直动伸缩机构及机械臂机构制造技术

本发明专利技术提供一种根据用途等的直动伸缩机构。一种直动伸缩机构，具备：多个第一连结链节(23)，能够弯曲地连结；多个第二连结链节(22)，能够弯曲地连结，所述多个第二连结链节(22)中的前端的第二连结链节(22)与所述多个第一连结链节(23)中的前端的第一连结链节(23)连接，所述第一、第二连结链节(23、22)的背面彼此接合，由此，弯曲被限制，构成柱状体，通过所述第一、第二连结链节(23、22)的分离，解除所述柱状体；以及射出部(30)，将所述第一连结链节(23)与所述第二连结链节(22)接合，构成所述柱状体的同时，支撑所述柱状体，所述第一连结链节(23)与所述第二连结链节(22)一同作为整体具有剖面大致圆形或剖面大致椭圆形的筒形状。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】直动伸缩机构及机械臂机构
本专利技术的实施方式涉及一种直动伸缩机构及机械臂机构。
技术介绍
以往，多关节机械臂机构被用于产业用机器人等各种领域。这样的多关节机械臂机构中，例如，装备有直动伸缩机构。直动伸缩机构具备例如能够弯曲地排状连结的多个连结链节。当臂伸展时，多个连结链节从收纳在支撑体内的状态其弯曲被限制，由此，成为具有一定刚性的柱状体并送出。另一方面，当臂收缩时，柱状体被拉回，在支撑体内解除其弯曲的限制，变得能够弯曲并被收纳。
技术实现思路
专利技术要解决的问题具备直动伸缩机构的机械臂机构能够在各种情形下使用。因此，本实施方式的目的在于提供一种具备根据用途的直动伸缩臂的机械臂机构。用于解决问题的方案本实施方式所涉及的直动伸缩机构，具备：多个第一连结链节，能够弯曲地连结；多个第二连结链节，能够弯曲地连结，所述多个第二连结链节中的前端的第二连结链节与所述多个第一连结链节中的前端的第一连结链节连接，所述第一连结链节在其上部与所述第二连结链节接合，由此，弯曲被限制，构成柱状体，通过所述第一、第二连结链节的分离，解除所述柱状体；以及射出部，将所述第一连结链节与所述第二连结链节接合，构成所述柱状体的同时，支撑所述柱状体，所述第一连结链节与所述第二连结链节一同作为整体具有剖面大致圆形状或剖面大致椭圆形状的筒形状。附图说明图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图；图2是通过图中符号表现来表示图1的机械臂机构的图；图3是图1的机械臂机构的侧面图；图4是表示本实施方式所涉及的机械臂机构的第二连结链节的构造的图；图5是表示本实施方式所涉及的机械臂机构的第一连结链节的构造的图；图6是表示本实施方式所涉及的机械臂机构的柱状体的构造的图；图7是用于说明本实施方式所涉及的、构成剖面大致圆形状的第一连结链节和第二连结链节的补充说明图；图8是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有剖面三角形状的柱状体的第一构成例的补充说明图；图9是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有剖面三角形状的柱状体的第二构成例的补充说明图；图10是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有剖面梯形状的柱状体的构成例的补充说明图；图11是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有剖面平行四边形状的柱状体的构成例的补充说明图；图12是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有剖面六角形状的柱状体的构成例的补充说明图；图13是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有将长方形状变形后的形状的剖面的柱状体的构成例的补充说明图。具体实施方式以下，参照附图，对本实施方式所涉及的直动伸缩机构进行说明。另外，本实施方式所涉及的直动伸缩机构能够作为单独的机构(关节)使用。但是，以下的说明中，将组装了本实施方式所涉及的直动伸缩机构的多关节机械臂机构作为例子对本实施方式所涉及的直动伸缩机构进行说明。以下的说明中，对于具有大致相同的功能及构成的构成要素，附加相同符号，重复说明仅在必要时进行。图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图。图2表示图1的机械臂机构的内部构造。机械臂机构具备：大致圆筒形状的基部1；以及与基部1连接的臂部2。在臂部2的前端安装有被称为末端执行器的末端效应器3。图1表示把可把持住对象物的手部作为末端效应器3。作为末端效应器3，不限定于手部，还可以是其他工具，或照相机、显示器。也可以在臂部2的前端设置可以更换为任意种类的末端效应器3的转接器。臂部2具有多个、在此是六个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6。多个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6从基部1依序配设。一般而言，第一、第二、第三轴RA1、RA2、RA3被称为根部三轴，第四、第五、第六轴RA4、RA5、RA6被称为改变手部3的姿势的腕部三轴。构成根部三轴的关节部J1、J2、J3中的至少一个是直动关节。这里，第三关节部J3构成为直动关节，特别是伸缩距离比较长的关节部。第一关节部J1是以例如被基座面垂直支撑的第一旋转轴RA1为中心的扭转关节。第二关节部J2是以相对于第一旋转轴RA1垂直配置的第二旋转轴RA2为中心的弯曲关节。第三关节部J3是以相对于第二旋转轴RA2垂直配置的第三轴(移动轴)RA3为中心，直线地伸缩的关节。第四关节部J4是以与第三移动轴RA3一致的第四旋转轴RA4为中心的扭转关节，第五关节部J5是以相对于第四旋转轴RA4正交的第五旋转轴RA5为中心的弯曲关节。第六关节部J6是以相对于第四旋转轴RA4正交、且相对于第五旋转轴RA5垂直配置的第六旋转轴RA6为中心的弯曲关节。形成基部1的臂支撑体(第一支撑体)11a具有以第一关节部J1的旋转轴RA1为中心形成的圆筒形状的中空构造。第一关节部J1安装在未图示的固定台上。第一关节部J1旋转时，第一支撑体11a与臂部2的旋转一同轴旋转。另外，第一支撑体11a也可以固定在接地层上。在此情形时，设置成与第一支撑体11a分开，臂部2独立旋转的构造。第一支撑体11a的上部与第二支撑部11b连接。第二支撑部11b具有与第一支撑部11a连续的中空构造。第二支撑部11b的一端安装在第一关节部J1的旋转部上。第二支撑部11b的另一端开放，第三支撑部11c在第二关节部J2的旋转轴RA2转动自如地嵌入。第三支撑部11c具有与第一支撑部11a及第二支撑部连通的鳞状的中空构造。第三支撑部11c伴随着第二关节部J2的弯曲旋转，其后部被收纳或送出至第二支撑部11b。构成臂部2的直动关节部的第三关节部J3的后部通过其收缩，被收纳在第一支撑部11a与第二支撑部11b的连续的中空构造的内部。第三支撑部11c在其后端下部以旋转轴RA2为中心能够转动自如地嵌入第二支撑部11b的开放端下部。由此，构成作为以旋转轴RA2为中心的弯曲关节部的第二关节部J2。如果第二关节部J2转动，那么，臂部2与手部3一同以第二关节部J2的旋转轴RA2为中心在垂直方向转动，即进行起伏动作。第四关节部J4是具有沿臂部2的伸缩方向的臂中心轴，即与第三关节部J3的移动轴RA3典型地一致的旋转轴RA4的扭转关节。如果第四关节部J4旋转，那么，从第四关节部J4至前端，手部3以旋转轴RA4为中心旋转。第五关节部是具有相对于第四关节部J4的移动轴RA4正交的旋转轴RA5的弯曲关节部。如果第五关节部旋转，那么，从第五关节部J5至前端与手部3一同上下转动。第六关节部J6是具有与第四关节部J4的旋转轴RA4正交，并且与第五关节部J5的旋转轴RA5垂直的旋转轴RA6的弯曲关节。如果第六关节部J6旋转，那么，手部3左右旋转。如上所述，作为关节部的第三关节部J3是构成臂部2的主要构成部分。在臂部2的前端安装的手部3通过第一、第二、第三关节部J1、J2、J3能够移动至任意位置，通过第四、第五、第六关节部J4、J5、J6能够配置成任意姿势。特别是第三关节部J3的直动伸缩距离的长度可实现手部3对基部1的附近位置至远距离位置的大范围的对象的作用。第三关节部J3的特征在于通过构成其的直动伸缩机构所实现的直动伸缩距离的长度。直动伸缩机构具有第一连结链节排21和第二连结链节排20。第一连结链节排21由具有相同剖面形状的多个第一连结链节23构成。前后的第一连结链节23在相互的表面位置通过销排状连结。第一连结链节排21具有能够弯曲的性质。第二连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种直动伸缩机构，其特征在于，具备：多个第一连结链节，能够弯曲地连结；多个第二连结链节，能够弯曲地连结，所述多个第二连结链节中的前端的第二连结链节与所述多个第一连结链节中的前端的第一连结链节连接，所述第一、第二连结链节的背面彼此接合，由此，弯曲被限制，构成柱状体，通过所述第一、第二连结链节的分离，解除所述柱状体；以及射出部，将所述第一连结链节与所述第二连结链节接合，构成所述柱状体的同时，支撑所述柱状体，所述第一连结链节与所述第二连结链节一同作为整体具有剖面大致圆形或剖面大致椭圆形的筒形状。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.29 JP 2014-2670331.一种直动伸缩机构，其特征在于，具备：多个第一连结链节，能够弯曲地连结；多个第二连结链节，能够弯曲地连结，所述多个第二连结链节中的前端的第二连结链节与所述多个第一连结链节中的前端的第一连结链节连接，所述第一、第二连结链节的背面彼此接合，由此，弯曲被限制，构成柱状体，通过所述第一、第二连结链节的分离，解除所述柱状体；以及射出部，将所述第一连结链节与所述第二连结链节接合，构成所述柱状体的同时，支撑所述柱状体，所述第一连结链节与所述第二连结链节一同作为整体具有剖面大致圆形或剖面大致椭圆形的筒形状。2.一种直动伸缩机构，其特征在于，具备：多个第一连结链节，能够弯曲地连结；多个第二连结链节，能够弯曲地连结，所述多个第二连结链节中的前端的第二连结链节与所述多个第一连结链节中的前端的第一连结链节连接，所述第一、第二连结链节的背面彼此接合，由此，弯曲被限制，构成柱状体，通过所述第一、第二连结链节的分离，解除所述柱状体；以及射出部，将所述第一连结链节与所述第二连结链节接合，构成所述柱状体的同时，支撑所述柱状体，所述第一连结链节与所述第二连结链节一同作为整体具有剖面三角形的筒形状。3.一种直动伸缩机构，其特征在于，具备：多个第一连结链节，能够弯曲地连结；多个第二连结链节，能够弯曲地连结，所述多个第二连结链节中的前端的第二连结链节与所述多个第一连结链节中的前端的第一连结链节连接，所述第一、第二连结链节的背面彼此接合，由此，弯曲被限制，构成柱状体，通过所述第一、第二连结链节的分离，解除所述柱状体；以及射出部，将所述第一连结链节与所述第二连结链节接合，构成所述柱状体的同时，支撑所述柱状体，所述第一连结链节与所述第二连结链节一同作为整体具有五角以上的剖面多边形的筒形状。4.一种直动伸缩机构，其特征在于，具备：多个第一连结链节，能够弯曲地连结；多个第二连结链节，能够弯曲地连结，所述多个第二连结链节中的前端的第二连结链节与所述多个第一连结链节中的前端的第一连结链节连接，所述第一、第二连结链节的背面彼此接合，由此，弯曲被限制，构成柱状体，通过所述第一、第二连结链节的分离，解除所述柱状体；以及射出部，将所述第一连结链节与所述第二连结链节接合，构成所述柱状体的同时，支撑所述柱状体，所述第一连结链节与所述第二连结链节一同作为整体具有剖面梯形状的筒形状。5.一种直动伸缩机构，其特征在于，具备：多个第一连结链节，能够弯曲地连结；多个第二连结链节，能够弯曲地连结，所述多个第二连结链节中的前端的第二连结链节与所述多个第一连结链节中的前端的第一连结链节连接，所述第一、第二连结链节的背面彼此接合，由此，弯曲被限制，构成柱状体，通过所述第一、第二连结链节的分离，解除所述柱状体；以及射出部，将所述第一连结链节与所述第二连结链节接合，构成所述柱状体的同时，支撑所述柱状体，所述第一连结链节与所述第二连结链节一同作为整体具有剖面大致I字形状的筒形状。6.一种机械臂机构，具有直动伸缩机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹祐根，佐野光，
申请(专利权)人：生活机器人学股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP