器与工业机器人连接，用于根据中央处理器发出的运动指令驱动所述工业机器人运动；所述传感单元包括：多个视觉传感器、多个激光传感器、多个温湿度传感器，视觉传感器用于采集待装配对象的视觉数据，激光传感器用于采集待装配对象的距离数据，温湿度传感器用于采集待装配对象的温度和湿度数据；所述夹持单元用于根据中央处理器的控制实现对待装配对象的夹持和装配；所述中央处理器与数据采集单元、微处理器和夹持单元连接，用于控制夹持单元对于待装配对象进行夹持，通过所述数据采集单元接收传感单元采集到的多项数据，得到待装配对象的位置和姿态信息，并根据待装配对象的位置和姿态信息向微处理器发送运动指令，用来控制所述工业机器人按照设定路径运动，并带动夹持单元运动。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的自动化控制系统，其特征在于，包括：中央处理器、数据采集单元、微处理器、工业机器人、夹持单元、传感单元；所述微处理器与工业机器人连接，用于根据中央处理器发出的运动指令驱动所述工业机器人运动；所述传感单元包括：多个视觉传感器、多个激光传感器、多个温湿度传感器，视觉传感器用于采集待装配对象的视觉数据，激光传感器用于采集待装配对象的距离数据，温湿度传感器用于采集待装配对象的温度和湿度数据；所述夹持单元用于根据中央处理器的控制实现对待装配对象的夹持和装配；所述中央处理器与数据采集单元、微处理器和夹持单元连接，用于控制夹持单元对于待装配对象进行夹持，通过所述数据采集单元接收传感单元采集到的多项数据，得到待装配对象的位置和姿态信息，并根据待装配对象的位置和姿态信息向微处理器发送运动指令，用来控制所述工业机器人按照设定路径运动，并带动夹持单元运动。2.根据权利要求1所述的工业机器人的自动化控制系统，其特征在于，所述视觉传感器包括第一视觉传感器、第二视觉传感器，所述第一视觉传感器设于夹持单元的侧边中间部分，用于对待装配对象进行三维姿态的近距离测量；所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：解正来，
申请(专利权)人：合肥汇之新机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34